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外 文 翻 譯
畢業(yè)設(shè)計(jì)題目：八輪星球探測(cè)車(chē)可展開(kāi)移動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)
原文1：Pro and con quadrangle suspension fork lunar's
performance analysis and simulation
譯文1：正反四邊形懸架月球車(chē)的性能分析和仿真
原文2：Design and simulation Research On a New Type of Suspension Lunar Rover
譯文2：一種新型懸架月球車(chē)的設(shè)計(jì)與仿真研究
正反四邊形懸架月球車(chē)的性能分析和仿真
摘要
眾所周知，月球表面與地球表面是不同的，與地球的環(huán)境相反，月球的環(huán)境很差，其表面上很不平整。因此在月球上行走很不方便?；谶@種情況，我們學(xué)習(xí)新的穩(wěn)定線(xiàn)的正反四邊形懸架月球車(chē)的設(shè)計(jì)，基于四邊形和反四邊形的好和壞的方面的分析，對(duì)正反四邊形懸架的設(shè)計(jì)提出了方案，并對(duì)其性能進(jìn)行了模擬。使其在月球上更好地實(shí)現(xiàn)成為步行樣品的目標(biāo)。
關(guān)鍵詞 月球車(chē)；正反四邊形；模擬；ADAMS軟件
一、導(dǎo)言
隨著嫦娥第一階段的勝利竣工，從第二階段開(kāi)始[1]，我們國(guó)家開(kāi)始了新一輪月球探測(cè)的高潮。進(jìn)入秋天一個(gè)月后，如何進(jìn)行調(diào)查，如何進(jìn)行設(shè)計(jì)，月球車(chē)科學(xué)調(diào)查運(yùn)營(yíng)商 -月球車(chē)的結(jié)構(gòu)和性能如何在月球上生存，已成為科研人員要解決新的難題。
對(duì)月球車(chē)的研究已經(jīng)有很長(zhǎng)的歷史，首先對(duì)月球車(chē)研究的是前蘇聯(lián)和的美國(guó)WTHuntress，等al.2003; BKMuirhead，等al.2004; Charles.R.Weisbin，等。al.1997; Willisamso馬克-N，sl.2002等Brain Harvey，等。al.2007; A.L.Kemurdajian，1998年）[2]，andwilldevelop先后進(jìn)行月球車(chē)研究[3,4]。與海外月球車(chē)研究相比，國(guó)內(nèi)對(duì)月球車(chē)的研究很晚，如今仍處于起步階段。目前國(guó)內(nèi)有哈爾濱工業(yè)大學(xué)，上海交通大學(xué)，中國(guó)科學(xué)與技術(shù)大學(xué)掌握了月球車(chē)的關(guān)鍵技術(shù)和原型研究。他們不但生產(chǎn)和外國(guó)類(lèi)似的月球車(chē)，還創(chuàng)新各種先進(jìn)的新理論。
這篇文章中關(guān)于這類(lèi)問(wèn)題如月球的特殊環(huán)境-路面環(huán)境一樣是復(fù)雜的，以及大小形狀分配不規(guī)則的石頭，火山口間距; 大小不標(biāo)準(zhǔn)的月球土壤粒度，松動(dòng)分歧不一致等問(wèn)題[5]也是復(fù)雜的。具體到月球車(chē)的車(chē)身結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)上，基于對(duì)正反四邊形的研究開(kāi)發(fā)出懸掛叉狀六個(gè)輪的月球車(chē)。
二、月球車(chē)的系統(tǒng)設(shè)計(jì)
