外文翻譯系 別 機電信息系 專 業(yè) 班 級 姓 名 學 號 導 師 機械科學與技術 21（2007）1018 ~ 1027兩個軸氣動人工肌肉機械手的一種新的相平面切換控制方法控制摘要康復機械手的使用已經(jīng)由于功能康復治療對肢體的需求成為一個日益重要的問題。一種新型的氣動人工肌肉致動器（PAM）–所提供的安全性和流動性援助以執(zhí)行任務的人類達到日益普及，以及提供一個具有高強度和高功率/重量比，成本低，體積小，便于維修，清潔，隨手可得，廉價的電力來源，等等–已在使用在治療機械手近幾十年來考慮，特別是需要高水平的安全性。然而，仍存在一定的局限性，如空氣可壓縮性和阻尼的執(zhí)行帶來的壓力動態(tài)響應延遲，導致振蕩運動能力的缺乏。此外，為了幫助康復機械手更有效，應根據(jù)病人的身體狀況調(diào)整阻抗參數(shù)。為了這個目的，機械手加入裝有磁流變制動器（MRB） 。一種新的相平面使用 MRB切換控制方法提出了跟蹤正弦波形。通過使用制作的兩個軸 PAM機械手實驗證實了該算法的有效性。實驗證明，該機械手的穩(wěn)定性可以不考慮對參考輸入和外部負載條件下的頻率的變化使用高增益控制大大改善，并在不降低響應速度，或降低 PAM的操縱器的剛度。?關鍵詞：氣動人工肌肉；相平面開關控制；機械手；磁流變制動器1。景區(qū)簡介需要由交通事故和腦卒中引起的骨折或關節(jié)疾病康復的人數(shù)，和運動功能的問題，由于年事已高，全世界數(shù)以千計數(shù)百數(shù)。機械手的康復中的應用具有極大的關注。功能恢復的治療通常是進行了醫(yī)學治療師在人的基礎，但自動設備已經(jīng)投入到物理治療程序重復過程相對簡單，實用，如連續(xù)被動運動機，步行訓練裝置，和用于單軸扭矩機（DOI，1993街等；Al。 ，1994；傅等人，1995） 。本文論述了功能康復治療，身體康復的一個重要方面。網(wǎng)格加密治療機已創(chuàng)建（安清，2004；2005年；2005b） 。然而，多關節(jié)機械手要實現(xiàn)更逼真的運動模式，從而更有效的治療是必要的。這種機械手必須有一個人類使用高安全的。PAM 機械手已被用來構建一個兩自由度（DOF）治療機械手。二自由度機械手功能恢復的治療由氣動肌肉驅(qū)動的開發(fā)是佐貝爾（Zobel 等人。 ，1999）和raparelli（raparelli 等人。 ，2001；2003）的柳巷芳草 biorobotic系統(tǒng)的人工肌肉致動器（柳巷芳草等人。 ，1999；2000；2002；2003）氣動肌肉方面的koeneman（koeneman 治療裝置等人。 ，2004）與人友好的治療機械手（Thanh 和安，2006年） 。然而，仍存在一定的局限性，如空氣的可壓縮性和阻尼的執(zhí)行帶來的壓力動態(tài)響應延遲能力的缺乏，導致振蕩運動。此外，實施更有效的康復，機械手必須根據(jù)病人的身體狀況調(diào)整阻抗參數(shù)。為了這個目的，一個新的技術，電流變液阻尼器（ER 阻尼器） ，已被應用到 PAM機械手。noritsugu 和他的團隊使用 ER阻尼器來改善控制性能的 PAM機械手與 PI控制器和脈沖codemodulated開關閥（noritsugu 等人。 ，1994） 。通過分離的阻尼器產(chǎn)生的阻尼轉(zhuǎn)矩和阻尼區(qū)域高增益控制下的響應速度，結(jié)果表明電流變阻尼器用于實際可用的一種有效方法，人類友好的機械手使用的 PAM機械手。此外，位置控制是無響應速度下降的改進。然而，一定的局限性阻礙了技術，由于電流變液（ERF）要求很高的控制電壓（kV） ，這是有問題的，并在特定的，潛在的危險，只工作在一個較窄的溫度范圍（和一個不適合的 PAM機械手） ，并表現(xiàn)出非線性特征。因為有很多不可接受的缺點電流，磁流變流體（MRF）一直被認為是表1中列出的優(yōu)點是一個有吸引力的選擇，和最近已被用于治療人類友好的機械手（Thanh 和安，2006年） 。雖然這些系統(tǒng)在解決光滑的致動器的運動響應的步驟輸入成功，假設兩個軸 PAM機械手應用在未來治療機械手，這是我們研究的最終目標，是要實現(xiàn)快速的響應，即使外部慣性負載變化劇烈和正弦響應無以不同的頻率。因此，要實現(xiàn)良好的控制性能，一個 MRB裝備的機械手關節(jié)。相平面使用 MRB切換控制方法提出了跟蹤正弦波形的情況下，和算法的有效性將通過涉及一二軸 PAM機械手實驗證明。實驗結(jié)果表明，該機械手的穩(wěn)定性可以大大改善高增益控制在不考慮頻率的參考和外部條件的變化，并沒有降低響應速度和兩個軸 PAM機械手剛度低。2。實驗裝置2.1實驗裝置這兩個軸氣動人工肌肉機械手示意圖如圖1所示。的表1。流變流體相比。圖1。兩個軸氣動人工肌肉機械手示意圖圖2。氣動人工肌肉機械手的工作原理。圖3。實驗設備的照片。圖4。建設工作。拮抗人工肌肉和外部負載轉(zhuǎn)動，如圖2所示的結(jié)果之間的壓力差。關節(jié)角度，1θ 和2θ，與旋轉(zhuǎn)編碼器測量（Metronix，S48—8-3600zo）和反饋到計算機通過一個24位的數(shù)字計數(shù)器板（研華 PCL，833） 。外部慣性負載可以從20變化[ KGF·cm2 ] 40 [ KGF·cm2 ]，200 [ % ]的變化相對于最小慣性負載條件；參考輸入不同頻率的波形（正弦）被認為是。實驗0.4范圍[MPa]環(huán)境壓力和控制軟件下進行的是 C語言編碼。圖3顯示的是實驗裝置的照片。對2.2個特點的 MRB的設計如圖4所示。轉(zhuǎn)子固定在軸上，可相對于殼體旋轉(zhuǎn)。轉(zhuǎn)子和殼體之間的間隙填充 MRF。的 MRB制動力矩可由在其線圈的電流控制。磁流變液的表觀粘度在磁場中的應用幾毫秒的時間變化，并在沒有磁場的正常粘度的回報。下面的實驗探討 MRB的特點；測量數(shù)據(jù)是在圖5和表3。MRB 與扭矩傳感器和伺服電機連接系列。在實驗中，轉(zhuǎn)速從100變化[轉(zhuǎn)] 1000 [轉(zhuǎn)]和所施加的電流從0到1 的[ ] [ ]。這些范圍是因為系統(tǒng)的響應不達到1000 [轉(zhuǎn)]和最大電流用于 MRB 1 [ ]。圖5顯示了阻尼力矩與輸入電流的變化（a）和（b）轉(zhuǎn)速的 MR制動。從圖5，它是顯然，對阻尼扭矩是獨立的旋轉(zhuǎn)速度和幾乎正比于輸入電流。因此，方程（1）的輸入電流和阻尼轉(zhuǎn)矩的結(jié)核病表3。對測量數(shù)據(jù)。W：轉(zhuǎn)速[rpm]I：目前的應用[J].這里，A 和 B是常數(shù)確定使用特點 MRB響應曲線。3?？刂葡到y(tǒng)3.1位置控制系統(tǒng)這種 PAM機械手的控制，傳統(tǒng)的 PID控制算法作為本研究的基本控制器。