FANUC焊接機器人培訓(xùn).ppt

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Theweldingexperts 上海林肯電氣自動化部機器人焊接操作基礎(chǔ)培訓(xùn) 上海林肯電氣自動化 Trainer MaggieMi Theweldingexperts 機器人及系統(tǒng)的基本介紹 上海林肯電氣自動化 Theweldingexperts 發(fā)那科弧焊機器人簡介 上海林肯電氣自動化 單機的組成主要參數(shù) 手部負(fù)重 運動軸數(shù) 安裝方式 運動范圍和重復(fù)定位精度等 Theweldingexperts 發(fā)那科弧焊機器人種類 上海林肯電氣自動化 Theweldingexperts 常用弧焊機器人的特點及參數(shù) 上海林肯電氣自動化 Theweldingexperts 常用弧焊機器人的特點及參數(shù) 上海林肯電氣自動化 Theweldingexperts 常用弧焊機器人的特點及參數(shù) 上海林肯電氣自動化 Theweldingexperts 常用弧焊機器人的特點及參數(shù) 上海林肯電氣自動化 Theweldingexperts 林肯機器人焊接系統(tǒng)的基本組成 弧焊機器人 FANUC 世界最大的機器人生產(chǎn)商 焊機 送絲機 美國林肯電氣 焊槍清槍站 防飛濺等部件 安全系統(tǒng) 圍欄 光柵 自動門 門鎖等 工作臺 工裝夾具 變位機排煙系統(tǒng)其它配件 上海林肯電氣自動化 PowerWaveF355i PowerWave455M PowerWave455M STT 此外還有PowerWave355M PowerWave655R TotalDigitalWelder全數(shù)字化焊機InverterandChopper逆變電源WaveformControl Manywaveforminside 波形控制技術(shù) 內(nèi)置多種焊接波形 SoftwareUpdated焊機控制軟件可升級ModuleDesign模塊化設(shè)計ReliabilityDesign IEC60974 1Standard 高可靠性設(shè)計 IEC60974 1標(biāo)準(zhǔn) FullTested充分測試實驗 Theweldingexperts 機器人系統(tǒng)常用焊接電源 上海林肯電氣自動化 PowerFeed10R Theweldingexperts 機器人焊接系統(tǒng)選配的送絲機 上海林肯電氣自動化 數(shù)字控制 與PowerWave 焊接電源配合使用 能產(chǎn)生極佳的焊接性能 轉(zhuǎn)速反饋裝置能進行送絲速度的校對 從而實現(xiàn)送絲速度的精確控制 送絲機制動裝置能在幾毫秒時間內(nèi)將送絲速度從最大值降低到0 從而降低焊絲粘連在焊接熔池中的機率 單獨的送絲導(dǎo)向提供無故障的送絲以及簡便的焊絲安裝 轉(zhuǎn)換和維護 方便讀數(shù)的標(biāo)尺便于精確設(shè)置送絲輪壓緊力 林肯電氣標(biāo)準(zhǔn)機器人弧焊工作站 SYSTEM10 SYSTEM50 Theweldingexperts 上海林肯電氣自動化 設(shè)備間的連接 通訊及控制 Theweldingexperts 上海林肯電氣自動化 設(shè)備間的互相連接通訊方式 Arclink數(shù)字通訊 控制工具 示教器 PW455M R的接線板布局 Theweldingexperts 上海林肯電氣自動化 PWF355i的接線板布局 Theweldingexperts 上海林肯電氣自動化 PF10R的接線旋鈕 Theweldingexperts 上海林肯電氣自動化 機器人示教器 TP Theweldingexperts 作用 點動機器人編寫及運行機器人程序查閱機器人狀態(tài)進行一切設(shè)置 上海林肯電氣自動化 用于R J3iB控制箱的示教器 ArcToolVersion GMAW 示教器的結(jié)構(gòu)和按鍵 超大的液晶顯示屏 簡單的機器人控制和編程 輕巧 符合人體工效學(xué)設(shè)計的舒適機身 R J3iB示教器 背面帶有三位 Live Man 轉(zhuǎn)換按鍵 可替換的掛鉤 相對于以前的示教器具有更結(jié)實耐用的外殼 無狀態(tài)顯示燈 液晶屏 生動形象的顯示 ON OFF開關(guān) 控制示教器的開啟和關(guān)閉 只有將其置于 ON 時才能進行編程 急停鍵 使用此鍵來停止一個正在執(zhí)行的程序 關(guān)閉機器人伺服系統(tǒng)的驅(qū)動電源 同時啟用機器人制動閘 RESET鍵 復(fù)位鍵 按此鍵清除報警信息 SHIFT鍵 與其他鍵配合使用執(zhí)行特定功能 Jog鍵 使用這些鍵來點動機器人 J1 J2 J3 J5 J4 J6 COORD鍵 用該鍵來切換機器人運動的坐標(biāo)系 World Tool Joint J1 J2 J3 J5 J4 J6 速度鍵 用這些鍵來調(diào)整機器人的運動速度 程序鍵 用這些鍵來選擇編程時的菜單選項 SELECT鍵顯示程序清單EDIT鍵顯示當(dāng)前使用或編寫的程序DATA鍵顯示weldschedules weldprocesses weaveschedules TorchMatedata等 功能鍵 使用這些鍵根據(jù)屏幕顯示執(zhí)行特定的行為和功能 F1keyF2keyF3keyF4keyF5key NEXT鍵 按下該鍵顯示更多的對應(yīng)于F1 F2 F3 F4 F5按鍵的功能鍵 光標(biāo)鍵 