注漿機器人

注漿機器人,機器人 畢業(yè)設(shè)計(論文) 題 目: 陶瓷注漿機設(shè)計 學(xué) 院: 專 業(yè): 學(xué)生姓名: 指導(dǎo)老師/督導(dǎo)老師: 摘 要 本文簡要介紹了工業(yè)機器人的概念，注漿機的組成和分類，氣動技術(shù)的特點，PLC控制的特點,觸摸屏的特點及國內(nèi)外的發(fā)展?fàn)顩r。 本文對注漿機進(jìn)行總體方案設(shè)計，確定了注漿機的技術(shù)參數(shù)。同時，設(shè)計計算了注漿機的升降臂和回轉(zhuǎn)臂結(jié)構(gòu)，設(shè)計了注漿機的手部結(jié)構(gòu)。 本文系統(tǒng)地研究了注漿機的氣動系統(tǒng)，對氣壓系統(tǒng)工作原理圖的參數(shù)進(jìn)行了了解，大大提高了繪圖效率和圖紙質(zhì)量。 利用可編程序控制器（PLC）對注漿機進(jìn)行控制，選取了合適的PLC型號，根據(jù)注漿機的工作流程制定了可編程序控制器的控制方案，對注漿機的面板操縱式（有動力）點位示教部分控制軟件進(jìn)行了設(shè)計。 關(guān)鍵詞:陶瓷注漿機；注漿機；電動；可編程序控制器；陶瓷 目 錄 摘要(中文) -----------------------------------------------------------I (英文) -----------------------------------------------------------II 第一章 緒 論 1.1工業(yè)注漿機概述 ------------------------------------------------------------- 1 1.2注漿機的組成和分類 --------------------------------------------------------- 1 1.2.1注漿機的組成 --------------------------------------------------------- 1 1.2.2注漿機的分類 ---------------------------------------------------------- 2 1.3 PLC與觸摸屏概述 ----------------------------------------------------------- 3 1.4國內(nèi)外發(fā)展?fàn)顩r ------------------------------------------------------------- 3 1.5課題的提出及主要任務(wù) ------------------------------------------------------- 4 1.5.1課題的提出 ------------------------------------------------------------ 4 1.5.2課題的主要任務(wù) -------------------------------------------------------- 5 第二章 注漿機的設(shè)計方案 2.1注漿機的類型和自由度的選擇 ------------------------------------------------- 6 2.2注漿機的驅(qū)動方案設(shè)計-------------------------------------------------------- 6 2.3注漿機的控制方案設(shè)計-------------------------------------------------------- 6 2.4注漿機的手部結(jié)構(gòu)方案確定---------------------------------------------------- 6 2.5 注漿機的手臂結(jié)構(gòu)方案設(shè)計-------------------------------------------- ------- 6 2.6注漿機的主要參數(shù) ----------------------------------------------------------- 7 2.7注漿機的技術(shù)參數(shù)列表 ------------------------------------------------------- 7 第三章 注漿機夾持設(shè)計與移動設(shè)計、回轉(zhuǎn)電機的設(shè)計與校核（沒弄） 3.1 夾持結(jié)構(gòu)設(shè)計 ------------------------------------------------------------ 9 3.1.1 手掌的形狀和分類 ------------------------------------------------------ 9 3.1.2 設(shè)計時注意的問題 ------------------------------------------------------ 9 3.2左右移動結(jié)構(gòu)設(shè)計 --------------------------------------- 9 3.3 上下運動結(jié)構(gòu)設(shè)計 -------------------------------------------------- 16 第四章 注漿機的PLC控制設(shè)計 4.1可編程序控制器的選擇 ------------------------------------------------------- 21 4.2注漿機可編程序控制器控制方案 ----------------------------------------------- 21 4.2.1 系統(tǒng)簡介 -------------------------------------------------------------- 21 4.2.2可編程序控制器的工作流程設(shè)計 ------------------------------------------- 21 4.2.3 可編程序控制器的存儲區(qū)設(shè)計 -------------------------------------------- 22 4.3硬件、軟件的設(shè)計與調(diào)試 ---------------------------------------------------- 23 4.3.1 系統(tǒng)硬件設(shè)計與組態(tài) ---------------------------------------------------- 