控制器的輸出能在時間域如下表示：以 Laplace變換（2）產(chǎn)量所得的傳遞函數(shù)的 PID控制器：在采樣序列 K可以表示為一個典型的實時執(zhí)行如下：其中 u（k）和 E（k）是控制輸入到設定點和節(jié)點的輸出之間的控制閥和誤差，分別。此外，使用 MRB是調(diào)和的阻尼和提高的 PAM機械手的控制性能的有效途徑響應速度（因為它在加速或減速太高的地區(qū)的作品） 。在這里，s 是拉普拉斯變量，它是由機械產(chǎn)生的扭矩，TC 是恒轉(zhuǎn)矩，KED確定扭矩角速度 θ 比例增益，和 VC是由方程計算的源控制電壓（1）產(chǎn)生TC。阻尼轉(zhuǎn)矩的方向與旋轉(zhuǎn)方向相反的手臂。因此，方程（6）低于表明，阻尼器產(chǎn)生的阻尼轉(zhuǎn)矩結(jié)核病。所提出的相平面切換控制方法的結(jié)構如圖6所示。3.2傳統(tǒng)相平面切換控制方法圖7顯示了傳統(tǒng)相平面切換控制方法。在區(qū)域中，手臂的方法所需的角度關節(jié)角度，一個~ B，C ~ D，如圖 7（a） ，目前是不適用的，而在該地區(qū)（斜陰影區(qū)）B ~ C，D ~ E，目前應用于提高更快收斂到期望的角度的阻尼性能。雖然系統(tǒng)階躍輸入響應成功順利，它的質(zhì)量下降（與響應延長）由于正弦波形失控點參考輸入（C，E 等） 。此外，假設2軸 PAM機械手利用在未來的治療機械手（我們研究的最終目標） ，它要實現(xiàn)快速響應，即使外部慣性負載變化劇烈和正弦響應，一個是在發(fā)生的頻率范圍內(nèi)的頻率無關。3.3個命題的相平面開關控制算法的新概念阻尼轉(zhuǎn)矩 T B，這是在公式1所示，提高了機械手的阻尼性能。由于阻尼的機械手的轉(zhuǎn)動方向相反的轉(zhuǎn)矩的作用，其加速性能退化。在區(qū)域中的臂的方法所需的角度關節(jié)角度，O ~ A，B ~ C，D ~ E，F(xiàn) ~ G，在圖 8（a） ，目前是不適用由于高響應速度是必需的。在臂通過所需的角區(qū)域，即對角陰影區(qū)的~ B，C ~ D，E ~ F，G 在圖8 ~ H（一） ，電流被施加到改善阻尼性能，從而使臂更快地收斂到期望的角度。要確定是否應施加磁場，相平面。圖6。的相平面開關控制的新概念框圖。圖7。常規(guī)的相平面切換控制方法。圖8（b）用。在相平面上的橫軸線對應的關節(jié)角偏差 E Rθ 所需角度和關節(jié)角度 θ 之間，與垂直軸對應于時間的偏導數(shù)，e de DTθ= =?。每個點的相平面上的一個~ H對應于圖8中同樣的字母點（一） 。在這里，與目前應用的區(qū)域是由1 1 1 2 h控制（S?） ，H（ S?） ，的梯度圖8。相平面切換控制方法的新概念。圖8線（B） 。阻尼轉(zhuǎn)矩的應用在區(qū)域控制為1 h和2 h?？刂圃?MRB應用地區(qū)的優(yōu)勢是需要在不降低響應速度。提出的控制器的有效性將實驗研究。4。實驗結(jié)果在這項研究中，一二軸 PAM機械手利用相平面開關控制器，新概念的控制器，和實驗用正弦波作為參考輸入在兩個不同的頻率進行（f = 0.3 Hz 和0.5 Hz） 。兩個外部慣性載荷條件（載荷1 = 20 [ KGF·cm2 ]；負載2 = 40 [ KGF·平方厘米]）進行了測試（負載連接到臂2年底） 。此外，常規(guī)的 PID控制器，該控制器的比較。首先，進行了實驗驗證，在不同的輸入?yún)⒖碱l率所提出的控制器的有效性（節(jié)點1） 。圖9顯示的比較傳統(tǒng)的 PID控制器，該控制器聯(lián)合1實驗結(jié)果的有效性和所提出的控制詳細顯示在圖10相對于圖9。常規(guī) PID控制器和控制器之間的比較（1） 。F = 0.3Hz和 F = 0.5Hz。在實驗中，所提出的控制器的初始值設置為6，P 190 10 K =×?，6我10 10 K =×?，6 D 150 10 K =×?，ED 0.015 k = 1，2 C 0.8，1，2，T = H =?H =。通過試驗和錯誤，得到了這些參數(shù)。這些實驗結(jié)果表明，有一個大的跟蹤誤差和時間相對于參考輸入的頻率的增加延遲；當采用PID控制器響應下降頻率為0.5Hz，而沉降時間減少，跟蹤性能是保證使用所提出的控制器。阻尼力矩不適用于快速響應時，機械手開始移動，和阻尼轉(zhuǎn)矩的 MRB應用到 PAM摩尼的旋轉(zhuǎn)軸圖10。所提出的控制器的實驗結(jié)果（1）機械手減少超調(diào)振蕩時，操縱器達到所需的角度。其次，實驗研究了相對于不同的參考輸入的頻率控制性能（節(jié)點2） 。此外，外部的慣性負載（負載1 = 20 [ KGF·cm2 ]；負載2 = 40 [ KGF·平方厘米]）連接到臂的端圖11。常規(guī) PID控制器和控制器之間的比較（接頭2，負載1） 。2，和控制參數(shù)的設置是1相同的接頭。圖11和圖12顯示的 PID控制器和所提出的比較對于測試的參考輸入頻率和外部的初始荷載條件控制器。這些數(shù)字表明，有一個大的誤差和時間的延遲和更振蕩發(fā)生相對于參考輸入頻率的增加，以及增加外部初始荷載。在實驗中，PAM 的機械臂關節(jié)角同意與參考使用新的相平面開關控制器。建議的新的相平面開關控制算法的有效性也在圖詳細地顯示。13和14。實驗結(jié)果表明，一個良好的控制性能和較強的魯棒性應力是圖12。常規(guī) PID控制器和控制器之間的比較（接頭2，負載2） 。獲得，不依賴于外部的初始負荷使用所提出的控制方法。這些實驗結(jié)果表明，阻尼轉(zhuǎn)矩施加和釋放非常頻繁地根據(jù)所需的角度的方法。結(jié)果表明，所提出的算法是在各種外部荷載作用下有效的和不依賴于參考輸入頻率。此外，據(jù)了解，PAM 的機械臂轉(zhuǎn)角的順利收斂到所需角度小的振蕩。它的結(jié)論是，新提出的相平面開關控制算法有效地跟蹤與高增益控制正弦波形控制，并具有良好的控制性能，快速響應，和不同的外部慣性載荷和參考輸入頻率下具有較強的魯棒穩(wěn)定性。5。結(jié)論在這項研究中，相平面開關控制用磁流變制動器的提出和應用一二軸氣動新概念人工肌肉機械手的各種外部荷載作用下提高控制性能和獨立的參考輸入頻率。實驗結(jié)果表明，該控制算法在正弦軌跡跟蹤控制的高效和高增益控制，控制性能好，響應速度快，強大的，對外部負載和輸入?yún)⒖碱l率變化的魯棒穩(wěn)定性。研究結(jié)果還表明，所提出的相平面運用 MRB切換控制是發(fā)展一個實際可用的最有效的方法之一，通過使用 PAM的人類友好的機械手機械手。確認這項工作是由蔚山大學的支持下，韓國。工具書類安，k 和清，T.華盛頓特區(qū)，2004， “使用智能切換控制方法的氣動人工肌肉機械手的控制性能的改善， ”ksme，int，怨婦。 ，卷8，8號，1388頁~ 1400。安，k和清，T.