本文闡述了月球的用途是什么，主要使用正反四邊形懸架進(jìn)行設(shè)計(jì)。這個(gè)月球車(chē)總共有六個(gè)輪子，以2* 3方式分布在附近的負(fù)載平臺(tái)兩側(cè)。在碰到障礙小的情況能夠穿過(guò)屏障，在碰到無(wú)法穿梭的大障礙時(shí)走彎路。圖1是正反四邊形懸掛叉月球車(chē)輛的實(shí)驗(yàn)室模型，可以很容易看到圖1正反四邊形懸架的設(shè)計(jì)模型車(chē)輪和負(fù)載平臺(tái)放置的位置。
圖1正反四邊形懸掛叉月球車(chē)型
三、提到以及設(shè)計(jì)的正反四邊形懸架
由于搖臂式懸架火星漫游者“已經(jīng)通過(guò)火星的測(cè)試后已確認(rèn)其可行性。因此本文將使用這種火星漫游者作為參考設(shè)計(jì)月球車(chē)，根據(jù)月球火星的環(huán)境做不同的改善。
校準(zhǔn)四邊形反四邊形的分析
rocky7是火星漫游者的改善車(chē)輛，其轉(zhuǎn)向架轉(zhuǎn)向原有的弧形隆起的直桿極，在旅游運(yùn)動(dòng)中在一定程度上解決了改變轉(zhuǎn)向架穩(wěn)定性不高的問(wèn)題，但在變革過(guò)程中的也減少了轉(zhuǎn)向架與地面的間隙，使得接觸它的障礙更容易，是轉(zhuǎn)向架必須跨越的障礙，避震懸掛叉，是無(wú)法克服的障礙。如果減少轉(zhuǎn)向架的直桿長(zhǎng)度，可提高轉(zhuǎn)向架傳遞的性質(zhì)，但像這樣的幾何形狀會(huì)減少轉(zhuǎn)向架的穩(wěn)定性。
從這可以看出，轉(zhuǎn)向架穩(wěn)定性和幾何通過(guò)相互制約的性質(zhì)，基于這樣的情況下，根據(jù)運(yùn)動(dòng)學(xué)和機(jī)制的原則，本文提出了一種相當(dāng)于Rocky7旅游者傾斜和彎曲的轉(zhuǎn)向架組織 -四邊形懸架。圖2，圖3分別是傾斜彎曲轉(zhuǎn)向架模型和四邊形組織參數(shù)化模型。
圖2 傾斜彎曲的轉(zhuǎn)向架模型
圖3 四邊形的形狀組織參數(shù)化模型
這個(gè)四邊形機(jī)構(gòu)包含三個(gè)成員，共有4鉸鏈點(diǎn)，兩個(gè)叉狀商標(biāo)的鉸鏈接觸是回升點(diǎn)。安裝轉(zhuǎn)向架安裝方法使其他部分成員相應(yīng)在圍繞繞點(diǎn)自由回升。當(dāng)像圖4平行四邊形懸架擱置，其成員和相應(yīng)的轉(zhuǎn)向架成員長(zhǎng)度和傾斜角度都是平等的，組織的兩種同一級(jí)別的方向和緊張的狀態(tài)，因此，四邊形懸架絕對(duì)可以取代斜彎曲轉(zhuǎn)向架，有傾斜彎曲轉(zhuǎn)向架罰款的性能。
搖臂搖臂 -轉(zhuǎn)向架結(jié)構(gòu)，突出了主搖臂的突破障礙能力，我們提出一種搖擺軸的發(fā)展組織 -反四邊形組織，使其達(dá)到搖臂性能優(yōu)化的目標(biāo)。
圖4 搖臂模式模型
圖5反四邊形參數(shù)模型
反四邊形組織有四個(gè)鉸鏈點(diǎn)，我們用虛線(xiàn)在圖5的輔助附著點(diǎn)連成反四邊形模型，通過(guò)這種模式的工作原則可能很容易看到失真組織。寫(xiě)入的方式上有鉸鏈點(diǎn)當(dāng)場(chǎng)表態(tài)接送點(diǎn)。轉(zhuǎn)向架安裝方法使得安裝相應(yīng)的成員可以在其他部位自由旋轉(zhuǎn)。
B.正反四邊形懸架設(shè)計(jì)
通過(guò)前面的分析可以很清楚的認(rèn)識(shí)，四變形組織有可能代替轉(zhuǎn)向架，反四變形組織可能代替搖軸。因此，本文結(jié)合四變形和反四邊形的組織特征，提出一種新的避震前叉 -正反四邊形懸架，達(dá)到優(yōu)化的懸掛叉性能的目標(biāo)。圖6是正反四邊形懸架單側(cè)模壓地形圖。
圖6 正反四邊形懸掛叉單方面的模壓地形圖
正反四邊形懸架組成6根連桿和七個(gè)鉸鏈，左側(cè)端序號(hào)1，2，3，4四連桿構(gòu)成四邊形機(jī)構(gòu)，右側(cè)的序列號(hào)4，5，6，7四連桿構(gòu)成的反四邊形機(jī)構(gòu)，7個(gè)序列號(hào)1，3，7連接棒前，后輪，輪，上線(xiàn)佛腳和手掌分別連接。它安裝的方式和搖臂轉(zhuǎn)向架懸架是相同的。
