沖床上下料機械手設計【液壓驅(qū)動 三自由度圓柱坐標式】【CAD高清圖紙和文檔】
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附一:畢業(yè)設計(論文)檔案袋內(nèi)組成部分一、畢業(yè)設計(論文)冊內(nèi)容與裝訂順序:l 封面;論文題目不得超過20個字,要簡練、準確,可分為兩行。l 內(nèi)容1、畢業(yè)設計(論文)任務書;任務書由指導教師填寫,經(jīng)所在系部審查簽字后生效。2、畢業(yè)設計(論文)開題報告;3、畢業(yè)設計(論文)學生申請答辯表與指導教師畢業(yè)設計(論文)評審表;4、畢業(yè)設計(論文)評閱人評審表;5、畢業(yè)設計(論文)答辯表;6、畢業(yè)設計(論文)答辯記錄表;7、畢業(yè)設計(論文)成績評定總表;8、論文:(1)中文題目與作者;(2)英文題目與作者;(3)中文內(nèi)容摘要和關(guān)鍵詞;(4)英文內(nèi)容摘要和關(guān)鍵詞;(5)目錄;(6)正文;(7)致謝;(8)參考文獻及引用資料目錄;(9)附錄;(10)實驗數(shù)據(jù)表、有關(guān)圖紙(大于3#圖幅時單獨裝訂);l 封底。二、英文資料翻譯冊內(nèi)容與裝訂順序:l 封面;l 內(nèi)容 1、英文原文; 2、中文翻譯; 3、閱讀書目;l 封底。1畢業(yè)設計(論文)任務書系 部機械工程系指導教師李兆銓職 稱高工學生姓名鄭剛專業(yè)班級05機制本1學 號0515011117設計題目沖床上下料機械手設計內(nèi)容目標和要求 設計一個用于沖床(或液壓機等)上下料用的機械手,用吸盤抓取的鈑金件毛坯或成品件,工件大小和重量自定;機械手驅(qū)動方式、運動精度和控制系統(tǒng)根據(jù)實際需要選擇。但應有3個或3個以上的自由度。一 設計內(nèi)容1.在生產(chǎn)現(xiàn)場測繪一個用機械手上下料的沖壓零件,繪制該零件的工作圖和工序圖。2.進行機械手設計方案分析(該機械手應有3個或3個以上的自由度),繪制機械手總裝配圖。3.進行吸盤的氣壓傳動計算,確定吸盤能抓取工件的形狀大小及重量。4.繪制該機械手的主要零件部件圖。如采用液壓或氣動系統(tǒng),應畫出系統(tǒng)的原理圖。5.撰寫設計說明書。二 設計要求1.設計必須獨立完成,要有創(chuàng)造性,不要照抄照搬實習現(xiàn)場的工藝、工裝、設備等.2.設計繪圖工作總量一般不少于2.5A0,其中計算機繪圖不少于一張A1。3.說明書的內(nèi)容應是圍繞本人設計的內(nèi)容進行分析、計算和論證,不要抄書。說明書內(nèi)容一般不低于25頁。4.其他有關(guān)事宜按院、系有關(guān)規(guī)定執(zhí)行。三 參考資料 工業(yè)機械手設計手冊 機械工業(yè)出版社 機械工程手冊(第二版)第9卷 機械工業(yè)出版社 指導教師簽名: 年 月 日系 部審 核 此表由指導教師填寫 由所在系部審核2-1畢業(yè)設計(論文)學生開題報告課題名稱沖床上下料機械手課題來源工程實踐課題類型AX指導教師李兆銓學生姓名鄭剛學 號0515011117專業(yè)班級05機制本1本課題的研究現(xiàn)狀、研究目的及意義國外機器人領域發(fā)展近幾年有如下幾個趨勢:(1)工業(yè)機器人性能不斷提高(高速度、高精度、高可靠性、便于操作和維修),而單機價格不斷下降,平均單機價格從91年的10.3萬美元降至97年的65萬美元。(2)機械結(jié)構(gòu)向模塊化、可重構(gòu)化發(fā)展。例如關(guān)節(jié)模塊中的伺服電機、減速機、檢測系統(tǒng)三位一體化:由關(guān)節(jié)模塊、連桿模塊用重組方式構(gòu)造機器人整機;國外已有模塊化裝配機器人產(chǎn)品問市。(3)工業(yè)機器人控制系統(tǒng)向基于PC機的開放型控制器方向發(fā)展,便于標準化、網(wǎng)絡化;器件集成度提高,控制柜日見小巧,且采用模塊化結(jié)構(gòu):大大提高了系統(tǒng)的可靠性、易操作性和可維修性。(4)機器人中的傳感器作用日益重要,除采用傳統(tǒng)的位置、速度、加速度等傳感器外,裝配、焊接機器人還應用了視覺、力覺等傳感器,而遙控機器人則采用視覺、聲覺、力覺、觸覺等多傳感器的融合技術(shù)來進行環(huán)境建模及決策控制;多傳感器融合配置技術(shù)在產(chǎn)品化系統(tǒng)中已有成熟應用。