華盛頓，2005年， “非線性 PID控制改善 PAM的機械手的神經(jīng)網(wǎng)絡控制性能，在 ksme，int，怨婦。 ，卷19，1號，106頁~ 115。安，k，清，T.華盛頓和韓國，Y，K，2005b， ”帕姆手采用磁流變制動器性能的改善， ”ksme，int，怨婦。 ，卷19，3號，777頁~ 790。DOI，Y，1993， “恢復功能鍛煉裝置， “J SOC。博美。 ，卷17，2號，99頁~ 105。富杰，M. 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Mingfang Du , Jianjun Fang ; Lipeng Wang . A parameter self-tuning fuzzy-PID control system for pneumatic manipulator of library robot. International Conference on Electronics, Communications and Control (ICECC), 2011: 4111- 41153. Bdiwi, M., Suchy, J. Library automation using different structures of vision-force robot control and automatic decision system IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS),2012: 1677- 1682 4.崔建偉，宋愛國，莊皓蘭等. 機器人技術在圖書館自動化系統(tǒng)中的應用研究. 機器人技術與應用，2009,11:33-355. R·西格沃特等. 自主移動機器人導論. 西安交通大學出版社,2013基層學術組織負責人審核意見：基層學術組織負責人簽字： 年 月 日(院)系學士學位論文工作領導小組審核意見：(院)系學士學位論文工作領導小組組長簽字： （院）系蓋章年 月 日做該課題學生姓名 班 級 學 號注：1、指 導 教 師 對 應 每 個 學士學位論文題目應填寫該表一份，題目申報人可為指導教師組。2、題目來源和題目類型要求單選，若該題目屬于兩種類型，則只能選擇一種最主要的類型打√。3、此表一 式 一 份 ， 由 院 （ 系 ） 留 存 。寧XX 大學畢 業(yè) 設 計 (論 文 )圖書館輔助機器人的設計所 在 學 院專 業(yè)班 級姓 名學 號指 導 老 師年 月 日I摘 要機器人是在在機械化、自動化生產(chǎn)過程中發(fā)展的一種新型裝置,使用的一種具有抓取和移動工件功能的自動化裝置。機器人能代替人類、重復枯燥完成危險工作，提高勞動生產(chǎn)力,減輕人勞動強度。該裝置涵蓋了位置控制技術可編程控制技術 、 檢測技術等 。 本課題擬開發(fā)的物料電動機器人可在空間抓放物體，動作靈活多樣 ， 根據(jù)工件的變化及運動流程的要求隨時更改相關參數(shù),可代替人工在高溫危險區(qū)進行作業(yè)， 。本課題所要求設計的輔助機器人，主要用于完成圖書的上架工作。因此要求機器人具有行走、自動識別圖書類別、并將圖書放置于準確位置等功能。同時機器人應具有靈活、安全性好等特點。課題研究內(nèi)容包括機器人整體結(jié)構設計和機電系統(tǒng)的方案設計。關鍵詞：機器人, 電動機器人， 圖書館輔助，提升IIAbstractThe robot is a new device developed in the mechanization, automation of the production process, which has a function of grabbing and moving the workpiece automation device use. The robot can repeat the dangerous work instead of humans, boring, improve labor productivity, reduce labor intensity. The device covers the position control technology of programmable control technology, detection technology. Material electric robot this subject to the grasping be up in space objects, flexible, any changes to the relevant parameters according to the work piece change and the movement flow requirements, can replace manual operation in high risk areas,.Assist robot to the requirements of the design, mainly used to complete the book shelves work. Therefore requires the robot walking, with automatic identification book category, and the books placed on the accurate location of function. At the same time, the robot should have characteristics of flexibility, safety etc The research includes design of the overall structure design of the robot and electromechanical system.Key Words: robot, electric robot, library, improveIII目 錄摘 要 IIAbstract.III目 錄 IV第 1 章 緒論.11.1 課題背景及目的 .11.2 本課題研究的目的和意義 21.3 工業(yè)機器人概念 21.4 國內(nèi)機器人的研究 2第 2 章 圖書館輔助機器人的設計要求與方案.42.1 圖書館輔助機器人的設計要求 .42.2 基本設計思路 42.2.1 系統(tǒng)分析 .42.2.2 總體設計框圖 .42.2.3 電動機器人的基本參數(shù) .52.3 電動機器人結(jié)構設計 52.4 機器人材料的選擇 52.5 機械臂的運動方式 .62.6 電動機器人驅(qū)動方式的選擇 62.7 動作要求分析 72.8 電動機器人結(jié)構及驅(qū)動系統(tǒng)選型 7第 3 章 圖書館輔助機器人機械部分的設計計算.93.1 手爪夾持器結(jié)構設計與校核 