四、正反四邊形分析
建立兩個(gè)組織有關(guān)成員的長(zhǎng)度和角度是一樣的，外面也有相同的兩個(gè)組織的行動(dòng)和力矩，圖4中，圖5 G是負(fù)載平臺(tái)壓力，行動(dòng)和力，分別為3的時(shí)刻，符合輪債券當(dāng)兩個(gè)組織的終端，通常接收。 “定義和分別是兩個(gè)組織抗衡時(shí)刻。這兩個(gè)組織抓取更多的能力相對(duì)強(qiáng)和弱是可能的，以反映通過(guò)對(duì)比抗衡的時(shí)刻，平衡的時(shí)刻更大的抓取能力更強(qiáng)，否則抓取能力較弱。同4.1和類(lèi)型4.2表示通過(guò)類(lèi)型：
在公式中f為有效系數(shù)，摩擦產(chǎn)生的壓力
輪轂單元。在月球環(huán)境f設(shè)定為0到10，使用方程式4.2-4.1>0方程我們可以得到
分析公式4.3，當(dāng)L5滿(mǎn)足不等式4.4，電子測(cè)控然后四邊形是更大的平衡反扭矩臂的力矩平衡。
因此，在設(shè)置合適的值后，相比搖臂抓取能力反四邊形的形狀組織更強(qiáng)。
五、正反四邊形懸架性能仿真分析
開(kāi)創(chuàng)了正反四邊形懸架和搖擺軸懸架模型，在ADAMS中，為便于解釋?zhuān)僭O(shè)正反四邊形懸掛叉模型1，搖軸模型懸架2，根據(jù)中國(guó)月球車(chē)兩個(gè)模型參數(shù)數(shù)據(jù)移動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)要求是大小：1.5M *1.0米*0.8米，質(zhì)量：120公斤，單輪質(zhì)量：3KG中心之間的距離，高度0.5米，輪輪旋轉(zhuǎn)速度6r/min，直徑0.3M，衡量0.5米，軸距1.2米，重力加速度1.6m/s2。循序漸進(jìn)增加了模型的車(chē)輛與路面摩擦在模擬過(guò)程中的系數(shù)，可以緩慢地行進(jìn)直到四邊形遇到250毫米高的垂直障礙。
A正反四個(gè)側(cè)面跨越障礙物能力模擬
對(duì)模型1，模型2時(shí)超越250毫米屏障輪的摩擦力進(jìn)行模擬，得到下面的圖表8摩擦力和時(shí)間關(guān)系。由圖7超越的過(guò)程和圖7摩擦力和時(shí)間的關(guān)系圖可以看出，當(dāng)車(chē)輪接觸的屏障，有效車(chē)輪的摩擦系數(shù)上升迅速，在很短的時(shí)間實(shí)現(xiàn)在一個(gè)大的方式，當(dāng)升降機(jī)輪升空開(kāi)始，有效的摩擦力啟動(dòng)逐漸緩慢下降，這可以推斷，電梯當(dāng)輪子升空占地接觸障礙增加，行進(jìn)更遠(yuǎn)的輪是最困難的。
圖7產(chǎn)品型號(hào)1和產(chǎn)品型號(hào)2隨著時(shí)間的推移摩擦系數(shù)
為比較模型1，模型2跨越障礙物能力，對(duì)圖表曲率進(jìn)行分析。由曲線(xiàn)關(guān)系可以看到，模型1的摩擦系數(shù)需要在整個(gè)跨越障礙物的過(guò)程必須是小于一個(gè)模型的摩擦系數(shù)，除了需要的摩擦系數(shù)。因此，模型1的能力必須超過(guò)2模型跨越障礙物能力。即正反四邊形形狀暫停叉月球車(chē)的跨越障礙物的能力必須超過(guò)搖擺軸 -懸架類(lèi)型月球車(chē)的跨越障礙物的能力。
B 當(dāng)跨越障礙物時(shí)，平臺(tái)穩(wěn)定分析
當(dāng)月球車(chē)通過(guò)不平的路面時(shí)，負(fù)載平臺(tái)將有一定程度上俯仰擺動(dòng)的角度，非常搖擺程度的大小和懸架形式大關(guān)系，只有當(dāng)性能優(yōu)良的避震前叉通過(guò)路面，才會(huì)輕微搖擺，下面將使用角度大小來(lái)表達(dá)懸架的性能質(zhì)量，值越小，顯示懸架的表現(xiàn)會(huì)越好。圖8是兩款車(chē)型超越的250毫米的高垂直障礙時(shí)仰角的變化。實(shí)線(xiàn)是模型1俯仰角曲線(xiàn)圖，虛線(xiàn)是模型2的仰角曲線(xiàn)圖。