23 4.3.2 軟件設(shè)計 -------------------------------------------------------------- 23 4.3.3 硬件調(diào)試與系統(tǒng)調(diào)試 ---------------------------------------------------- 23 4.3.4 梯形圖設(shè)計 ------------------------------------------------------------ 23 4.3.5 注漿機控制程序 -------------------------------------------------------- 23 第五章 觸摸屏上位機設(shè)計 --------------------------------------------------- 25 第六章 結(jié)論 ---------------------------------------------------------------- 28 結(jié)束語 ----------------------------------------------------------------------- 29 參考文獻(xiàn) --------------------------------------------------------------------- 30 II 機械升降臂結(jié)構(gòu)設(shè)計,面板操縱式(有動力)點位示教部分控制軟件設(shè)計 第一章 緒 論 1.1 工業(yè)注漿機的概述 工業(yè)機器人是能模仿人體某些器官的功能(主要是動作功能)、有獨立的控制系統(tǒng)、可以改變工作程序和編程的多用途自動操作裝置。工業(yè)機器人在工業(yè)生產(chǎn)中能代替人做某些單調(diào)、頻繁和重復(fù)的長時間作業(yè)，或是危險、惡劣環(huán)境下的作業(yè)，例如在沖壓、壓力鑄造、熱處理、焊接、涂裝、塑料制品成形、機械加工和簡單裝配等工序上，以及在原子能工業(yè)等部門中，完成對人體有害物料的搬運或工藝操作。 “機器人”一詞出自捷克文，意為勞役或苦工。1920年，捷克斯洛伐克小說家、劇作家恰佩克在他寫的科學(xué)幻想戲劇《羅素姆萬能機器人》中第一次使用了機器人一詞。此后被歐洲各國語言所吸收而成為專門名詞。20世紀(jì)50年代末，美國在注漿機和操作機的基礎(chǔ)上，采用伺服機構(gòu)和自動控制等技術(shù)，研制出有通用性的獨立的工業(yè)用自動操作裝置，并將其稱為工業(yè)機器人； 60年代初，美國研制成功兩種工業(yè)機器人，并很快地在工業(yè)生產(chǎn)中得到應(yīng)用；1969年，美國通用汽車公司用21臺工業(yè)機器人組成了焊接轎車車身的自動生產(chǎn)線。此后，各工業(yè)發(fā)達(dá)國家都很重視研制和應(yīng)用工業(yè)機器人。由于工業(yè)機器人具有一定的通用性和適應(yīng)性，能適應(yīng)多品種中、小批量的生產(chǎn)，70年代起，常與數(shù)字控制機床結(jié)合在一起，成為柔性制造單元或柔性制造系統(tǒng)的組成部分。工業(yè)機器人由主體、驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個基本部分組成。主體即機座和執(zhí)行機構(gòu)，包括臂部、腕部和手部，有的機器人還有行走機構(gòu)。大多數(shù)工業(yè)機器人有 3～6個運動自由度，其中腕部通常有1～3個運動自由度；驅(qū)動系統(tǒng)包括動力裝置和傳動機構(gòu)，用以使執(zhí)行機構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)的動作；圓柱坐標(biāo)型工業(yè)機器人示意圖控制系統(tǒng)是按照輸入的程序?qū)︱?qū)動系統(tǒng)和執(zhí)行機構(gòu)發(fā)出指令信號，并進(jìn)行控制。工業(yè)機器人按臂部的運動形式分為四種。直角坐標(biāo)型的臂部可沿三個直角坐標(biāo)移動；圓柱坐標(biāo)型的臂部可作升降、回轉(zhuǎn)和伸縮動作；球坐標(biāo)型的臂部能回轉(zhuǎn)、俯仰和伸縮；關(guān)節(jié)型的臂部有多個轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)。工業(yè)機器人按執(zhí)行機構(gòu)運動的控制機能，又可分點位型和連續(xù)軌跡型。點位型只控制執(zhí)行機構(gòu)由一點到另一點的準(zhǔn)確定位，適用于機床上下料、點焊和一般搬運、裝卸等作業(yè)；連續(xù)軌跡型可控制執(zhí)行機構(gòu)按給定軌跡運動，適用于連續(xù)焊接和涂裝等作業(yè)。工業(yè)機器人按程序輸入方式區(qū)分有編程輸入型和示教輸入型兩類。編程輸入型是以穿孔卡、穿孔帶或磁帶等信息載體，輸入已編好的程序。示教輸入型的示教方法有兩種：一種是由操作者用手動控制器(示教操縱盒)，將指令信號傳給驅(qū)動系統(tǒng)，使執(zhí)行機構(gòu)按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍；另一種是由操作者直接領(lǐng)動執(zhí)行機構(gòu)，按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍。在示教過程的同時，工作程序的信息即自動存入程序存儲器中在機器人自動工作時，控制系統(tǒng)從程序存儲器中檢出相應(yīng)信息，將指令信號傳給驅(qū)動機構(gòu)，使執(zhí)行機構(gòu)再現(xiàn)示教的各種動作。示教輸入程序的工業(yè)機器人稱為示教再現(xiàn)型工業(yè)機器人。具有觸覺、力覺或簡單的視覺的工業(yè)機器人，能在較為復(fù)雜的環(huán)境下工作；如具有識別功能或更進(jìn)一步增加自適應(yīng)、自學(xué)習(xí)功能，即成為智能型工業(yè)機器人。它能按照人給的“宏指令”自選或自編程序去適應(yīng)環(huán)境，并自動完成更為復(fù)雜的工作。 1.2 注漿機的組成及分類 1.2.1注漿機的分類 注漿機主要由執(zhí)行機構(gòu)、驅(qū)動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)以及位置檢測裝置等所組成。如下示意圖1-1. 