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摘要
在市政工程中，有大量的安裝及維修等工作需要爬桿作業(yè)。對(duì)于較粗的桿件，人工攀爬和工程車(chē)作業(yè)都比較方便，但是對(duì)于一些直徑較細(xì)，強(qiáng)度較小的桿件比如路燈桿等，人工攀爬較為困難。因此本文設(shè)計(jì)了一爬桿機(jī)器人，可以在沒(méi)有障礙的光桿上爬行，對(duì)人工攀爬較難的作業(yè)具有較大的現(xiàn)實(shí)意義。?
本文設(shè)計(jì)的爬桿機(jī)器人由曲柄滑塊機(jī)構(gòu)、并聯(lián)盤(pán)形凸輪機(jī)構(gòu)、移動(dòng)凸輪機(jī)構(gòu)以及上下機(jī)械手爪等組成，通過(guò)彈簧的預(yù)緊力來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人手爪對(duì)桿的抱緊，通過(guò)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)、凸輪機(jī)構(gòu)等實(shí)現(xiàn)攀爬動(dòng)作，同時(shí)機(jī)器人只需一個(gè)驅(qū)動(dòng)源就能帶動(dòng)整個(gè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)，能攀爬變直徑的桿，工作簡(jiǎn)單可靠，運(yùn)動(dòng)靈活，可以廣泛應(yīng)用于各種高空作業(yè)。
關(guān)鍵字：爬桿機(jī)器人，變直徑桿，夾緊，攀爬
ABSTRACT
In the municipal engineering, there are a large number of installation and repair work needed to climb rod operation, For the coarse bar, artificial climbing and vehicle operation is convenient, artificial climbing is difficultfor for some small diameter low strength member such as a road lamp pole,so this paper designs a pole climbing robot,which can crawl on no obstacle bar,it has great practical significance for artificial climbing
The pole climbing robot consist of songCrank slider mechanism, parallel plate cam mechanism.moving cam mechanism, the robot tight the wallHold by the spring pretightening force.so as to realize Climbing action. at the same time the robot can drive by a robot motion and at the same time all devices were designed perfectl. In this text.its mechanism electric control principle and various features .it can be widely applied to various kinds of high-altitude operation.
Key words：pole-climbing robot， variable-diameter pole sepal， pole-climbing
目錄
1緒論 1
1.1研究目的 1
1.2國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀 1
1.3研究?jī)?nèi)容 3
1.4設(shè)計(jì)要求 4
2爬桿作業(yè)機(jī)器人總體方案設(shè)計(jì) 5
2.1機(jī)械方案設(shè)計(jì) 5
2.2電氣控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 7
2.3小結(jié) 8
3機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì) 9
3.1減速機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 9
3.2曲柄滑塊機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 17
3.3凸輪機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 23
3.4機(jī)械手爪設(shè)計(jì) 24
3.5電動(dòng)機(jī)選擇 26
4電氣控制 28
4.1系統(tǒng)論述 28
4.2直流電機(jī)單元電路設(shè)計(jì)與分析 29
4.3直流電機(jī)PWM控制系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn) 36
5結(jié)論與展望 43
參考文獻(xiàn) 44
致謝 45