圖8兩模型角曲線(xiàn)間距
根據(jù)曲線(xiàn)關(guān)系圖表可以看到，模型2最大的俯視角為18.7度，模型1最大俯角為11.5度，因此，模型1的穩(wěn)定性要比模型2穩(wěn)定性高，正反四個(gè)側(cè)面良好的避震前叉比搖臂懸掛叉能的性能優(yōu)越。
六、結(jié)論
本文提出一種創(chuàng)新的月球車(chē)移動(dòng)系統(tǒng)，該系統(tǒng)開(kāi)始使用的正反四邊形懸架是一個(gè)主體。通過(guò)對(duì)這篇文章中搖臂式懸架和正反四邊形懸架的應(yīng)力分析，姿勢(shì)分析，能夠得到正反四邊形懸架運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)比搖臂式懸架運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)有強(qiáng)大的障礙穿越能力和穩(wěn)定的能力的結(jié)論。并對(duì)正反四邊形懸架的跨越障礙物平臺(tái)的能力進(jìn)行仿真分析，通過(guò)模擬圖形分析了正反四邊形懸架等具有的優(yōu)越性能。該系統(tǒng)的設(shè)計(jì)是一個(gè)比較創(chuàng)新的系統(tǒng)設(shè)計(jì)，有中國(guó)特色的月球車(chē)和對(duì)以后的系統(tǒng)建設(shè)具有一定的參考作用。
參考
[1]歐陽(yáng)自遠(yuǎn)，我國(guó)月球調(diào)查的整體科學(xué)目標(biāo)和發(fā)展戰(zhàn)略研究[J]。地球科學(xué)進(jìn)展
0.204，（03）:351-358（中國(guó)）。
[2]陳世榮，改變姿勢(shì)搖桿月球車(chē)和通過(guò)月面的性能研究。中國(guó)科學(xué)和技術(shù)大學(xué)。精密儀器，機(jī)械0.2009（中國(guó)）。
[3] G Genta，車(chē)輛機(jī)器人和載人行星國(guó)際宇航局第57研究所-CAL Congress.2006：1 -15
[4] CARRIER，W.D.Soviet流動(dòng)站系統(tǒng)?？臻g計(jì)劃和技術(shù)會(huì)議.1992:1-8
[5]鄭永春，歐陽(yáng)自遠(yuǎn)，王世杰等，月球土壤[J]的物理和力學(xué)性能。礦物巖石，2004,24（4）：14 -19。（中國(guó)）。
作者：王巧靈，關(guān)容強(qiáng)，顧東東
國(guó)籍：中國(guó)
出處：2011 International Conference on Electrical and Control Engineering (ICECE)
一種新型月球車(chē)懸架的設(shè)計(jì)與仿真研究
摘要
本文提出了一種新型的懸架月球車(chē)。這種懸臂主要由一個(gè)正四邊形杠桿機(jī)構(gòu)和負(fù)四邊形杠桿機(jī)構(gòu)組成。該懸架的設(shè)計(jì)了基于以下幾個(gè)方面：攀上障礙，適應(yīng)地形，順利行走，相等的分配負(fù)載給車(chē)輪。在本文中，首先對(duì)新懸架結(jié)構(gòu)的進(jìn)行說(shuō)明，第二對(duì)其杠桿的運(yùn)動(dòng)學(xué)進(jìn)行分析，并且建立該懸架機(jī)構(gòu)的關(guān)系方程，所以懸架的變形能力是已知的。為了測(cè)試的懸架的能力，我們?cè)O(shè)計(jì)了一個(gè)原形懸架，并測(cè)試其攀登障礙的能力，并且結(jié)果表示該裝備有新型懸架的模型具有良好的攀爬越障能力，并可以保持平穩(wěn)。基于我們?cè)跍y(cè)試中發(fā)現(xiàn)的缺陷，我們優(yōu)化杠桿機(jī)構(gòu)，然后建立具有基于ADAMS新型懸架和搖臂轉(zhuǎn)向架的月球車(chē)模型，然后再仿真其能力的比較。進(jìn)一步的研究工作這種新開(kāi)發(fā)的懸架現(xiàn)在正在開(kāi)展，以提高其整體性能。中國(guó)已確定在不久的將來(lái)開(kāi)展月球探測(cè)工程。所研究的新類(lèi)型的懸架提供了寶貴的技術(shù)支持。