圖1-1 注漿機示意圖 1.2.2 注漿機的分類 工業(yè)注漿機的種類很多，關(guān)于分類的問題，目前在國內(nèi)尚無統(tǒng)一的分類標(biāo)準(zhǔn)，在此暫按使用范圍、驅(qū)動方式和控制系統(tǒng)等進(jìn)行分類。 (一)按用途分 注漿機可分為專用注漿機和通用注漿機兩種: 1、專用注漿機 專用注漿機是附屬于主機的、具有固定程序而無獨立控制系統(tǒng)的機械裝置。專用注漿機具有動作少、工作對象單一、結(jié)構(gòu)簡單、使用可靠和造價低等特點，適用于大批量的自動化生產(chǎn)的自動換刀注漿機，如自動機床、自動線的上、下料注漿機等。 2、通用注漿機 通用注漿機是一種具有獨立控制系統(tǒng)的、程序可變的、動作靈活多樣的注漿機。格性能范圍內(nèi)，其動作程序是可變的，通過調(diào)整可在不同場合使用，驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)是獨立的。通用注漿機的工作范圍大、定位精度高、通用性強，適用于不斷變換生產(chǎn)品種的中小批量自動化的生產(chǎn)。通用注漿機按其控制定位的方式不同可分為簡易型和伺服型兩種:簡易型以“開一關(guān)”式控制定位，只能是點位控制:可以是點位的，也可以實現(xiàn)連續(xù)軌控制，伺服型具有伺服系統(tǒng)定位控制系統(tǒng)，一般的伺服型通用注漿機屬于數(shù)控類型。 (二)按驅(qū)動方式分 1、液壓傳動注漿機 液壓傳動注漿機是以液壓的壓力來驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)運動的注漿機。其主要特點是:抓重可達(dá)幾百公斤以上、傳動平穩(wěn)、結(jié)構(gòu)緊湊、動作靈敏。但對密封裝置要求嚴(yán)格，不然油的泄漏對注漿機的工作性能有很大的影響，且不宜在高溫、低溫下工作。若注漿機采用電液伺服驅(qū)動系統(tǒng)，可實現(xiàn)連續(xù)軌跡控制，使注漿機的通用性擴大，但是電液伺服閥的制造精度高，油液過濾要求嚴(yán)格，成本高。 2、電動傳動注漿機 電動傳動注漿機是以壓縮空氣的壓力來驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)運動的注漿機。其主要特點是:介質(zhì)李源極為方便，輸出力小，氣動動作迅速，結(jié)構(gòu)簡單，成本低。但是，由于空氣具有可壓縮的特性，工作速度的穩(wěn)定性較差，沖擊大，而且氣源壓力較低，抓重一般在30公斤以下，在同樣抓重條件下它比液壓注漿機的結(jié)構(gòu)大，所以適用于高速、輕載、高溫和粉塵大的環(huán)境中進(jìn)行工作。 3、機械傳動注漿機 機械傳動注漿機即由機械傳動機構(gòu)(如凸輪、連桿、齒輪和齒條、間歇機構(gòu)等)驅(qū)動的注漿機。它是一種附屬于工作主機的專用注漿機，其動力是由工作機械傳遞的。它的主要特點是運動準(zhǔn)確可靠，用于工作主機的上、下料。動作頻率大，但結(jié)構(gòu)較大，動作程序不可變。 4、電力傳動注漿機 電力傳動注漿機即有特殊結(jié)構(gòu)的感應(yīng)電動機、直線電機或功率步進(jìn)電機直接驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)運動的械手，因為不需要中間的轉(zhuǎn)換機構(gòu)，故機械結(jié)構(gòu)簡單。其中直線電機注漿機的運動速度快和行程長，維護和使用方便。此類注漿機目前還不多，但有發(fā)展前途。 (三)按控制方式分 1、點位控制 點位控制的運動為空間點到點之間的移動，只能控制運動過程中幾個點的位置，不能控制其運動軌跡。若欲控制的點數(shù)多，則必然增加電氣控制系統(tǒng)的復(fù)雜性。目前使用的專用和通用工業(yè)注漿機均屬于此類。 2、連續(xù)軌跡控制 連續(xù)軌跡控制的運動軌跡為空間的任意連續(xù)曲線，其特點是設(shè)定點為無限的，整個移動過程處于控制之下，可以實現(xiàn)平穩(wěn)和準(zhǔn)確的運動，并且使用范圍廣，但電氣控制系統(tǒng)復(fù)雜。這類工業(yè)注漿機一般采用小型計算機進(jìn)行控制。 1.3 PLC與觸摸屏概述 PLC(Programmable Logical Controller) 通常稱為可編程邏輯控制器，是一種以微處理器為基礎(chǔ)，綜合了現(xiàn)代計算機技術(shù)、自動控制技術(shù)和通信技術(shù)發(fā)展起來的一種通用的工業(yè)自動控制裝置，由于它擁有體積小、功能強、程序設(shè)計簡單、維護方便等優(yōu)點，特別是它適應(yīng)惡劣工業(yè)環(huán)境的能力和它的高可靠性，使它的應(yīng)用越來越廣泛，已經(jīng)被稱為現(xiàn)代工業(yè)的三大支柱(即PLC、機器人和CAD/CAM)之一。 人機界面是在操作人員和機器設(shè)備之間作雙向溝通的橋梁，用戶可以自由的組合文字、按鈕、圖形、數(shù)字等來處理或監(jiān)控管理及應(yīng)付隨時可能變化信息的多功能顯示屏幕。隨著機械設(shè)備的飛速發(fā)展，以往的操作界面需由熟練的操作員才能操作，而且操作困難，無法提高工作效率。但是使用人機界面能夠明確指示并告知操作員機器設(shè)備目前的狀況，使操作變的簡單生動`，并且可以減少操作上的失誤，即使是新手也可以很輕松的操作整個機器設(shè)備。使用人機界面還可以使機器的配線標(biāo)準(zhǔn)化、簡單化，同時也能減少PLC控制器所需的I/O點數(shù)，降低生產(chǎn)的成本同時由于面板控制的小型化及高性能，相對的提高了整套設(shè)備的附加價值。 觸摸屏作為一種新型的人機界面，從一出現(xiàn)就受到關(guān)注，它的簡單易用，強大的功能及優(yōu)異的穩(wěn)定性使它非常適合用于工業(yè)環(huán)境，甚至可以用于日常生活之中，應(yīng)用非常廣泛，比如:自動化停車設(shè)備、自動洗車機、天車升降控制、生產(chǎn)線監(jiān)控等，甚至可用于智能大廈管理、會議室聲光控制、溫度調(diào)整。 隨著科技的飛速發(fā)展，越來越多的機器與現(xiàn)場操作都趨向于使用人機界面， PLC控制器強大的功能及復(fù)雜的數(shù)據(jù)處理也呼喚一種功能與之匹配而操作又簡便的人機的出現(xiàn)，觸摸屏的應(yīng)運而生無疑是21世紀(jì)自動化領(lǐng)域里的一個巨大的革新。 1.4 國內(nèi)外發(fā)展?fàn)顩r 國外機器人領(lǐng)域發(fā)展近幾年有如下幾個趨勢: (1)工業(yè)機器人性能不斷提高(高速度、高精度、高可靠性、便于操作和維修)，而單機價格不斷下降。 (2)機械結(jié)構(gòu)向模塊化、可重構(gòu)化發(fā)展。例如關(guān)節(jié)模塊中的伺服電機、減速機、檢測系統(tǒng)三位一體化:由關(guān)節(jié)模塊、連桿模塊用重組方式構(gòu)造機器人整機;國外已有模塊化裝配機器人產(chǎn)品問市。 (3)工業(yè)機器人控制系統(tǒng)向基于PC機的開放型控制器方向發(fā)展，便于標(biāo)準(zhǔn)化、網(wǎng)絡(luò)化;器件集成度提高，控制柜日見小巧，且采用模塊化結(jié)構(gòu):大大提高了系統(tǒng)的可靠性、易操作性和可維修性。 (4)機器人中的傳感器作用日益重要，除采用傳統(tǒng)的位置、速度、加速度等傳感器外，裝配、焊接機器人還應(yīng)用了視覺、力覺等傳感器，而遙控機器人則采用視覺、聲覺、力覺、觸覺等多傳感器的融合技術(shù)來進(jìn)行環(huán)境建模及決策控制;多傳感器融合配置技術(shù)在產(chǎn)品化系統(tǒng)中已有成熟應(yīng)用。 (5)虛擬現(xiàn)實技術(shù)在機器人中的作用已從仿真、預(yù)演發(fā)展到用于過程控制，如使遙控機器人操作者產(chǎn)生置身于遠(yuǎn)端作業(yè)環(huán)境中的感覺來操縱機器人。 (6)當(dāng)代遙控機器人系統(tǒng)的發(fā)展特點不是追求全自治系統(tǒng)，而是致力于操作者與機器人的人機交互控制，即遙控加局部自主系統(tǒng)構(gòu)成完整的監(jiān)控遙控操作系統(tǒng)，使智能機器人走出實驗室進(jìn)入實用化階段。美國發(fā)射到火星上的“索杰納”機器人就是這種系統(tǒng)成功應(yīng)用的最著名實例。 1.5課題研究內(nèi)容 1.5.1課題的提出 現(xiàn)在的注漿機大多采用液壓傳動，液壓傳動存在以下幾個缺點: (1)液壓傳動在工作過程中常有較多的能量損失(摩擦損失、泄露損失等):液壓傳動易泄漏，不僅污染工作場地，限制其應(yīng)用范圍，可能引起失火事故，而且影響執(zhí)行部分的運動平穩(wěn)性及正確性。 (2)工作時受溫度變化影響較大。油溫變化時，液體粘度變化，引起運動特性變化。 (3)因液壓脈動和液體中混入空氣，易產(chǎn)生噪聲。 (4)為了減少泄漏，液壓元件的制造工藝水平要求較高，故價格較高;且使用維護需要較高技術(shù)水平。鑒于以上這些缺陷，本注漿機擬采用電動傳動， 氣動技術(shù)有以下優(yōu)點: (1)介質(zhì)提取和處理方便。電動傳動工作壓力較低，工作介質(zhì)提取容易，而后排入大氣，處理方便，一般不需設(shè)置回收管道和容器:介質(zhì)清潔，管道不易堵存在介質(zhì)變質(zhì)及補充的問題. (2)阻力損失和泄漏較小，在壓縮空氣的輸送過程中，阻力損失較小(一般不卜澆塞僅為油路的千分之一)，空氣便于集中供應(yīng)和遠(yuǎn)距離輸送。外泄漏不會像液壓傳動那樣，造成壓力明顯降低和嚴(yán)重污染。 (3)動作迅速，反應(yīng)靈敏。氣動系統(tǒng)一般只需要0.02s-0.3s即可建立起所需的壓力和速度。氣動系統(tǒng)也能實現(xiàn)過載保護，便于自動控制。 (4)能源可儲存。壓縮空氣可存貯在儲氣罐中，因此，發(fā)生突然斷電等情況時，機器及其工藝流程不致突然中斷。 (5)工作環(huán)境適應(yīng)性好。在易燃、易爆、多塵埃、強磁、強輻射、振動等惡劣環(huán)境中，電動傳動與控制系統(tǒng)比機械、電器及液壓系統(tǒng)優(yōu)越，而且不會因溫度變化影響傳動及控制性能。 (6)成本低廉。由于氣動系統(tǒng)工作壓力較低，因此降低了氣動元、輔件的材質(zhì)和加工精度要求，制造容易，成本較低。傳統(tǒng)觀點認(rèn)為:由于氣體具有可壓縮性，因此，在氣動伺服系統(tǒng)中要實現(xiàn)高精度定位比較困難(尤其在高速情況下，似乎更難想象)。此外氣源工作壓力較低，抓舉力較小。雖然氣動技術(shù)作為機器人中的驅(qū)動功能已有部分被工業(yè)界所接受，而且對于不太復(fù)雜的注漿機，用氣動元件組成的控制系統(tǒng)己被接受，但由于氣動機器人這一體系己經(jīng)取得的一系列重要進(jìn)展過去介紹得不夠，因此在工業(yè)自動化領(lǐng)域里，對氣動注漿機、氣動機器人的實用性和前景存在不少疑慮。 由“可編程序控制器- 傳感器- 氣動元件”組成的典型的控制系統(tǒng)仍然是自動化技術(shù)的重要方面;發(fā)展與電子技術(shù)相結(jié)合的自適應(yīng)控制氣動元件, 使氣動技術(shù)從“開關(guān)控制”進(jìn)入到高精度的“反饋控制”; 省配線的復(fù)合集成系統(tǒng), 不僅減少配線、配管和元件, 而且拆裝簡單, 大大提高了系統(tǒng)的可靠性。 而今, 電磁閥的線圈功率越來越小, 而PLC的輸出功率在增大, 由PLC直接控制線圈變得越來越可能。氣動注漿機、氣動控制越來越離不開PLC, 而閥島技術(shù)的發(fā)展, 又使PLC在氣動注漿機、氣動控制中變得更加得心應(yīng)手。 1.5.2課題的主要任務(wù) 1、進(jìn)行氣動注漿機的總體研究，并進(jìn)行整體運動方式設(shè)計； 2、對氣動注漿機氣路了解，進(jìn)行關(guān)鍵部件的研究，完成氣動閥座零件圖。 本課題采用的是南通大學(xué)電子氣動控制系統(tǒng)實驗臺， 3、設(shè)計氣動機械升降臂回轉(zhuǎn)臂部分結(jié)構(gòu)，進(jìn)行關(guān)鍵部件的設(shè)計計算；完成氣動注漿機升降臂結(jié)構(gòu)裝配圖、氣動注漿機回轉(zhuǎn)臂結(jié)構(gòu)裝配圖。 設(shè)計的氣動注漿機伸縮行程10CM，升降行程5CM，旋轉(zhuǎn)180度；抓握零件直徑?5~ ?20，最大重量0.5KG 。 4、完成面板操縱式（有動力）點位示教部分控制軟件設(shè)計與上位監(jiān)控系統(tǒng)設(shè)計 要求界面友好,本課題所用操作版面是eview軟件操作版面，其版面可簡約成如下示意圖 注漿機的操作版面如圖1-2所示； 示教 圖1-2 操作版面 5、注漿機的控制系統(tǒng)的設(shè)計:本注漿機擬采用可編程序控制器(PLC)對注漿機進(jìn)行控制，本課題將要選取PLC型號為西門子S7-200，根據(jù)注漿機的工作流程編制出PLC示教程序，要求程序可讀性好。 第二章 注漿機的設(shè)計方案 對氣動注漿機的基本要求是能快速、準(zhǔn)確地夾持模具灌并能夾穩(wěn)，這就要求它們具有高精度、快速反應(yīng)、一定的承載能力、足夠的工作空間和靈活的自由度及在任意位置都能自動定位等特性。