(5)虛擬現(xiàn)實技術(shù)在機器人中的作用已從仿真、預演發(fā)展到用于過程控制,如使遙控機器人操作者產(chǎn)生置身于遠端作業(yè)環(huán)境中的感覺來操縱機器人。(6)當代遙控機器人系統(tǒng)的發(fā)展特點不是追求全自治系統(tǒng),而是致力于操作者與機器人的人機交互控制,即遙控加局部自主系統(tǒng)構(gòu)成完整的監(jiān)控遙控操作系統(tǒng),使智能機器人走出實驗室進入實用化階段。美國發(fā)射到火星上的“索杰納”機器人就是這種系統(tǒng)成功應用的最著名實例。(7)機器人化機械開始興起。從94年美國開發(fā)出“虛擬軸機床”以來,這種新型裝置已成為國際研究的熱點之一,紛紛探索開拓其實際應用的領域。我國的工業(yè)機器人從80年代“七五”科技攻關(guān)開始起步,在國家的支持下通過“七五”、“八五”科技攻關(guān),目前己基本掌握了機器人操作機的設計制造技術(shù)、控制系統(tǒng)硬件和軟件設計技術(shù)、運動學和軌跡規(guī)劃技術(shù),生產(chǎn)了部分機器人關(guān)鍵元器件,開發(fā)出噴漆、弧焊、點焊、裝配、搬運等機器人;其中有130多臺套噴漆機器人在二十余家企業(yè)的近30條自動噴漆生產(chǎn)線(站)上獲得規(guī)模應用,弧焊機器人己應用在汽車制造廠的焊裝線上。但總的來看,我國的工業(yè)機器人技術(shù)及其工程應用的水平和國外比還有一定的距離,如:可靠性低于國外產(chǎn)品:機器人應用工程起步較晚,應用領域窄,生產(chǎn)線系統(tǒng)技術(shù)與國外比有差距;在應用規(guī)模上,我國己安裝的國產(chǎn)工業(yè)機器人約200臺,約占全球已安裝臺數(shù)的萬分之四。以上原因主要是沒有形成機器人產(chǎn)業(yè),當前我國的機器人生產(chǎn)都是應用戶的要求,“一客戶,一次重新設計”,品種規(guī)格多、批量小、零部件通用化程度低、供貨周期長、成本也不低,而且質(zhì)量、可靠性不穩(wěn)定。因此迫切需要解決產(chǎn)業(yè)化前期的關(guān)鍵技術(shù),對產(chǎn)品進行全面規(guī)劃,搞好系列化、通用化、模塊化設計,積極推進產(chǎn)業(yè)化進程。我國的智能機器人和特種機器人在“863”計劃的支持下,也取得了不少成果。其中最為突出的是水下機器人,6000m水下無纜機器人的成果居世界領先水平,還開發(fā)出直接遙控機器人、雙臂協(xié)調(diào)控制機器人、爬壁機器人、管道機器人等機種:在機器人視覺、力覺、觸覺、聲覺等基礎技術(shù)的開發(fā)應用上開展了不少工作,有了一定的發(fā)展基礎。但是在多傳感器信息融合控制技術(shù)、遙控加局部自主系統(tǒng)遙控機器人、智能裝配機器人、機器人化機械等的開發(fā)應用方面則剛剛起步,與國外先進水平差距較大,需要在原有成績的基礎上,有重點地系統(tǒng)攻關(guān),才能形成系統(tǒng)配套可供實用的技術(shù)和產(chǎn)品,以期在“十五”后期立于世界先進行列之中。課題類型:(1)A工程實踐型;B理論研究型;C科研裝置研制型;D計算機軟件型;E綜合應用型(2)X真實課題;Y模擬課題;(1)、(2)均要填,如AY、BX等。2-2本課題的研究內(nèi)容設計一個用于沖床(或液壓機等)上下料用的機械手,用吸盤抓取的鈑金件毛坯或成品件,工件大小和重量自定;機械手驅(qū)動方式、運動精度和控制系統(tǒng)根據(jù)實際需要選擇。但應有3個或3個以上的自由度。1.在生產(chǎn)現(xiàn)場測繪一個用機械手上下料的沖壓零件,繪制該零件的工作圖和工序圖。2.進行機械手設計方案分析(該機械手應有3個或3個以上的自由度),繪制機械手總裝配圖。3.進行吸盤的氣壓傳動計算,確定吸盤能抓取工件的形狀大小及重量。4.繪制該機械手的主要零件部件圖。如采用液壓或氣動系統(tǒng),應畫出系統(tǒng)的原理圖。5.撰寫設計說明書。本課題研究的實施方案、進度安排3.16-3.20 發(fā)任務書,收集資料,寫開題報告。3.23-3.27 完成開題報告。3.30-4.17制定設計方案,設計方案。4.20-5.15 繪制設計圖紙。5.18-5.24 撰寫設計說明書。6.1-6.8 答辯及整理文摘。2-3已查閱的主要參考文獻1徐元昌.工業(yè)機器人.北京:中國輕工業(yè)出版社,19962張建民.工業(yè)機器人.北京:北京理工大學出版社,19883蔡自興.機器人學的發(fā)展趨勢和發(fā)展戰(zhàn)略.機器人技術(shù),2001, 44周洪.