93.1.1 手爪夾持器種類 93.1.2 夾持器設計計算 103.2 升降方向的電動缸設計 .113.2.1 滾珠絲杠的精度 113.2.2 滾珠絲杠參數(shù)的計算 .11IV3.3 伺服電機的選擇 .153.3.1 最大負載轉(zhuǎn)矩的計算 153.3.2 負載慣量的計算 163.3.3 空載加速轉(zhuǎn)矩計算 173.4 水平方向電動缸的設計 183.4.1 導程確定 183.4.2 確定絲桿的等效轉(zhuǎn)速 183.4.3 確定絲桿的等效負載 183.4.4 確定絲桿所受的最大動載荷 193.4.5 精度的選擇 203.4.6 選擇滾珠絲桿型號 203.5 校核 .213.5.1 臨界壓縮負荷驗證 .213.5.2 臨界轉(zhuǎn)速驗證 223.5.3 絲桿拉壓振動與扭轉(zhuǎn)振動的固有頻率 223.6 電機的選擇 .233.6.1 電機軸的轉(zhuǎn)動慣量 233.6.2 電機扭矩計算 24第 4 章 豎直方向電動缸.274.1 滾珠絲杠計算、選擇 274.2 步進電機慣性負載的計算 304.3 底座回轉(zhuǎn)機構設計計算 .324.4 機身結(jié)構的設計校核 .324.4.1 選擇伺服電機的具體型號和參數(shù) 324.4.2 標準斜齒圓柱齒輪傳動的強度計算 344.4.3 本機構中齒輪傳動設計與校核 344.5 軸的設計計算 .394.5.1 軸的設計概述 394.5.2 軸的強度校核 42V總結(jié).46參考文獻.47致 謝.48VIVIIVIIIIX第 1 章 緒論1.1 課題背景及目的由于現(xiàn)代科學技術的發(fā)展，在工業(yè)生產(chǎn)和日常生活中，電動機器人技術得到了廣泛的應用。智能型電動機器人的研究是近年來科學家同意致力的方向。式電動機器人的人體模型，它可以模擬各種人類行為和人類的外部特征。未來的電動機器人的管家將不是夢想。根據(jù)不同的電動機器人的結(jié)構，電動機器人可以分為各種各樣的。輪式移動機器人，履帶式電動機器人，機器人，行走電動機器人等。值得一提的是，行走電動機器人，他是近年來的一個重要研究成果。移動它最喜歡的動物甚至人類交談。這是一個非常復雜的自動化程度很高的運動。與傳統(tǒng)的輪式和履帶式電動機器人相比，對環(huán)境的適應性。在工作空間很小，在崎嶇的道路上，樓梯等。不久的將來，這項技術將被廣泛使用。在研究中，電動機械的生產(chǎn)，對電動機器人設計的計算機模擬中的應用是一個非常重要的過程。包括零件建模，裝配電動機器人的仿真，與運動仿真。通過仿真，設計師可以觀察各機構的運動非常直觀，知道沒有干擾；可以了解各部件的受力，不同的模擬數(shù)據(jù)。該方法大大降低了開發(fā)時間和成本。在學校的畢業(yè)設計是機械設計制造及其自動化專業(yè)學習的最后一個環(huán)節(jié)，學習在大學四年的繼續(xù)深化和檢驗，具有實踐性和綜合性，是不是一個單一的其他替代方案，通過畢業(yè)設計可以提高綜合能力的培養(yǎng)，是要去上班，提高實際工作能力起著非常重要的作用。為了實現(xiàn)以下目標：（1）的基本理論，基本知識和基本技能的綜合運用，提高分析和解決實際問題的能力。（2）接受全面的培訓工程師必須，提高實際工作能力。為調(diào)查研究，文獻和數(shù)據(jù)收集和分析能力；設計和開發(fā)測試計劃能力；設計，計算和繪圖能力的提高；總結(jié)和撰寫論文的能力。（3）的綜合素質(zhì)和實踐能力的測試。X1.2 本課題研究的目的和意義（1）通過對圖書館輔助機器人的設計使我們得到對所學相關課程的綜合訓練；（2）在大型圖書館中，圖書的上架是一個重要而繁重的工作。為減輕工作人員的勞動、提高效率及縮短圖書的上架時間，為此本課題提出設計一個圖書館輔助機器人。（3）本設計的主要任務是把主要用于完成圖書的上架工作。因此要求機器人具有行走、自動識別圖書類別、并將圖書放置于準確位置等功能。同時機器人應具有靈活、安全性好等特點。傳統(tǒng)夾緊機構對加工時的干涉太大，對生產(chǎn)量影響較大，設計一款新的夾緊機構，使得加工時間縮短，加工精度得到保證，生產(chǎn)量得到提高。1.3 工業(yè)機器人概念目前，工業(yè)機器人的概念，世界是不統(tǒng)一，分類是不一樣的。國際標準化聯(lián)合國最近采用了美國機器人協(xié)會定義了工業(yè)機器人的組織：工業(yè)機器人是一種可編程的多功能操作裝置，可以改變行動計劃，完成各種工作，主要用于材料處理，工件傳送。電動機器人（機器人）是一臺自動執(zhí)行工作。它是一個產(chǎn)品的控制理論，先進的集成機械電子，計算機，材料和仿生。在工業(yè)，醫(yī)學，農(nóng)業(yè)，建筑業(yè)甚至軍事等領域中均有重要的應用。電動機器人是一種有代表性的，機械的和電子控制系統(tǒng)，自動化程度高的生產(chǎn)工具，在近 50 年的發(fā)展。在制造業(yè)中，電動工業(yè)機器人技術已經(jīng)得到了廣泛的應用。這是一個高的自動化程度，改善勞動條件，保證產(chǎn)品質(zhì)量和提高工作效率，發(fā)揮了非常重要的作用。可以說，他是現(xiàn)代工業(yè)的技術革命。執(zhí)行系統(tǒng)一般包括手，腕，臂，底座，一個主要的運動系統(tǒng)。主要由電動機器人執(zhí)行系統(tǒng)，驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三部分。手抓和松開工件或工具的部分，由手指（或吸收） ，驅(qū)動元件和驅(qū)動元件。1.4 國內(nèi)機器人的研究工業(yè)電動機器人的應用在日本有著悠久的歷史。在七十年代當工業(yè)電動操縱器，然后經(jīng)過十年的發(fā)展，已在工業(yè)電動機器人八十年代流行。他們的年工業(yè)產(chǎn)值迅速增XI加。1980 達到一千億日元，1990 至六千億日元。在 2004 達到了一兆和八千五百億日元。這表明工業(yè)電動機器人在提高生產(chǎn)效率的重要性。在國際上，各個國家都實現(xiàn)了工業(yè)電動機器人的重要性。因此，工業(yè)電動機器人訂單銳減。相比于 2003 2002 百分之十的增長的訂單。然后工業(yè)電動機器人的需求量仍在上升。從 2001 到 2006，超過 90000 的全球經(jīng)濟增長中的訂單。7%的平均年增長率。國際工業(yè)電動機器人的發(fā)展方向：電動機器人涉及多學科、多領域的知識。包括：計算機，電子，控制，人工智能，傳感器，通信和網(wǎng)絡，控制，機械等。電動機器人的發(fā)展離不開主題。正是由于各學科整合的相互作用，創(chuàng)建一個自動化程度高，其。隨著科學技術的進步，在電動機器人的應用范圍越來越廣泛；技術越來越高，功能更強大。它是電動機器人的研究向小型化發(fā)展。