設(shè)計氣動注漿機的原則是:充分分析作業(yè)對象(工件)的作業(yè)技術(shù)要求，擬定最合理的作業(yè)工序和工藝，并滿足系統(tǒng)功能要求和環(huán)境條件;明確工件的結(jié)構(gòu)形狀和材料特性，定位精度要求，抓取、搬運時的受力特性、尺寸和質(zhì)量參數(shù)等，從而進(jìn)一步確定對注漿機結(jié)構(gòu)及運行控制的要求;盡量選用定型的標(biāo)準(zhǔn)組件，簡化設(shè)計制造過程，兼顧通用性和專用性，并能實現(xiàn)柔性轉(zhuǎn)換和編程控制.本次設(shè)計的注漿機是通用氣動上下料注漿機，是一種模擬大中型場合工作的機械搬運設(shè)備。可以改變動作程序的自動搬運或操作設(shè)備，操作頻繁的生產(chǎn)場合。在發(fā)出指令協(xié)調(diào)各有關(guān)驅(qū)動器之間的運動的同時，還要完成編程、示教/再現(xiàn)以及其他環(huán)境狀況（傳感器信息）、工藝要求、外部相關(guān)設(shè)備之間的信息傳遞和協(xié)調(diào)工作，使各關(guān)節(jié)能按預(yù)定運動規(guī)律運動。 2.1注漿機主要類型和自由度的選擇 手臂的機構(gòu)基本上決定了操作機的工作空間范圍，按注漿機手臂運動的不同運動的坐標(biāo)形式和形態(tài)來進(jìn)行分類，其座標(biāo)型式可分為直角座標(biāo)式、圓柱座標(biāo)式、球座標(biāo)式和關(guān)節(jié)式。（1）直角坐標(biāo)型具有三個移動關(guān)節(jié)（PPP），可使手部產(chǎn)生三個互相垂直的獨立位移。由于其運動方程可獨立處理，且為線性的，具有定位精度高，控制簡單等特點，但操作靈活性較差，運動速度低的特點。（2）圓柱坐標(biāo)型具有兩個移動關(guān)節(jié)和一個轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)（PPR），受部的坐標(biāo)為(z，r，θ)。這種操作機的優(yōu)點是所占的空間尺寸較小，相對工作范圍較大，結(jié)構(gòu)簡單，手部可獲得較高的速度。而缺點是手部外伸離中心軸愈遠(yuǎn)，其切向線位移分辨精度愈低。通常用于搬運機器人。（3）球座標(biāo)型具有兩個轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)和一個移動關(guān)節(jié)（RRP），優(yōu)點是結(jié)構(gòu)緊湊，所占空間尺寸小，但目前應(yīng)用較少。（4）關(guān)節(jié)型是模擬人的上肢而構(gòu)成的。它具有三個轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)（RRR），可繞鉛垂軸轉(zhuǎn)動和繞兩個平行于水平面的軸轉(zhuǎn)動。具有結(jié)構(gòu)緊湊，所占空間體積少，相對工作空間大等特點，用于復(fù)雜設(shè)備當(dāng)中。 由于本注漿機在上下料時手臂具有升降、收縮及回轉(zhuǎn)運動，在操作機中主動關(guān)節(jié)的數(shù)目應(yīng)等于操作機的自由度，因此，采用圓柱座標(biāo)型式，相應(yīng)的注漿機具有三個自由。 2.2 注漿機的驅(qū)動方案設(shè)計 由于電動傳動系統(tǒng)的動作迅速，反應(yīng)靈敏，阻力損失和泄漏較小，成本低廉因此本注漿機采用電動傳動方式。本系統(tǒng)采用減速電機來驅(qū)動。 2.3 注漿機的控制方案設(shè)計 考慮到注漿機的通用性，同時使用點位控制，因此我們采用可編程序控制器(PLC)對注漿機進(jìn)行控制。當(dāng)注漿機的動作流程改變時，只需改變PLC程序即可實現(xiàn)，非常方便快捷。本注漿機采用了西門子S7-200的PLC（CPU 224CN）進(jìn)行編程控制。 2.4 注漿機的手部結(jié)構(gòu)方案確定 考慮到注漿的模具灌的形狀，我們根據(jù)灌頭的形狀來設(shè)計他的手部夾持形狀，并在接觸面加硅膠等減震材質(zhì)，并且可以增加摩擦力。 2.5 注漿機的手臂結(jié)構(gòu)方案設(shè)計 按照抓取工件的要求，本注漿機的手臂有兩個自由度，即手臂的伸縮和升降運動。升降運動是通過立柱加絲桿來實現(xiàn)的，立柱的橫向移動即為手臂的橫移。手臂的各種運動由電機來實現(xiàn)。。 2.6 注漿機的主要參數(shù) 1.注漿機的最大抓重是其規(guī)格的主參數(shù)，由于是采用電動方式驅(qū)動，因此考慮抓取的物體不應(yīng)該太重，查閱相關(guān)注漿機的設(shè)計參數(shù)，結(jié)合工業(yè)生產(chǎn)的實際情況，本設(shè)計設(shè)計要求抓取的工件質(zhì)量為10KG。 2.基本參數(shù)運動速度是注漿機主要的基本參數(shù)。操作節(jié)拍對注漿機速度提出了要求，設(shè)計速度過低限制了它的使用范圍。而影響注漿機動作快慢的主要因素是手臂伸縮及回轉(zhuǎn)的速度。該注漿機最大移動速度設(shè)計為。平均移動速度為。平均回轉(zhuǎn)速度為。注漿機動作時有啟動、停止過程的加、減速度存在，用速度一行程曲線來說明速度特性較為全面，因為平均速度與行程有關(guān)，故用平均速度表示速度的快慢更為符合速度特性。除了運動速度以外，手臂設(shè)計的基本參數(shù)還有伸縮行程和工作半徑。大部分注漿機設(shè)計成相當(dāng)于人工坐著或站著且略有走動操作的空間。過大的伸縮行程和工作半徑，必然帶來偏重力矩增大而剛性降低。在這種情況下宜采用自動傳送裝置為好。根據(jù)統(tǒng)計和比較，該注漿機手臂的伸縮行程定為,最大工作半徑約為。手臂升降行程定為。定位精度也是基本參數(shù)之一。該注漿機的定位精度為。 2.7 注漿機的技術(shù)參數(shù)列表 一、用途: 用于教學(xué)實驗、課程設(shè)計等內(nèi)容研究。 二、設(shè)計技術(shù)參數(shù): 1、抓重 25KG 2、自由度數(shù) 3個自由度 3、座標(biāo)型式 直角座標(biāo) 4、最大工作半徑 5、手臂運動參數(shù) 伸縮行程 500MM 伸縮速度 0.1m/s 升降行程 800MM 升降速度 0.2m/s 手掌回轉(zhuǎn)范圍 0-180° 手掌回轉(zhuǎn)速度 0.1m/s 8、手掌夾持范圍 灌直徑:0-550MM 9、定位方式 行程開關(guān) 10、定位精度 11、驅(qū)動方式 電動傳動 12、控制方式 點位程序控制(采用PLC) 第三章 手部結(jié)構(gòu)的選擇，手臂伸縮， 升降、回轉(zhuǎn)電機的設(shè)計與校核 為了使注漿機的通用性更強，把注漿機的手部結(jié)構(gòu)設(shè)計成可更換結(jié)構(gòu)，當(dāng)工件是棒料時，使用夾持式手部；如果有實際需要，還可以換成氣壓吸盤式結(jié)構(gòu)。 