下肢外骨骼康復機器人

1、下肢外骨骼康復機器人人機交互系統(tǒng)分析2900字 摘 要：隨著醫(yī)療康復市場的擴大，越來越多的外骨骼機器人應用于醫(yī)療與日常生活中。下肢外骨骼康復機器人可以對諸如脊髓損傷患者、截癱病發(fā)患者、殘疾人、中老年人等行走不便者輔助行走進行有效的治療和預防。為了提高其設(shè)計的準確性，規(guī)范其設(shè)計數(shù)據(jù)，分別從人體下肢骨結(jié)構(gòu)和自由度，步態(tài)周期及髖關(guān)節(jié)、膝關(guān)節(jié)和髁關(guān)節(jié)的角度變化，對下肢外骨骼康復機器人的人機交互系。

2、外骨骼康復機器人研究現(xiàn)狀及關(guān)鍵技術(shù),1,2,主 要 內(nèi) 容,3,定義,外骨骼機器人：是一種結(jié)合了人的智能、機械動力裝置和機械能量的人機結(jié)合的可穿戴設(shè)備。按結(jié)構(gòu)可將外骨骼機器人分為上肢、下肢、全身及各類關(guān)節(jié)機器人。,應用,一、外骨骼機器人的研究現(xiàn)狀,4,日本Tmsuk公司開發(fā)的T52 Enryu，重量近5噸，身高達3米，可用于任何災害的救援工作中，能幫助工作人員清理路上的碎片，能夠舉起重量近1噸的。

3、Content 下肢外骨骼康復機器人的 機械設(shè)計與運動控制 作者姓名：李宏偉 學科專業(yè)：控制工程 指導教師：劉敬猛 培養(yǎng)院系：自動化科學與電氣工程學院 Significance 心腦血管損傷、脊髓損傷 以及骨關(guān)節(jié)疾病能夠?qū)е?患者 下肢行走障礙 對此類失去正常行走能力 的患者，最常用也是最有 效的治療手段是引導患者 重復行走動作 通常的康復過程是 依靠醫(yī) 療人員 重復扳動病人下肢 完成康復訓練。

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5、院系：機械工程與自動化學院 專業(yè)：機械制造及其自動化,穿戴式下肢康復機器人的研究,論文提綱,研究意義與現(xiàn)狀,下肢康復機器人方案設(shè)計與運動學分析,下肢康復機器人的步態(tài)規(guī)劃,下肢康復機器人步態(tài)康復模式的選擇,基于逆運動學和步態(tài)規(guī)劃的康復模式實現(xiàn),結(jié)論與展望,2,2020/8/12,研究意義與現(xiàn)狀,1,研究意義,我國每年發(fā)生腦卒中病人達200萬，現(xiàn)存中風病人約700萬，其中450萬人具有。

6、迭代學習控制在下肢康復機器人的研究 迭代學習控制在下肢康復機器人的研究 2018/10/30 摘要：針對腦卒中患者在下肢康復機器人中進行坐站訓練控制問題，提出一種學習阻抗控制方法。首先，根據(jù)功能需求，搭建下肢康復機器人系統(tǒng)，并對其工作流程進行闡述；然后，對坐站訓練建立運動學模型，并對其運動空間和約束進行分析；最后，基于PD迭代學習律得到阻抗控。

7、摘要摘 要下肢外骨骼機器人是一種可穿戴、交互式仿生機器人，其類似人體外骨骼，通過穿戴在人體身上，與人體行動保持一致，達到輔助人體運動的目的。本文介紹了下肢外骨骼機器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計與優(yōu)化、液壓驅(qū)動系統(tǒng)設(shè)計、數(shù)學模型的建立，以及基于MATALAB、AMESim平臺的仿真分析。其結(jié)構(gòu)設(shè)計主要包括各關(guān)節(jié)的設(shè)計和優(yōu)化，所設(shè)計機器人為7自由度，基本能復現(xiàn)人體下肢的所有運動功能。其驅(qū)動系統(tǒng)采用液壓驅(qū)動。

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9、氣動肌肉腕關(guān)節(jié)和下肢康復機器人及其控制技術(shù)研究康復訓練以神經(jīng)可塑性為理論依據(jù) , 能讓肢體運動功能障礙患者重新獲得日常行為能力。 康復機器人能夠帶動患者進行可重復 高精度的康復運動 , 減少了醫(yī)生的工作強度 , 增加了患者的訓練時間和訓練強。

10、附錄 1. 外文翻譯 康復機器人 RRH1 本文介紹了一種用于下肢康復機器人的原型。它是在圓柱運動模型的基礎(chǔ)上創(chuàng)建的，配備了兩個剛性臂、特殊的手柄和固定裝置。它有五個活躍的自由度并且被設(shè)計成重復物理治療的軌跡。提出的康復機器人的原型有不同類型的能力訓練運動，如： 髖關(guān)節(jié)和膝關(guān)節(jié)屈曲/伸展，腿外展/內(nèi)收。機器人執(zhí)行的保護系統(tǒng)（包括過載檢測） 可以確保安全地與病人合作。 1. 開發(fā)下肢康復機器人裝置。

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