電動機器人將更多地進入人們的日常生活?？偟陌l(fā)展趨勢是模塊化，標準化，智能化。廣泛應用于工業(yè)電動機器人，以提高質(zhì)量和生產(chǎn)力，產(chǎn)品安全人員安全，改善勞動環(huán)境，減輕勞動強度，提高生產(chǎn)效率，節(jié)約原材料的消耗，降低了生產(chǎn)成本，具有非常重要的作用。廣泛應用于工業(yè)電動機器人的以人為本的原則，它的出現(xiàn)使人們的生活更方便、美好。電動機器人工業(yè)是一個大型高新技術工業(yè)計算機，后車?，F(xiàn)代軍事工業(yè)，電動機械發(fā)展的市場前景是非常好的。從第二十世紀起，電動機械行業(yè)的穩(wěn)步增長。在第二十世紀九十年代，電動機械產(chǎn)品的開發(fā)和快速增長，年均增長率超過百分之十。在 2004 到百分之二十的記錄。亞洲電動機器人的更多需求，年增長率高達百分之四十三。經(jīng)過 40 年的發(fā)展，應用工業(yè)電動機器人的許多領域。生產(chǎn)中使用最廣泛的電動機器人。如制造焊接，熱處理，表面涂層，加工，裝配，測試和倉庫，毛（沖壓，壓鑄，鍛坯等）等操作，代替人工操作的電動機器人，極大地提高了生產(chǎn)效率。12第 2 章 圖書館輔助機器人的設計要求與方案2.1 圖書館輔助機器人的設計要求在大型圖書館中，圖書的上架是一個重要而繁重的工作。為減輕工作人員的勞動、提高效率及縮短圖書的上架時間，為此本課題提出設計一個圖書館輔助機器人。本課題所要求設計的輔助機器人，主要用于完成圖書的上架工作。因此要求機器人具有行走、自動識別圖書類別、并將圖書放置于準確位置等功能。同時機器人應具有靈活、安全性好等特點。課題研究內(nèi)容包括機器人整體結(jié)構設計和機電系統(tǒng)的方案設計。2.2 基本設計思路2.2.1 系統(tǒng)分析該機器人是實現(xiàn)生產(chǎn)過程自動化，提高勞動生產(chǎn)率的有力工具。為了在生產(chǎn)過程實現(xiàn)自動化，機械化，自動化的綜合技術經(jīng)濟分析的需要，從而判斷是否適當?shù)臋C器人。以完成機器人的設計，一般都要先做以下工作：（1）根據(jù)使用場合的機器人的，明確的目標和任務。（2）機器人的工作環(huán)境分析。（3）對系統(tǒng)要求的分析，確定了機器人和方案的基本功能，如自由度的數(shù)目，機器人的運動速度，定位準確，抓住重。此外，根據(jù)抓斗電動質(zhì)量，形狀，尺寸和批量生產(chǎn)，以確定的形式和機器人的位置和握力的大小。在這方面，我分析如下：（1）為手材料機械設計問題，機器人是圖書的上架機器人。雖然機器人的使用場合，也非常廣泛，涉及到材料的狀態(tài)，環(huán)境因素的作業(yè)線，比我的知識和能力 （2）由于機器人我選擇的是材料的電動機器人，小對象處理非生產(chǎn)線。因此，系統(tǒng)的工作環(huán)境下，機械廠，準確度高，故障率低，速度。2.2.2 總體設計框圖人機交互系統(tǒng)( 系統(tǒng)軟件 、 編程語言系統(tǒng) )控制器及控制算法控制系統(tǒng)驅(qū)動系統(tǒng) ( 各驅(qū)動器 )機械系統(tǒng) ( 機身 、 臂部 、手腕 、 手爪 )作業(yè)對象內(nèi)部傳感器信息反饋工作對象及環(huán)境信息反饋感知系統(tǒng)13圖 2 總體設計框圖如圖 2 為總設計框圖，說明如下：(1) 控制系統(tǒng)：任務是根據(jù)機器人的作業(yè)指令程序和傳感器反饋回來的信號，控制機器人的執(zhí)行機構，使其完成規(guī)定的運動和功能。主要設計目標為 CPU 的選擇，CPU 程序的編寫調(diào)試等。(2) 驅(qū)動系統(tǒng)：驅(qū)動系統(tǒng)工作的驅(qū)動裝置。(3) 機械系統(tǒng)：包括機身、機械臂、手腕、手爪。需要確定其自由度、坐標形式，并計算得出具體結(jié)構。(4) 感知系統(tǒng)：即傳感器的選擇及具體作用。2.2.3 電動機器人的基本參數(shù)1. 機器人的最大電動物料的重量是它的主參數(shù)。2. 運動速度直接影響機器人的動作快慢和機器人動作的穩(wěn)定性，所以運動速度也是是物料電動機器人的一個主要的基本參數(shù)。設計速度過低的話，會無法滿足機器人的動作功能，限制機器人的使用范圍。設計的速度過高又會加重機器人的負載并影響機器人動作的平穩(wěn)性。3. 伸縮行程和工作半徑是決定機器人工作范圍及整機尺寸的關鍵，也是機器人設計的基本參數(shù)。3.定位精度也是機器人的主要基本參數(shù)之一。機器人精度太低，就完成不了功能，精度太高又意味著成本的增加。綜合考慮，該物料電動機器人的定位精度設定定位精度±0.3mm。物料電動機器人的各個部分的基本參數(shù)可以由上面已經(jīng)知道的物料電動機器人各關節(jié)的行程和時間分配來決定。2.3 電動機器人結(jié)構設計根據(jù)所設計的機器人的運動方式：機械臂的轉(zhuǎn)動，機械臂的升降。根據(jù)上文所說的，機器人按照坐標的分類情況，選擇圓柱坐標式機器人更為妥當。2.4 機器人材料的選擇機器人的材料應根據(jù)手臂的工作條件，滿足機器人的設計和制造要求。從設計思想，機械臂完成各種運動。因此，對材料的要求是為移動部件，它應該是輕質(zhì)材料。另一方面，手臂振動經(jīng)常的運動過程中，這將大大減少它的運動精度。所以在材料的選擇上，綜合考慮的質(zhì)量，剛度，阻尼的需要，從而有效地提高了機械臂的動力學性能。此外，機器人選材料和不同材料的一般結(jié)構。機器人是一種伺服機構，受控制，必須考慮其可控性。在臂的材料選擇，可控性和可加工性的材料，結(jié)構，質(zhì)量性能的考慮?？傊x擇一個機械臂的材料，應考慮強度，剛度，重量輕，彈性，耐沖擊，外14觀和價格等因素。這里有幾個機器人使用的材料：（L）的高強度鋼，碳素結(jié)構鋼和合金結(jié)構鋼：這類材料的強度，特別是合金結(jié)構鋼的強度增加了 4 ~ 5 倍，彈性模量，抗變形能力，是最廣泛使用的材料；（2）鋁，鋁合金等輕合金材料的共同特點是重量輕，彈性模量 E 的小，但材料的密度小，與 E／P 比值還與鋼相比；（3）陶瓷：陶瓷材料具有良好的質(zhì)量，但易碎，但處理不好，接頭需要特殊的設計與金屬零件。然而，日本已開發(fā) ARM 陶瓷機器人用于高速機器人的樣品；從機器人設計的角度來看，不需要負載能力在材料的選擇，也不需要高彈性模量和抗變形能力，除了要考慮到材料成本，加工和其他因素。在各種因素的措施，結(jié)合鋁合金的初步選擇的工作條件，如機械臂組件。2.5 機械臂的運動方式機器人的運動形式有五種常見的 SCARA 型，直角坐標式極坐標型，聯(lián)合型和圓柱坐標。根據(jù)運動形式的選擇主要運動參數(shù)為基礎的結(jié)構設計。