3.1夾持結(jié)構(gòu)設(shè)計 夾持結(jié)構(gòu)設(shè)計由手掌(或手爪)和傳力機構(gòu)所組成。其傳力結(jié)構(gòu)形式比較多，如滑槽杠桿式、斜楔杠桿式、齒輪齒條式、彈簧杠桿式等我們采用的是齒輪與齒輪配合旋轉(zhuǎn)加絲桿起到一個夾緊跟旋轉(zhuǎn)的功能。 3.1.1手掌的形狀和分類 夾持式是最常見的一種，其中常用的有兩指式、多指式和雙手雙指式:按手掌夾持工件的部位又可分為內(nèi)卡式(或內(nèi)漲式)和外夾式兩種:按模仿人手手掌的動作，手掌可分為一支點回轉(zhuǎn)型，二支點回轉(zhuǎn)型和移動型(或稱直進(jìn)型)，其中以二支點回轉(zhuǎn)型為基本型式。當(dāng)二支點回轉(zhuǎn)型手掌的兩個回轉(zhuǎn)支點的距離縮小到無窮小時，就變成了一支點回轉(zhuǎn)型手掌;同理，當(dāng)二支點回轉(zhuǎn)型手掌的手掌長度變成無窮長時，就成為移動型。回轉(zhuǎn)型手掌開閉角較小，結(jié)構(gòu)簡單，制造容易，應(yīng)用廣泛。移動型應(yīng)用較少，其結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜龐大，當(dāng)移動型手掌夾持直徑變化的零件時不影響其軸心的位置，能適應(yīng)不同直徑的工件。 在考慮到我們實際的注漿灌形狀后我們要根據(jù)注漿灌的實際外形來設(shè)計他的手掌形狀。 3.1.2設(shè)計時注意的問題 (一)具有足夠的握力(即夾緊力) 在確定手掌的握力時，除考慮工件重量外，還應(yīng)考慮在傳送或操作過程中所產(chǎn)生的慣性力和振動，以保證工件不致產(chǎn)生松動或脫落。 (二)手掌間應(yīng)具有一定的開閉角 兩手掌張開與閉合的兩個極限位置所夾的角度稱為手掌的開閉角。手掌的開閉角應(yīng)保證工件能順利進(jìn)入或脫開，若夾持不同直徑的工件，應(yīng)按最大直徑的工件考慮。對于移動型手掌只有開閉幅度的要求。 (三)保證工件準(zhǔn)確定位 為使手掌和被夾持工件保持準(zhǔn)確的相對位置，必須根據(jù)被抓取工件的形狀，選擇相應(yīng)的手掌形狀。例如圓柱形工件采用帶“V”形面的手掌，以便自動定心。 (四)具有足夠的強度和剛度 手掌除受到被夾持工件的反作用力外，還受到注漿機在運動過程中所產(chǎn)生的慣性力和振動的影響，要求有足夠的強度和剛度以防折斷或彎曲變形，當(dāng)應(yīng)盡量使結(jié)構(gòu)簡單緊湊，自重輕，并使手部的中心在手腕的回轉(zhuǎn)軸線上，以使手腕的扭轉(zhuǎn)力矩最小為佳。 (五)考慮被抓取對象的要求 根據(jù)注漿機的工作需要，通過比較，我們采用的注漿機的手部結(jié)構(gòu)是一支點兩指回轉(zhuǎn)型，由于工件多為圓柱形，故手掌形狀設(shè)計成V型。 3.2左右移動結(jié)構(gòu)設(shè)計 在注漿機工作的時候需要左右來移動注漿灌，工作范圍我們定在450mm距離。并采用絲桿傳動的方式來設(shè)計他的運動結(jié)構(gòu)。 如圖所示手部夾持結(jié)構(gòu)在一個滑動板上并與上面的絲桿連接，通過絲桿與絲桿螺母的旋轉(zhuǎn)配合到達(dá)手部夾持工作臺的左右移動。 3.3 上下運動結(jié)構(gòu)設(shè)計 注漿機在工作中需要上下移動一個距離，我們設(shè)計的移動距離為1米的上下移動距離。我們通過對連帶動與絲桿帶動來綜合考慮后，絕對用絲桿來傳動。 1、 工件的轉(zhuǎn)動慣量計算 當(dāng)工件為Φ20時， R=10＞? J的計算取R＞?情況下的公式，查表3-5可知，按圓柱體計算： 當(dāng)工件為Φ5時， J的計算取R=10＞?情況下的公式，查表3-5可知，按圓柱體計算： 因為，J工件（ф20）＞J工件（ф5）， 所以，J工件取J工件（ф20）=計算。 2、手部的轉(zhuǎn)動慣量計算 根據(jù)手部結(jié)構(gòu)，查表3-5可知，按長方體計算。 因為，m手部總=1.5（kg） 表3-5 （續(xù)表3-5） 伸縮轉(zhuǎn)動慣量 3、旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)動慣量計算 4、旋轉(zhuǎn)回轉(zhuǎn)力矩的計算： ⑴克服啟動慣性所需的力矩M慣： ??????????? 式中：ω——手腕回轉(zhuǎn)過程的角速度（1/s） t啟——啟動過程中所需的時間（s） t啟=0.1 s 圖3-6 那么， ⑵腕部回轉(zhuǎn)所屬的總力矩M總： 由于手夾持在工件重心（中心）位置轉(zhuǎn)動， M偏=0，腕部與手部聯(lián)接使用非軸承元件，所生 的摩擦力矩M摩不大，為了簡化計算可以將M慣 適當(dāng)放大，而省略掉M偏、M摩，這時M總=1.5×M慣 那么，M總=1.5×M慣=0.45(Nm) 查《機械設(shè)計手冊》第4版資料，選擇齒輪齒條轉(zhuǎn)擺動電機（缸徑為50mm）型號：DRQ-PPVJ-A。 在0.5Mpa時，轉(zhuǎn)矩為6Nm，大于M總?（安全）。 第四章 注漿機的PLC控制設(shè)計 考慮到注漿機的通用性，同時使用點位控制，因此我們采用可編程序控制器(PLC)對注漿機進(jìn)行控制.當(dāng)注漿機的動作流程改變時，只需改變PLC程序即可實現(xiàn)，非常方便快捷。 4. 1可編程序控制器的選擇 目前，國際上生產(chǎn)可編程序控制器的廠家很多，如日本三菱公司的F系列PC,德國西門子公司的SIMATIC N5系列PC、日本OMRON(立石)公司的C型、P型PC等。本次設(shè)計中選擇了SIMATIC公司的S7-200的可編程序控制器。 S7-200不同的CPU模塊的性能有較大的差別,在選擇CPU模塊時,應(yīng)考慮到開關(guān)量、模擬量模塊的擴展能力,程序存儲器與數(shù)據(jù)存儲器的容量,通信接口的個數(shù),本機I/O點的點數(shù)等,當(dāng)然還要考慮性能價格比,在滿足要求的前提下盡量降低硬件成本。本機選用S7-200 CPU 224CN的型號。 4.2 注漿機可編程序控制器控制方案 4.2.1 系統(tǒng)簡介 本系統(tǒng)控制對象為圓柱座標(biāo)氣動注漿機。