氣動技術(shù)的新發(fā)展.液壓氣動與密封,1999, 57周伯英.工業(yè)機器人設計.北京:機械工業(yè)出版社,19958龍立新.工業(yè)機械手的設計分析.焊工之友,1999, 39王承義.機械手及其應用.北京:機械工業(yè)出版社,1981 l0時圣勇.射流式真空發(fā)生器J .液壓與氣動, 1991.1l李哲.沖壓床自動上、下料機械手的研制,研究與設計,2001, 5 12趙麗萍.氣動機械手應用事例分析.上海輕工業(yè)高等專科學校學報,1993, 113嚴學高,孟正大.機器人原理.南京:東南大學出版社,199214張新華.沖床自動送料機的原理及設計.鍛壓技術(shù),1993, 515機械設計師手冊.北京:機械工業(yè)出版社,198617黃錫愷,鄭文偉.機械原理.北京:人民教育出版社,198118成大先.機械設計圖冊.北京:化學工業(yè)出版社,198519王為,汪建曉.機械設計.武漢:華中科技大學出版社,2006.20左健民.液壓與氣壓傳動.北京:機械工業(yè)出版社,1995.2指導教師意見指導教師簽名: 年 月 日3畢業(yè)設計(論文)學生申請答辯表課 題 名 稱沖床上下料機械手指導教師(職稱)李兆銓申 請 理 由畢業(yè)設計完成學生所在系部機械工程系專業(yè)班級05機制本1學號0515011117 學生簽名: 鄭剛 日期:2009年6月畢業(yè)設計(論文)指導教師評審表序號評分項目(理工科、管理類)評分項目(文科)滿分評分1工作量外文翻譯152文獻閱讀與外文翻譯文獻閱讀與文獻綜述103技術(shù)水平與實際能力創(chuàng)新能力與學術(shù)水平254研究成果基礎理論與專業(yè)知識論證能力255文字表達文字表達106學習態(tài)度與規(guī)范要求學習態(tài)度與規(guī)范要求15總 分100評語 (是否同意參加答辯) 指導教師簽名: 另附畢業(yè)設計(論文)指導記錄冊 年 月 日4畢業(yè)設計(論文)評閱人評審表學生姓名鄭剛專業(yè)班級05機制本1學號0515011117設計(論文)題目沖床上下料機械手評閱人評閱人職稱序號評分項目(理工科、管理類)評分項目(文科)滿分評分1工作量外文翻譯152文獻閱讀與外文翻譯文獻閱讀與文獻綜述103技術(shù)水平與實際能力創(chuàng)新能力與學術(shù)水平254研究成果基礎理論與專業(yè)知識論證能力255文字表達文字表達106學習態(tài)度與規(guī)范要求學習態(tài)度與規(guī)范要求15總 分100評語 評閱人簽名: 年 月 日5畢業(yè)設計(論文)答辯表學生姓名鄭剛專業(yè)班級05機制本1學號0515011117設計(論文)題目沖床上下料機械手序號評審項目指 標滿分評分1報告內(nèi)容思路清新;語言表達準確,概念清楚,論點正確;實驗方法科學,分析歸納合理;結(jié)論有應用價值。402報告過程準備工作充分,時間符合要求。103創(chuàng) 新對前人工作有改進或突破,或有獨特見解。104答 辯回答問題有理論依據(jù),基本概念清楚。主要問題回答準確,深入。40總 分100答辯組評語 答辯組組長(簽字): 年 月 日 答辯委員會意見答辯委員會負責人(簽字): 年 月 日6-1畢業(yè)設計(論文)答辯記錄表學生姓名鄭剛專業(yè)班級05機制本1學號0515011117設計(論文)題目沖床上下料機械手答辯時間答辯地點答辯委員會名單問題1提問人: 問題:回答(要點):問題2提問人: 問題:回答(要點):問題3提問人: 問題:回答(要點):記錄人簽名(不足加附頁)6-2問題4提問人: 問題:回答(要點):問題5提問人: 問題:回答(要點):問題6提問人: 問題:回答(要點):問題7提問人: 問題:回答(要點):問題8提問人: 問題:回答(要點):記錄人簽名7畢業(yè)設計(論文)成績評定總表學生姓名: 鄭剛 專業(yè)班級: 05機制本1 畢業(yè)設計(論文)題目:沖床上下料機械手成績類別成績評定指導教師評定成績評閱人評定成績答辯組評定成績總評成績40%+20%+40%評定等級注:成績評定由指導教師、評閱教師和答辯組分別給分(以百分記),最后按“優(yōu)(90-100)”、“良(80-89)”、“中(70-79)”、“及格(60-69)”、“不及格(60以下)”評定等級。其中, 指導教師評定成績占40%,評閱人評定成績占20%,答辯組評定成績占40%。
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