題目：圖書(shū)館輔助機(jī)器人的設(shè)計(jì),學(xué) 號(hào)：,一.課題背景,在大型圖書(shū)館中，圖書(shū)的上下架是一項(xiàng)重要而繁重的工作，重復(fù)量很大，而大量的人工操作與現(xiàn)代高速發(fā)展的科技不相匹配 ，機(jī)器人 進(jìn)入圖書(shū)館已經(jīng)變得越來(lái)越重要。尤其在未來(lái)的書(shū)庫(kù)管理中， 圖書(shū)的上架、 下架、 整理、 清點(diǎn)、 查找等大量基礎(chǔ)性、需要人工完成的工作， 最好的方式是用機(jī)器人來(lái)代替， 從而將館員從繁重、 單調(diào)的工作中解放出來(lái)，機(jī)器人將發(fā)揮巨大作用、 扮演越來(lái)越重要的角色。,二.課題設(shè)計(jì)的目的、意義,本次設(shè)計(jì)主要設(shè)計(jì)一個(gè)能夠完成圖書(shū)上架等工作的圖書(shū)館輔助機(jī)器人，要求機(jī)器人具有行走、自動(dòng)識(shí)別圖書(shū)類(lèi)別、并將圖書(shū)放置于準(zhǔn)確位置等功能。同時(shí)機(jī)器人應(yīng)具有靈活、安全性好等特點(diǎn)。 通過(guò)對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)及系統(tǒng)控制方案進(jìn)行設(shè)計(jì)，培養(yǎng)學(xué)生在機(jī)械設(shè)計(jì)，機(jī)電一體化系統(tǒng)的方案論證與分析設(shè)計(jì)等方面的能力，從而能夠具備一定的分析問(wèn)題和解決問(wèn)題的能力。,三.課題預(yù)期完成的內(nèi)容,對(duì)圖書(shū)館機(jī)器人的國(guó)際及國(guó)內(nèi)研究現(xiàn)狀進(jìn)行文獻(xiàn)綜述 對(duì)機(jī)器人的移動(dòng)及執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析計(jì)算 機(jī)器人相關(guān)元件的選型與系統(tǒng)集成方案設(shè)計(jì) 機(jī)器人整體結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì) 繪制機(jī)器人整體三維機(jī)構(gòu)圖 機(jī)器人整體裝配圖和零件圖合計(jì)3張（手繪一張） 主要元件選型結(jié)果及機(jī)電系統(tǒng)原理方案 設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)兩萬(wàn)字,四.輔助機(jī)器人的具體設(shè)計(jì)方案與原理圖,底座小車(chē)的3個(gè)車(chē)輪互成120度，車(chē)輪采用瑞典輪，3個(gè)獨(dú)立電機(jī)驅(qū)動(dòng)和轉(zhuǎn)向，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人全方位移動(dòng)。 機(jī)器人本體為單臂結(jié)構(gòu),采用直角坐標(biāo)系，具有4個(gè)自由度的機(jī)械手和2個(gè)手指的“手”，末端執(zhí)行器則可以采用兩指結(jié)構(gòu)，用于夾持圖書(shū)，機(jī)械手上裝備有攝像機(jī)和傳感器，用來(lái)識(shí)別圖書(shū)和定位末端執(zhí)行器。 機(jī)器人機(jī)身部位裝有圖書(shū)存儲(chǔ)欄，用來(lái)放置待上架的圖書(shū)。,,,軸系爆炸圖,軸系裝配圖系,全方位輪構(gòu)型圖,,五.工作安排,1~2周，文獻(xiàn)查閱，確定結(jié)構(gòu)方案，完成開(kāi)題報(bào)告 3~4周，機(jī)器人移動(dòng)部分設(shè)計(jì)計(jì)算，操作機(jī)構(gòu)分析計(jì)算 5~6周，機(jī)器人的車(chē)體及框架部分三維設(shè)計(jì) 7~8周，機(jī)器人的操作部分三維設(shè)計(jì)及機(jī)電控制系統(tǒng)原理方案 9~10周，機(jī)器人的整體裝配圖繪制 11~12周，機(jī)器人的零件圖繪制 13~14周，撰寫(xiě)論文,七.參考文獻(xiàn),1. 蔡自興. 機(jī)器人學(xué)基礎(chǔ).機(jī)械工業(yè)出版社,20092. Mingfang Du , Jianjun Fang ; Lipeng Wang . A parameter self-tuning fuzzy-PID control system for pneumatic manipulator of library robot. International Conference on Electronics, Communications and Control (ICECC), 2011: 4111- 41153. Bdiwi, M., Suchy, J. Library automation using different structures of vision-force robot control and automatic decision system IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS),2012: 1677- 1682 4.崔建偉，宋愛(ài)國(guó)，莊皓蘭等. 機(jī)器人技術(shù)在圖書(shū)館自動(dòng)化系統(tǒng)中的應(yīng)用研究. 機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用，2009,11:33-355. R·西格沃特等. 自主移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)論. 西安交通大學(xué)出版社,2013,謝 謝！,