它的手臂具有三個自由度，即水平方向的伸、縮;豎直方向的上、下;繞豎直軸的順時針方向旋轉(zhuǎn)及逆時針方向旋轉(zhuǎn)。另外，其末端執(zhí)行裝置— 注漿機，還可完成抓、放功能。以上各動作均采用電動方式驅(qū)動，即用五個二位五通電磁閥(每個閥有兩個線圈，對應(yīng)兩個相反動作)分別控制五個電機，使注漿機完成伸、縮、上、下、旋轉(zhuǎn)及注漿機抓放動作。其中旋轉(zhuǎn)運動用一組齒輪齒條，使電機的直線運動轉(zhuǎn)化為旋轉(zhuǎn)運動。這樣，可用PLC的8個輸出端與電磁閥的8個線圈相連，通過編程，使電磁閥各線圈按一定序列激勵，從而使注漿機按預(yù)先安排的動作序列工作.如果欲改變注漿機的動作，不需改變接線，只需將程序中動作代碼及順序稍加修改即可。 4.2.2可編程序控制器的工作流程設(shè)計 可編程序控制器是根據(jù)用戶需要來完成各種不同控制任務(wù)的。進(jìn)入界面以后,先進(jìn)行初始化,使注漿機的各個位置處于未工作狀態(tài)，CPU首先使I/0狀態(tài)表清零。當(dāng)確認(rèn)其硬件工作正常后，進(jìn)入下一階段。 當(dāng)進(jìn)入手動程序后，用戶可根據(jù)自己的需要選擇注漿機的工作方式。當(dāng)進(jìn)入自動以后，按下開始示教后，PLC內(nèi)部就記錄下用戶所操作的內(nèi)容，當(dāng)結(jié)束示教的時候，PLC停止記錄數(shù)據(jù)。在注漿機回原來的位置時（初始化狀態(tài)），按下預(yù)備示教后，注漿機處在再現(xiàn)準(zhǔn)備狀態(tài)，當(dāng)按下再現(xiàn)示教后，注漿機就按先前用戶所操作的順序進(jìn)行操作。當(dāng)然也可根據(jù)需要進(jìn)行儲存所操作的程序，在有必要的時候進(jìn)行調(diào)用。所以我們還需要開辟一個存儲先前程序的區(qū)域。其工作流程圖如下圖5-1所示。 圖5-1 工作流程圖 圖5-2 存儲區(qū)分布圖 4.2.3 可編程序控制器的存儲區(qū)設(shè)計 本系統(tǒng)將存儲區(qū)分成若干個存儲區(qū)，vb1000---vb1099作為各種暫存區(qū)，vb1100---vb1299作為公共再現(xiàn)區(qū)，其他每隔兩百的區(qū)域作為文件存儲區(qū)。具體存儲方式與區(qū)域設(shè)計如下圖5-2所示。 4.3 硬件、軟件的設(shè)計與調(diào)試 4.3.1 系統(tǒng)硬件設(shè)計與組態(tài) 1)首先給各輸入、輸出變量分配地址。因為梯形圖中變量的地址與PLC的外部接線端子號是一致的,這一步為繪制硬件接線圖做好了準(zhǔn)備,也為梯形圖的設(shè)計做好了準(zhǔn)備。 2）了解PLC的外部硬件接線圖，以及其他電氣原理圖和接線圖。 4.3.2 軟件設(shè)計 軟件設(shè)計包括設(shè)計系統(tǒng)的初始化程序、主程序、子程序等。 首先根據(jù)總體要求和控制系統(tǒng)的具體情況，確定用戶程序的基本結(jié)構(gòu)，畫出程序流程圖。 用PLC的硬件來調(diào)試程序時，用接在輸入端的小開關(guān)或按鈕來模擬PLC實際的輸入信號，例如用它們發(fā)出操作指令，或在適當(dāng)?shù)臅r候用它們來模擬實際的反饋信號，例如用限位開關(guān)觸點的接通和斷開。通過輸出模塊上各輸出點對應(yīng)的發(fā)光二極管，觀察輸出信號是否滿足設(shè)計的要求。 調(diào)試程序的主要任務(wù)是檢查程序是否符合規(guī)定，可以用程序狀態(tài)功能或狀態(tài)表來監(jiān)視程序的運行。 4.3.3 硬件調(diào)試與系統(tǒng)調(diào)試 在對程序進(jìn)行模擬調(diào)試的同時，可以設(shè)計、制作控制屏，PLC之外其他硬件的安裝、接線工作也可以同時進(jìn)行，完成硬件的安裝和接線后，應(yīng)對硬件的功能進(jìn)行檢查，觀察各輸入點的狀態(tài)變化是否送給PLC。在STOP模式用編程軟件將PLC的輸出點強制為ON或OFF，觀察對應(yīng)的PLC的負(fù)載（例如外部的電磁閥和接觸器）的動作是否正常。 對于有模擬量輸入的系統(tǒng)，可以給模擬量輸入模塊提供標(biāo)準(zhǔn)的輸入信號，通過調(diào)節(jié)模塊上的電位器或程序中的系數(shù)，使模擬量輸入信號和轉(zhuǎn)換后的數(shù)字之間的關(guān)系滿足要求。 完成上述的調(diào)試后，將PLC置于RUN狀態(tài)，運行用戶程序，檢查控制系統(tǒng)是否滿足要求。在調(diào)試過程中將暴露出的系統(tǒng)中可能存在的硬件問題，以及程序設(shè)計中的問題，發(fā)現(xiàn)問題后在現(xiàn)場加以解決，直到完全符合要求。 4.3.4 梯形圖設(shè)計(見附錄所示) 4.3.5 注漿機控制程序 注漿機存儲數(shù)據(jù)過程:當(dāng)按下開始示教按鈕M1.3時,PLC內(nèi)部首先將VB1100的地址送入VD1046,VB1104的地址送到VD1004內(nèi),建立指針,其中VD1100中存儲的是總共操作的步數(shù), VB1104以后存儲的是內(nèi)容和間歇時間。當(dāng)操作者按下開始示教M1.3時，PLC開始記錄數(shù)據(jù)，過程為：首先將第一個信號QB0送到暫存區(qū)VB1000當(dāng)中，當(dāng)操作者進(jìn)行第二步操作時，定時器將兩步操作的時間間隔送到VW1001（有信號輸入時先將定時器T38的值放到暫存區(qū)VW1030，然后在第二個信號來時，將T38的時間與VW1030的時進(jìn)行相減，然后將差值送到VW1001），當(dāng)一個信號和一個時間差都存到相應(yīng)的位置時，然后將這三個數(shù)據(jù)打包利用BMB VB1000, *VD1004, 3指令將這三個數(shù)據(jù)放到相應(yīng)需要存儲的位置（從VB1104開始儲存）。然后進(jìn)行指針偏移三個位置，進(jìn)行下一個信號的存儲。 注漿機的再現(xiàn)過程：當(dāng)按下再現(xiàn)開始按鈕M1.6時，先將VB1104的地址送到VD1054，重新建立指針，并且將步數(shù)VD1100的數(shù)值送到VD4中。