一、 簡(jiǎn)介
中國(guó)專(zhuān)家預(yù)計(jì)將發(fā)送月球車(chē)到月球上在2012年實(shí)施探索。因此，一些研究機(jī)
和大學(xué)都在積極從事研究相關(guān)領(lǐng)域的月球車(chē)。由于月球車(chē)的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)裝有檢測(cè)儀器，
重要的是要順利地移動(dòng)。以發(fā)展勘探技術(shù)在2004年中國(guó)吉林中國(guó)大學(xué)發(fā)明了一種新
類(lèi)型的懸掛月球流動(dòng)站。將懸架主要是由一個(gè)正四邊形杠桿機(jī)制和負(fù)四邊形杠桿機(jī)
制。試驗(yàn)結(jié)果表明新類(lèi)型的懸架具有優(yōu)異的爬上障礙能力，使駕駛室平滑。 提出了
新的懸架提供了寶貴的在未來(lái)的月球探測(cè)的技術(shù)支持。
二、 障礙分析
顯示遇到的障礙部分裝在懸架杠桿的力量圖1所示的車(chē)輪時(shí)。 G是單輪重力。 FM
是合力加載在懸架杠桿輪。 θ之間的角度由力和地平線(xiàn)。 G是整個(gè)月球車(chē)的重量。
Φ是路面與車(chē)輪的附著系數(shù)。 Ψ是道路阻力系數(shù)。定義f是系數(shù)，并考慮F =ΦΨ。
它是假定月球車(chē)是由6個(gè)車(chē)輪，每邊三個(gè)輪子，和負(fù)載的重量是同樣分配到六個(gè)輪子。
所以當(dāng)單輪遇到障礙物，考慮的特性土壤，采取f最大=0.45?？紤]到月球車(chē)的結(jié)構(gòu)
和重量，采取GW = G/60[2]。因此，通過(guò)等式（1），得出的結(jié)論是θ= 45°。它指
的方向作用的力車(chē)輪懸架杠桿為45°。
圖6懸架杠桿
三、新型懸架的設(shè)計(jì)
1懸架的設(shè)計(jì)原則。
1）出色地翻越障礙
從上面的分析我們知道，當(dāng)車(chē)輪遇到障礙，懸架杠桿作用的力的方向輪轂為45°。桿機(jī)構(gòu)被設(shè)計(jì)時(shí)，方向一些共同車(chē)輪的杠桿方向應(yīng)垂直于的作用，他們盡可能地以增大扭矩，使杠桿轉(zhuǎn)動(dòng)的方向有利于爬上障礙。所以，我們應(yīng)該做的有關(guān)杠桿與反向45°到地平線(xiàn)傾斜。
2）出色地順利行走能力
懸架應(yīng)該有能力自動(dòng)適應(yīng)地形的穿越障礙時(shí)，可以消除影響凹凸不平的地面，并保持駕駛室平穩(wěn)。
3）駕駛室的負(fù)載分發(fā)到每個(gè)車(chē)輪
4）具有良好的折疊和展開(kāi)以攜帶方便
2結(jié)構(gòu)的正和負(fù)的四邊形懸掛
根據(jù)上面的懸浮式設(shè)計(jì)的原則，我們?cè)O(shè)計(jì)了一種新型的懸架，這主要是由一個(gè)正
四邊形杠桿機(jī)構(gòu)構(gòu)成和一個(gè)負(fù)的四邊形桿機(jī)構(gòu)，如圖2中所示。該懸浮液是由六個(gè)桿，
和控制桿1，桿3和桿6的端部的連接分別與前15輪，中間輪16和后輪17。桿1
和桿2是在點(diǎn)8處鉸接，相同的鉸接也是在點(diǎn)7處，控制桿1和桿3的桿2和桿4
在點(diǎn)10中，桿3和桿件4在點(diǎn)9，桿2和桿5在點(diǎn)12，桿件4和桿6在點(diǎn)14，并在
點(diǎn)13的桿5和桿6。雙方的正和負(fù)的四邊形桿機(jī)構(gòu)與駕駛室通過(guò)差動(dòng)軸桿4點(diǎn)11。