一種運動形式以滿足不同生產(chǎn)工藝的需要，可以采用不同的結(jié)構。選擇表格的具體位置，必須根據(jù)操作要求，工作地點，和電動工作中心線方向的變化，比較和選擇。這種機器人的定位 2 個肩關節(jié)和肘關節(jié)的 1，2 或 3 手腕方向。其中，繞垂直軸肩，另一個肩斜度。肩關節(jié)的兩個正交軸。平行于第二軸肩關節(jié)，考慮到機器人的工作特點，這就要求動作靈活，具有較大的工作空間，結(jié)構緊湊，占用空間小，關節(jié)式機器人的選擇。如圖所示。這種配置，動作靈活，工作空間大，干涉儀的最小空間機械臂操作，結(jié)構緊湊，占地面積小，關節(jié)相對運動部位易密封與防塵。但這種機器人運動學逆解比較復雜，難以確定的端元；態(tài)度不夠直觀，并在控制，計算量比較大。圖 3 常見的運動方式2.6 電動機器人驅(qū)動方式的選擇機器人使用的驅(qū)動方式主要有電動驅(qū)動，電動驅(qū)動和電機驅(qū)動的四種基本形式。但是，與電動傳動相比，低功耗，能源，電動傳動結(jié)構相對簡單的速度不易控制，精度不高。油馬達驅(qū)動能量是簡單，速度和位置精度高，使用方便，低噪音，高速變化的機15制，高效，靈活的控制。電動驅(qū)動的特點是功率大，結(jié)構簡單，省去了減速裝置，響應速度快，精度高。但需要有電動源，但也容易漏氣。首先，我會選擇驅(qū)動電機，但考慮到純機械結(jié)構的機器人的運動并不能達到理想的傳播效果。如果你使用電動或電動傳動機械臂的旋轉(zhuǎn)，必須與回轉(zhuǎn)電動或旋轉(zhuǎn)電動缸，結(jié)構比較復雜，不利于設計。改進后的方案，將驅(qū)動方式分為兩個部分。其機械臂伸縮，升降機器人抓抓，采用電動驅(qū)動方式。2.7 動作要求分析動作一：送圖書動作二：預夾緊動作三：手臂上升動作四：手臂旋轉(zhuǎn)動作五：小臂伸長動作六：手腕旋轉(zhuǎn)預夾緊手臂上升手臂旋轉(zhuǎn)手臂伸長手臂轉(zhuǎn)回 手腕旋轉(zhuǎn)圖 2.2 電動機器人動作簡易圖2.8 電動機器人結(jié)構及驅(qū)動系統(tǒng)選型本課題所設計的電動機器人為通用型的電動機器人，其中坐標系為圓柱坐標系結(jié)構。驅(qū)動系統(tǒng)選用電動缸驅(qū)動和電動驅(qū)動，電動驅(qū)動用于機座的旋轉(zhuǎn)和手臂的上下移動，電動驅(qū)動用于手臂的伸縮和電動機器人的夾取和翻轉(zhuǎn) [3]。1617第 3 章 圖書館輔助機器人機械部分的設計計算3.1 手爪夾持器結(jié)構設計與校核3.1.1 手爪夾持器種類1.連桿杠桿式手爪這種手爪在活塞的推力下，連桿和杠桿使手爪產(chǎn)生夾緊（放松）運動，由于杠桿的力放大作用，這種手爪有可能產(chǎn)生較大的夾緊力。2.楔塊杠桿式手爪利用楔塊與杠桿來實現(xiàn)手爪的松、開，來實現(xiàn)抓取工件。3.齒輪齒條式手爪這種手爪通過活塞推動齒條，齒條帶動齒輪旋轉(zhuǎn)，產(chǎn)生手爪的夾緊與松開動作。4.滑槽式手爪 當活塞向前運動時，滑槽通過銷子推動手爪合并，產(chǎn)生夾緊動作和夾緊力，當活塞向后運動時，手爪松開。這種手爪開合行程較大，適應抓取大小不同的物體。5.平行杠桿式手爪不 需要導軌就可以保證手爪的兩手指保持平行運動采用平行四邊形機構，因此，比帶有導軌的平行移動手爪的摩擦力要小很多結(jié)合具體的工作情況，采用連桿杠桿式手爪。驅(qū)動活塞 往復移動，通過活塞桿端部齒條，中間齒條及扇形齒條 使手指張開或閉合。手指的最小開度由加工 工件的直徑來調(diào)定。a．有適當?shù)膴A緊力手部在工作時，應具有適當?shù)膴A緊力，以保證夾持穩(wěn)定可靠，變形小，且不損壞工件的已加工表面。對于剛性很差的工件夾緊力大小應該設計得可以調(diào)節(jié)，對于笨重的工件應考慮采用自鎖安全裝置。b．有足夠的開閉范圍工作時，一個手指開閉位置以最大變化量稱為開閉范圍。夾持類手部的手指都有18張開和閉合裝置?？捎瞄_閉角和手指夾緊端長度表示。于回轉(zhuǎn)型手部手指開閉范圍，手指開閉范圍的要求與許多因素有關c．力求結(jié)構簡單，重量輕，體積小作時運動狀態(tài)多變，其結(jié)構，重量和體積直接影響整個氣壓機械手的結(jié)構，抓重，定位精度，運動速度等性能。手部處于腕部的最前端，工因此，在設計手部時，必須力求結(jié)構簡單，重量輕，體積小。d．手指應有一定的強度和剛度因此送料，采用最常用的外卡式兩指鉗爪3.1.2 夾持器設計計算手爪要能抓起工件必須滿足： （3-6）GkN321?式中， -----為所需夾持力；N-----安全系數(shù)，通常取 1.2~2；1k-----為動載系數(shù)，主要考慮慣性力的影響可按 估算， 為機械手在2 gak??12搬運工件過程的加速度 ， ， 為重力加速度；2/sm2/8.9sa?g-----方位系數(shù)，查表選取 ；3k 13?k-----假設被抓持工件的重量 20 ； G帶入數(shù)據(jù)，計算得： ；N240?理論驅(qū)動力的計算： （3-7）??1Rbp式中， ----為柱塞缸所需理論驅(qū)動力；p----為夾緊力至回轉(zhuǎn)支點的垂直距離；b-----為扇形齒輪分度圓半徑；R-----為手指夾緊力；N---齒輪傳動機構的效率，此處選為 0.92；?19其他同上。帶入數(shù)據(jù)，計算得 NP370?計算驅(qū)動力計算公式為： （3-8 ）?Fkc41式中， -----為計算驅(qū)動力；cF---安全系數(shù)，此處選 1.2；1k---工作條件系數(shù)，此處選 1.1；43.2 升降方向的電動缸設計3.2.1 滾珠絲杠的精度查閱滾珠絲杠的樣本選擇絲杠精度為 5 級精度等級，初步設計現(xiàn)設絲杠在有效行程 500 mm 時，行程偏差允許達到 30μm。3.2.2 滾珠絲杠參數(shù)的計算（1）最大工作載荷的計算絲杠的最大載荷為工作時的最大進給力加摩擦力，最小載荷即為摩擦力。設此 Z向的最大進給力 =5000N，移動部件的重量約為 500㎏，摩擦系數(shù)為 0.04，故絲杠Ff的最小載荷（即摩擦力）（N） (3.3)1968.504.min???fg絲杠最大載荷是：5000＋196＝5196（N） (3.4)Fax平均載荷是：= × = ≈ 3529（N） (3.5)m??inax2?31??319652??（2）當量動載荷的計算 滾珠絲杠副類型的選擇主要是根據(jù)導程和動載荷兩個參數(shù),其選擇的原則為:①滾珠20絲杠的靜載荷 Coa 不能大于額定靜載荷 Coam,即 Coa≤Coam;②滾珠絲杠的動載荷 Ca不能大于額定動載荷 Cam,即 Ca≤Cam。驅(qū)動電機最高轉(zhuǎn)速 2000 r/min絲杠最高轉(zhuǎn)速為 2000r/min，工作臺最小進給速度為 0.5m/min，故絲杠的最低轉(zhuǎn)速為 0.1r/min，可取為 0，則平均轉(zhuǎn)速 n=1000r/min。