然后進(jìn)行數(shù)據(jù)的發(fā)送，將存儲去的數(shù)據(jù)三個VB區(qū)的數(shù)據(jù)（一個操作指令和一個間歇時間的數(shù)據(jù)）用BMB指令進(jìn)行打包，VB1050、VB1051、VB1052三個暫存區(qū)當(dāng)中，然后將VB1050中的數(shù)值直接送給QB0，注漿機就按信息進(jìn)行操作，然后將VW1051的值送給VW1060，當(dāng)VW1060有值時，定時器T39就開始記時，當(dāng)?shù)竭_(dá)VW1060這個數(shù)時，PLC進(jìn)行發(fā)送第二個信號（此時地址已經(jīng)偏移到下一個需要輸出信息地址的位置），操作其中的信息。一直到操作結(jié)束，再現(xiàn)開始按鈕M1.6自動復(fù)位，可進(jìn)行下一次操作。 第五章 觸摸屏上位設(shè)計 MT500系列觸摸屏是專門面向PLC應(yīng)用的，它不同于一些簡單的儀表式或其它的一些簡單的控制PLC的設(shè)備，其功能非常強大，使用非常方便，非常適合現(xiàn)代工業(yè)越來越龐大的工作量及功能的需求。日益成為現(xiàn)代工業(yè)必不可少的設(shè)備之一。 本次課題采用EasyBuilder500組態(tài)軟件來設(shè)計觸摸屏。 SIEMENS S7--200系列PLC 與eView MT500觸摸屏的連接說明。 1．EasyBuilder500軟件設(shè)置：（見表6-1） 表6-1 EasyBuilder500軟件設(shè)置 2.PLC軟件設(shè)置。 需要設(shè)置PLC地址為2。 3.可操作的地址范圍：（見表6-2） 表6-2 觸摸屏可操作的地址范圍 說明：D表示十進(jìn)制，0表示八進(jìn)制，范圍為0---7，注意VW地址起始必須為偶數(shù)。如果需要操作雙字節(jié)變量，只需在相應(yīng)的元件地址屬性對話框內(nèi)選擇字?jǐn)?shù)為2即可。上表可操作范圍為MT500觸摸屏可操作范圍，實際PLC的范圍可能小于或大于此范圍。 4．詳細(xì)接線圖：（見圖6-1） 說明 SIEMENS S7--200系列PLC包含，CPU212/CPU214/CPU215/CPU/216/CPU221 /CPU222/CPU224/CPU226等型號，都可以通過CPU單元上的編程通訊口（PPI端口）與eView觸摸屏連接，其中CPU226有兩個通訊端口，都可以用來連接觸摸屏，但需要分別設(shè)定通訊參數(shù)。通過CPU直接連接時需要注意軟件中通訊參數(shù)的設(shè)定。 圖6-1 CPU單元詳細(xì)接線圖 上位界面最后設(shè)計的顯示圖面如下圖6-2和6-3所示。 圖6-2 上位界面的主界面圖 6-3 上位界面的執(zhí)行界面圖 界面說明:在按下手動演示后，可操作者可進(jìn)行手動的演示，此時不能儲存數(shù)據(jù)。當(dāng)操作者又按下自動時，再按下開始儲存后，系統(tǒng)開始儲存數(shù)據(jù)，此時操作者的每一步驟都被系統(tǒng)識別并記錄下來直到操作者按下結(jié)束儲存后，系統(tǒng)結(jié)束自動儲存。在結(jié)束儲存狀態(tài)下，如果需要在現(xiàn)演示，操作者必須先初始化，使注漿機處在原始狀態(tài)，然后在按下預(yù)備示教，此時系統(tǒng)自動識別示教程序，等待操作者按下在線示教，，一旦按下此鍵，注漿機就按先前的儲存程序進(jìn)行示教過程。操作者也可以按下儲存程序來儲存本次演示程序，以備將來需要重新演示本次內(nèi)容。當(dāng)需要演示先前存儲的程序時，只需要按下在線儲存程序，在彈出的窗口中選擇先前所儲存的文件就可進(jìn)行演示。 第六章??結(jié) 論 1、本次設(shè)計的是氣動通用注漿機，相對于專用注漿機，通用注漿機的自由度可變，控制程序可調(diào)，因此適用面更廣。 2、采用電動傳動，動作迅速，反應(yīng)靈敏，能實現(xiàn)過載保護，便于自動控制。工作環(huán)境適應(yīng)性好，不會因環(huán)境變化影響傳動及控制性能。阻力損失和泄漏較小，不會污染環(huán)境。同時成本低廉。 3、注漿機采用PLC控制，具有可靠性高、改變程序靈活等優(yōu)點，無論是進(jìn)行時間控制還是行程控制或混合控制，都可通過設(shè)定PLC程序來實現(xiàn)?？梢愿鶕?jù)注漿機的動作順序修改程序，使注漿機的通用性更強。 4、本課題實現(xiàn)了注漿機的再現(xiàn)過程,有利于教學(xué)研究和學(xué)生的課程設(shè)計。 結(jié)束語 本文是在我尊敬的導(dǎo)師李啟光副教授悉心指導(dǎo)下完成的。導(dǎo)師嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度和精益求精的工作作風(fēng)使我受益匪淺。在此，我首先向?qū)煴硎菊\摯的感謝，并致以崇高的敬意!在課題的研究和開發(fā)階段，得到了學(xué)院老師的大力支持和幫助，在此一并向他們表示衷心的感謝。也感謝北京信息科技大學(xué)四年來對我的栽培。謝謝！ 參考文獻(xiàn) １、張建民.工業(yè)機器人.北京:北京理工大學(xué)出版社，1988 ２、蔡自興.機器人學(xué)的發(fā)展趨勢和發(fā)展戰(zhàn)略.機器人技術(shù)，2001, 4 3、Krzystof Mianowski ,Simple and very low cost remote systems for tele-manipulation，1996 4、金茂青，曲忠萍，張桂華.國外工業(yè)機器人發(fā)展勢態(tài)分析.機器人技術(shù)與應(yīng)用 ， 2001, 2 5、陶湘廳,袁銳波 氣動注漿機的應(yīng)用現(xiàn)狀及發(fā)展前景；2007 - 05 – 16 6、王積偉，章宏甲．液壓與電動傳動（第二版）．機械工業(yè)出版社，2005 7、明仁雄, 等. 液壓與電動傳動[M ]. 國防工業(yè)出版社, 2003 8、陳新元, 張安龍. 裝配線注漿機電氣混合控制[ J ].液壓與氣動, 2007 (3) 9、SMC (中國) 有限公司. 現(xiàn)代實用技術(shù)[M ] 1北京:機械工業(yè)出版社, 1998 10、陸鑫盛, 周洪. 氣動自動化系統(tǒng)的優(yōu)化設(shè)計[M ]. 上?？茖W(xué)技術(shù)文獻(xiàn)出版社, 1999 11、孫桓,陳作模．機械原理（第六版）．高等教育出版社，2001 12、韓秋實主編．機械制造技術(shù)基礎(chǔ)（第二版）．機械工業(yè)出版社，2004 13、機械設(shè)計手冊（新）４．機械工業(yè)出版社，2004 14、王建華，畢萬全．機械制圖與計算機繪圖．國防工業(yè)出版社，2004 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