目錄1.緒論…………………………………………………………………………….11.1 本課題的提出和研究意義…………………………………………………11.2 國內(nèi)外機器人的研究和發(fā)展?fàn)顩r………………………………………….21.3 機器人的基本結(jié)構(gòu)及其分類……………………………………………….41.4 本論文主要研究內(nèi)容……………………………………………………….52.鋼結(jié)構(gòu)檢測用攀行機器人總體方案設(shè)計……………………………………….62.1 機器人任務(wù)要求和機械系統(tǒng)……………………………………………….62.2 機器人結(jié)構(gòu)的設(shè)計………………………………………………………….82.3 傳動系統(tǒng)設(shè)計…………………………………………………………….122.4 驅(qū)動性能分析與方案設(shè)計……………………………………………….162.5 控制系統(tǒng)方案設(shè)計……………………………………………………….19 3.機器人參數(shù)的計算……………………………………………………………….213.1 機器人的機身重量……………………………………………………….213.2 選擇步進電機型號……………………………………………………….213.3 齒輪傳動設(shè)計………………………………………………………….…223.4 軸的設(shè)計………………………………………………………………….263.5 鍵的校核………………………………………………………………….303.6 密封與潤滑……………………………………………………………….313.7 機身結(jié)構(gòu)尺寸的設(shè)計…………………………………………………….314.電磁腳的設(shè)計分析…………………………………………………… ………315.機器人的檢測方案……………………………………………………………….335.1 電渦流式傳感器………………………………………………………….335.2 高頻式電渦流式傳感器……………………………………………….…336.控制分析………………………………………………………………………….35結(jié)論………………………………………………………………………………….36參考文獻………………………………………………………………………….37致謝………………………………………………………………………………….38附錄 1 外文翻譯……………………………………………………………………39