絲杠使用壽命 T=15000h，故絲杠的工作壽命= =675（ r） (3.6)106nTL?1065?106?當量動載荷值： (3.7)KaLpFmC3?式中： ——載荷性質(zhì)系數(shù)，無沖擊取 1-1.2，一般情況取 1.2-1.5，有較大沖擊振Kp動時取 1.5-2.5；——精度影響系數(shù)，對 1、2、3 級精度的滾珠絲杠取 =1.0，對 4、5 級a Ka精度的絲杠取 =0.9。Ka根據(jù)要求去 =1.5， =0.9，代入數(shù)據(jù)得p≈51.59（KN） (3.8)9.0367512??Cm根據(jù)計算所得最大動載荷和初選的絲杠導程，查滾珠絲杠樣本，選擇 FF6310-5 型內(nèi)循環(huán)浮動返回器雙螺母對旋預緊滾珠絲杠副，其公稱直徑為 63mm，導程為10mm，循環(huán)滾珠為 5 圈×2 列，精度等級取 5 級，額定動載荷為 55600N，大于最大計算動載荷 =51590N，符合設計要求。Cm表 3.1 滾珠絲杠螺母副的幾何參數(shù)名 稱 符 號 計算公式和結(jié)果公稱直徑（mm）0d63螺距(mm) P 10接觸角 ?6.30鋼球直徑(mm) wd7.14421螺紋滾道法面半徑(mm)R715.352.0?dW偏心距(mm) e0.009螺紋升角(mm) ?=Pharctg??6.0絲杠外徑(mm) 1d62.5絲杠底徑(mm) 257.3螺桿接觸直徑(mm)z55.87螺母螺紋外徑(mm)D412.7020????Red螺母內(nèi)徑(mm)（內(nèi)循環(huán)）162.64（3）傳動效率的計算將公稱直徑 =63mm，導程 =10mm，代入 λ=arctan[ ]，的絲杠螺旋升d0PdP0?角 λ= 。將摩擦角 ，代入 = ，得傳動效率 =93.7%。6.01'????????tan?（4）剛度的驗算本傳動系統(tǒng)的絲杠采用一端軸向固定，一端浮動的結(jié)構形式。固定端采用一對面對面角接觸球軸承和一個角接觸球軸承，另一端也采用角接觸球軸承，這種安裝適應于較高精度、中等載荷的絲杠。滾珠絲杠螺母的剛度的驗算可以用接觸量來校核。a、滾珠絲杠滾道間的接觸變 ?1根據(jù)公式 Z= ，求得單圈滾珠數(shù) Z=22，改型號絲杠為雙螺母，滾珠的圈數(shù)dw0?×列數(shù)為 5×2，代入公式 圈數(shù)×列數(shù)，得滾珠總數(shù)量 =220。絲杠預緊時，???ZZ?取軸向預緊力 =1732（N） 。查相關公式得滾珠絲杠與螺紋滾道間接觸變3maxFy形(3.9)301.ZFydwPa???式中 = 51590N。代入數(shù)據(jù)得；PaCm22= = 0.013(mm)301.ZFydwPa??? 3320174.5190.0??因為絲杠有預緊力，且為軸向負載 ，所以實際變形量可以減少一半，取=0.0065mm。?1b、絲杠在工作載荷 作用下的抗壓變形Fmax?2絲杠采用的是兩端都為角接觸球軸承，軸承的中心距 a=1100mm，鋼的彈性模量E= ,由表 2.1 中可知，滾珠直徑 =7.144mm，絲杠底徑 =43.3mm，105.2?PaMdwd2則絲杠的截面積： =1540.6( )42S??m2根據(jù)公式 代入數(shù)據(jù)得：EFeq??2=0.018(mm)6.1540.29??C、總的變形 總= =0.0065+0.018=0.0245mm,絲杠的有效行程為 600， 絲杠在有效行程?總 21?500—630mm 時，行程偏差允許達到 30μm,，可見絲杠剛度足夠。（5）穩(wěn)定性的驗算(3.10)KLEIfkPa2??公式中取支撐系數(shù) =2，fk由絲杠底徑 =43.3mm 求的截面慣性矩 =188957.7( )，壓桿穩(wěn)定d2642dI??m4安全系數(shù) K 取 3（絲杠臥式水平安裝） ，滾珠螺母至軸向固定處的距離 取最大值aL?1200mm，代入公式得：=181129.6(㎏)31207.895.4.3???Pa則 f=181129.6N 大于 =51590N，故不會失穩(wěn)，滿足使用要求。Cm23（6）臨界轉(zhuǎn)速的驗算 對于滾珠絲杠還有可能發(fā)生共振，需要驗算其臨界轉(zhuǎn)速，設不會發(fā)生共振的最高轉(zhuǎn)速為臨界轉(zhuǎn)速 。nc查資料得公式 ： (3.11)Lcdfc2910?其中： (mm)；43.5.7632.10????dwd為臨界轉(zhuǎn)速計算長度 =1200(mm)；LcLc為絲杠支承方式系數(shù) （一端固定，一端游動）f292.f代入數(shù)據(jù)得： 4397(r/min),臨界速度遠大于絲杠所需轉(zhuǎn)速，故不會發(fā)生共振。?nc（7）滾珠絲杠選型和安裝尺寸的確定由以上驗算可以知道，絲杠型號為 FF6310—5，完全符合所需要求，故確定選用該型號，安裝尺寸查表可知。（8）絲杠支承的選擇滾珠絲杠的主要載荷是軸向載荷，徑向載荷主要是臥式絲杠的自重。因此對絲杠的軸向精度和軸向剛度應有較高要求。其兩端支承的配置情況為軸向固定方式。本次設計絲杠支承選用一端固定，另一端浮動。 3.3 伺服電機的選擇3.3.1 最大負載轉(zhuǎn)矩的計算所選伺服電機的額定轉(zhuǎn)矩應大于最大負載轉(zhuǎn)矩。最大負載轉(zhuǎn)矩 T 可根據(jù)以下公式計算，即(3.12)iTfpPhFT????????02max??從前面的計算可以知道，最大載荷 N，絲杠導程 =10mm=0.01m，預緊5196a?Ph力 = N，根據(jù)計算的滾珠螺母絲杠的機械效率 =0.947，因CaFp41?139056?? ?為滾珠絲杠預加載荷引起的附加摩擦力矩：24（N ·m） (3.13)7.48.29013.0???PhFTp查手冊得單個軸承的摩擦力矩為 0.32N·m，故一對軸承的摩擦力矩=0.64N·m。簡支端軸承步預緊，其摩擦力矩可忽略不計。伺服電動機與絲杠直Tf0接相連，其傳動比 =1，則最大負載轉(zhuǎn)矩：i(N·m)7.146.0947.02156?????T所選的伺服電機額定轉(zhuǎn)矩應該大于此值。3.3.2 負載慣量的計算伺服電機的轉(zhuǎn)動慣量 應與負載慣量 相匹配。JMJL負載慣量可以按一下次序計算。質(zhì)量為 500㎏，折算到電動機軸上的慣量 可按J1下式計算，(kg·㎡) (3.14)??025.1.8021??????????PhmvJ絲杠名義直徑 =63mm=0.063m，長度 L=1.2m 絲杠材料（鋼）的密度d0ρ=7.8 ㎏· 。根據(jù)公式計算絲杠加在電動機軸上的慣量13?(㎏·㎡) (3.15)347.81.20640.57203lJd??????