因此，橫擺角的駕駛室的平均橫擺角兩側(cè)桿4。
圖2正反四邊形懸架
四、地形適應(yīng)能力
1懸架運(yùn)動(dòng)學(xué)方程
為了很容易地分析的運(yùn)動(dòng)之間的關(guān)系桿，由從中心的輔助線(xiàn)前輪和45°角度分
析，圖3中所示的控制桿1。 三個(gè)分支桿4桿之間的角度分別為135°，135°和90°。
控制桿1是平行于桿4的一個(gè)分支桿，桿圖2是平行于桿3，和輔助線(xiàn)是平行于另一個(gè)分支桿4桿。每一控制桿的長(zhǎng)度分別是L1，L2，L3，L4，L5，L6，L7，L8，L9，L10，和L11，如圖3中所示。并且a是的中心之間的距離沿水平方向的前輪和中間輪，b是中間輪和中心之間的距離后輪，c是沿水平方向的距離之間的輔助線(xiàn)和后輪的中心的，d是之間的距離的中心的前輪和后輪沿輔助線(xiàn)，h是之間的高度攀巖輪和其他車(chē)輪的中心，α是桿3和桿1之間的角度，β是輔助線(xiàn)之間和控制桿1，γ是桿5和水平輔助線(xiàn)之間的角度，δ是桿6和垂直方向之間的輔助線(xiàn)的線(xiàn)輔助線(xiàn)之間的夾角，ε是和水平，ζ是桿3和水平之間，η為桿6和水平之間，κ是桿1和之間水平，λ是桿6的垂直線(xiàn)之間的角度和桿5星，μ是桿2和連桿之間的垂直線(xiàn)5，ρ是一個(gè)中間變量。
圖3的懸浮液中的幾何參數(shù)
2障礙輪攀爬高度
考慮到整個(gè)結(jié)構(gòu)結(jié)構(gòu)，初始化參數(shù)：L1 =400mm時(shí)，L2= 50，L3 =250毫米，
L4= 150毫米，L5= 100，L6 =250毫米，L7= 100 L8 =250毫米的，L9= 100，L10= 50，
L11=282.8毫米。什么樣的高度障礙輪可以爬上去可以得到通過(guò)h的值。然而，上面
的方程非線(xiàn)性和有15個(gè)16個(gè)變量，方程h的分析解決方案不能得到。數(shù)值方法這里
來(lái)解決這個(gè)問(wèn)題，必須施加。由于α表達(dá)的對(duì)應(yīng)關(guān)系，在正極和負(fù)極四邊形，α被選
擇作為獨(dú)立變量。 “不同的α值，在-20℃-100℃取入到方程，和然后的h的相應(yīng)的
值可以是獲得。圖4示出結(jié)論的計(jì)算通過(guò)曲線(xiàn)。 x坐標(biāo)的y代表角度α，坐標(biāo)表示
提高車(chē)輪的高度，曲線(xiàn)的右側(cè)，左側(cè)和中間兩側(cè)對(duì)應(yīng)到前面，中間，后輪。顯然，最
大高度輪高度是約220mm。
圖4的高度之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系爬上前，中，后車(chē)輪和角度α
七、結(jié)論
正反四邊形懸架是新開(kāi)發(fā)的懸架系統(tǒng)。測(cè)試和仿真結(jié)果表明，用新的懸架的模型具有良好的攀爬障礙，適應(yīng)地形能力，順利行走，保持駕駛室平穩(wěn)等，中國(guó)已經(jīng)確認(rèn)在不久的將來(lái)開(kāi)展月球探測(cè)工程。所研究的新類(lèi)型的懸架杠桿系統(tǒng)將提供寶貴的技術(shù)支持。
作者：CHEN Baichao, WANG Rongben, YANG Lu, JIN Li-sheng, GUO Lie
國(guó)籍：CHINA
出處：Design and Simulation Research on a New Type of Suspension for Lunar Rover. Proceedings of the 2007 IEEE International Symposium on Computational Intelligence in Robotics and Automation
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