聯(lián)軸器加上鎖緊螺母等的慣量 可直接查手冊得到，即 (㎏·㎡)J01.3?J故負載總的慣量為(㎏·㎡)92.01.57.02.313????J電動機的轉(zhuǎn)子慣量 應與負載慣量 相匹配。通常要求 不小于 ，但MJLJMJL也不是越大越好。因 越大，總的慣量 就越大，加速度性能受影響。為了保JMJ證足夠的角加速度，以滿足系統(tǒng)反應的靈敏的，將采用轉(zhuǎn)矩較大的伺服電動機和它的伺服控制系統(tǒng)。根據(jù)有關資料的推薦，匹配條件為：25(3.16)41?JLM則所選交流伺服電動機的轉(zhuǎn)子慣量 應在 0.0092—0.036㎏· ㎡范圍之內(nèi)。根據(jù)上述計算可選用表 3.2 中的交流伺服電機 α22/3000i 型，其額定轉(zhuǎn)矩為22N·m，最高 ，轉(zhuǎn)動慣量 J=0.012㎏·㎡。min30axrn?表 3.2 FANUCα(HV)i 系列交流伺服電機型號 α1/ 5000iα2/ 5000iα4/ 4000iα8/ 3000iα12/ 3000iα22/3000i輸出功率/kw0.5 0.75 1.4 1.6 3 4額定轉(zhuǎn)矩(N·m)1 2 4 8 12 22最高轉(zhuǎn)速min1?5000 5000 4000 3000 3000 3000轉(zhuǎn)動慣量(㎏·㎡)0.00031 0.00053 0.0014 0.0026 0.0026 0.012質(zhì)量㎏ 3 4 8 12 18 29伺服放大器規(guī)格 20i 20i 20i 40i 80i 80i3.3.3 空載加速轉(zhuǎn)矩計算當執(zhí)行件從靜止以階躍指令加速到最大移動（快速）速度時，所需要的空載加速轉(zhuǎn)矩 按下式求，Ta(3.17)tacnJT60mx2??空載加速時，主要克服的是慣性，選用的 α22/3000i 型交流伺服電動機,總慣量0.0120+0.0092=0.0212(㎏·㎡)?JLM加速度時間 通常取 的 3~4 倍，故 =(3~4) =(3~4)×6=18~24(ms)，則tactmtactm26(N·m)173~060154.321.0???tacTa3.4 水平方向電動缸的設計滾珠絲桿副就是由絲桿、螺母和滾珠組成的一個機構。他的作用就是把旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)和直線運動進行相互轉(zhuǎn)換。絲桿和螺母之間用滾珠做滾動體，絲杠轉(zhuǎn)動時帶動滾珠滾動。設 X 向最大行程為 300mm,最快進給速度為 18m/min,假設大概質(zhì)量為 80kg,移動部件大概質(zhì)量為 30kg，工作臺最大行程為 300mm。3.4.1 導程確定電機與絲桿通過聯(lián)軸器連接，故其傳動比 i=1, 選擇電機 Y 系列異步電動機的最高轉(zhuǎn)速 ，則絲杠的導程為cmkgfMrn .2min,/150maxmax ??最 大 轉(zhuǎn) 矩取 Ph=12mmVPH150/18/axee3.4.2 確定絲桿的等效轉(zhuǎn)速基本公式 min)/(rPVnh=最大進給速度是絲桿的轉(zhuǎn)速 min)/(1502/8/ax rh=最小進給速度是絲桿的轉(zhuǎn)速 i/3./miniPVh=絲桿的等效轉(zhuǎn)速 in)/(/)(212in1axrttt+式中取 故21t=min)/(03.1)/((212min1ax rtttnm=+3.4.3 確定絲桿的等效負載工作負載是指機床工作時，實際作用在滾珠絲桿上的軸向壓力，他的數(shù)值用進給27牽引力的實驗公式計算。選定導軌為滑動導軌，取摩擦系數(shù)為 0.03，K 為顛覆力矩影響系數(shù)，一般取 1.1~1.5，本課題中取 1.3，則絲桿所受的力為 NGFGFGfKFZx 215-)2(03.3.12-)2( 3y12yma =++=++= ）（）（）（0in其等效載荷按下式計算（式中取 ， ）21t=1nNtnFFm49)(321mi3ax+=3.4.4 確定絲桿所受的最大動載荷 316mhkahtwm10)nT(ffFCar=fw-------負載性質(zhì)系數(shù)， （查表：取 fw=1.2）ft--------溫度系數(shù)（查表：取 ft=1）fh-------硬度系數(shù)（查表：取 fh =1）fa-------精度系數(shù)（查表：取 fa =1）fk-------可靠性系數(shù)（（查表：取 fk =1）Fm------等效負載nz-------等效轉(zhuǎn)速Th ----------工作壽命，取絲桿的工作壽命為 15000h由上式計算得 Car=17300N表 3-1-1 各類機械預期工作時間 Lh28表 3-1-2 精度系數(shù) fa表 3-1-3 可靠性系數(shù) fk表 3-1-4 負載性質(zhì)系數(shù) fw3.4.5 精度的選擇滾珠絲杠副的精度對電氣機床的定位精度會有影響，在滾珠絲杠精度參數(shù)中，導程誤差對機床定位精度是最明顯的。一般在初步設計時設定絲杠的任意 300 行程變m動量 應小于目標設定定位精度值的 1/3～1/2,在最后精度驗算中確定。 ，選用滾珠30V絲杠的精度等級 X 軸為 1～3 級（1 級精度最高） ，Z 軸為 2～5 級，考慮到本設計的定位精度要求及其經(jīng)濟性，選擇 X 軸 Y 軸精度等級為 3 級，Z 軸為 4 級。3.4.6 選擇滾珠絲桿型號計算得出 Ca=Car=17.3KN,則 Coa=(2~3)Fm=（34.6~51.9）KN29公稱直徑 Ph=12mm則選擇 FFZD 型內(nèi)循環(huán)浮動返向器，雙螺母墊片預緊滾珠絲桿副，絲桿的型號為FFZD4010—3。公稱直徑 d0=40mm 絲桿外徑 d1=39.5mm 鋼球直徑 dw=7.144mm 絲桿底徑d2=34.3mm 圈數(shù)=3 圈 Ca=30KN Coa=66.3KN 剛度 kc=973N/μm3.5 校核滾珠絲桿副的拉壓系統(tǒng)剛度影響系統(tǒng)的定位精度和軸向拉壓震動固有頻率，其扭轉(zhuǎn)剛度影響扭轉(zhuǎn)固有頻率。承受軸向負荷的滾珠絲桿副的拉壓系統(tǒng)剛度 KO有絲桿本身的拉壓剛度 KS，絲桿副內(nèi)滾道的接觸剛度 KC，軸承的接觸剛度 Ka，螺母座的剛度Kn，按不同支撐組合方式計算而定。3.5.1 臨界壓縮負荷驗證絲桿的支撐方式對絲桿的剛度影響很大，采用一端固定一端支撐的方式。臨界壓縮負荷按下列計算： NFKLEIfFcr max201e=?式中 E------材料的彈性模量 E 鋼 =2.1X1011（N/m 2）LO-------最大受壓長度（m）K1-------安全系數(shù)，取 K1=1.3Fmax-------最大軸向工作負荷（N）f1-------絲桿支撐方式系數(shù)：f 1=15.1I=絲桿最小截面慣性距（m 4）442)2.1_(6woddI?=