使用這些鍵在屏幕上按一定的方向移動光標(biāo) 數(shù)字鍵 這些鍵用來輸入數(shù)值 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 減號 小數(shù)點 逗號 確認(rèn)鍵 使用該鍵確認(rèn)一個數(shù)值的輸入 或者從一個菜單中確認(rèn)選擇一個項目 STEP鍵 在T1或T2模式中 使用該鍵在以下兩種執(zhí)行模式間切換 單步模式 每次執(zhí)行程序中的一行 連續(xù)模式 連續(xù)運行程序 在屏幕頂端有狀態(tài)顯示表明STEP鍵是否開啟 FWD 前進 鍵 在STEP開啟時使用該鍵來執(zhí)行下一個程序語句 連續(xù)運行程序時 使用該鍵驅(qū)使機器人開始執(zhí)行編好的程序 BWD 后退 鍵 用該鍵執(zhí)行以前的程序語句 WELDENBL鍵 運行一個程序時 使用該鍵來控制是否開啟焊接過程 有狀態(tài)顯示模式來顯示是否啟用了WeldEnabled 焊絲運動鍵 Wire 使焊絲經(jīng)由焊槍送出Wire 使焊絲經(jīng)由焊槍回抽 ITEM鍵 用該鍵在一個列表中選擇一個項目 要在一個TP程序列表中選擇一行 按下ITEM 輸入要選行的編號后按下ENTER 例 1 要在一個SystemVariables清單中選擇一行 按下ITEM鍵 輸入要選行的編號后按下ENTER 2 BACKSPACE鍵 使用該鍵能立即刪除光標(biāo)前的字母和數(shù)字 PREV鍵 用該鍵能顯示上一級屏幕界面 MENUS鍵 用該鍵顯示菜單屏幕 下面是按下MENUS后出現(xiàn)的列表 1 UTILITIES 2 TESTCYCLE 3 MANUALFCTNS 4 ALARM 5 I O 6 SETUP 7 FILE 8 USER9 SELECT10 EDIT11 DATA 12 STATUS 13 POSITION14 SYSTEM 15 BROWSER HOLD鍵 用該鍵可停止機器人的運動 FCTN鍵 用該鍵顯示補充菜單 按下FCTN鍵后出現(xiàn)的典型項目 ABORT ALL DisableFWD BWDCHANGEGROUPQUICK FULLMENUSSAVEPRINTSCREENetc R J3iB示教器 狀態(tài)指示區(qū) 顯示系統(tǒng)狀態(tài) Diag Help鍵 按下該鍵可以獲得1 關(guān)于如何使用當(dāng)前屏幕的信息 2 使用DIAGnostics鍵顯示如下信息 報警信息說明 起因和糾正辦法 POSN鍵 按下該鍵顯示要查找的位置信息 STATUS鍵 按下該鍵顯示機器人當(dāng)前的焊接狀態(tài)值 MOVEMENU鍵 按下該鍵 會出現(xiàn)系統(tǒng)宏程序的列表 可執(zhí)行宏程序的調(diào)用 MANFCTN鍵 按該鍵顯示手動操作功能屏幕 Display鍵 該鍵與SHIFT鍵一起使用 改變屏幕顯示格式 從單對話框轉(zhuǎn)換到雙對話框或三對話框格式 單對話框帶擴展?fàn)顟B(tài) 機器人坐標(biāo)系 Theweldingexperts 關(guān)節(jié)坐標(biāo)系 Joint 直角坐標(biāo)系 World 工具坐標(biāo)系 Tool 其它坐標(biāo)系 上海林肯電氣自動化 TCP的創(chuàng)建 Theweldingexperts 上海林肯電氣自動化 操作機器人注意事項 Theweldingexperts 上海林肯電氣自動化 1 示教和手動機器人時 1 請不要帶手套操作示教盤和操作面板 2 在點動操作機器人時要采用較低的倍率速度以增加對機器人的控制機會 3 在按下示教盤上的點動鍵之前要考慮到機器人的運動趨勢 4 要預(yù)先考慮好避讓機器人的運動軌跡 并確認(rèn)該線路不受干涉 2 生產(chǎn)運行時 1 在開機運行前 須知道機器人根據(jù)所編程序?qū)⒁獔?zhí)行的全部任務(wù) 2 須知道所有會左右機器人移動的開關(guān) 傳感器和控制信號的位置和狀態(tài) 3 必須知道機器人控制器和外圍控制設(shè)備上的緊急停止按鈕的位置 準(zhǔn)備在緊急情況下按這些按鈕 4 永遠(yuǎn)不要認(rèn)為機器人沒有移動其程序就已經(jīng)完成 因為這時機器人很有可能是在等待讓它繼續(xù)移動的輸入信號 上機實踐操作 Theweldingexperts 上海林肯電氣自動化 熟悉如何上電開機熟悉示教器的使用熟練機器人的運動 Theweldingexperts 程序的選用 創(chuàng)建及編寫 上海林肯電氣自動化 程序的選用及創(chuàng)建 Theweldingexperts 選用已創(chuàng)建的焊接程序 Select 為新建焊接程序創(chuàng)建程序名 Select Create 輸入程序名 上海林肯電氣自動化 FILEJOINT10 61276bytesfree2 4NoProgramnameComment1SAMPLE1 SAMPLEPRG1 2SAMPLE2 SAMPLEPRG2 3TEST1 TESTPRG1 4TEST2 TESTPRG2 TYPE CREATEDELETECOPYDETAILLOADSAVEPRINT JOINT10 1Words2UpperCase3LowerCase4Options Insert CreateTeachPendantProgram ProgramName PRGMAINSUBTEST 程序的詳細(xì)設(shè)置 Theweldingexperts ProgramDetailJOINT10 5 10CreateDate 10 MAR 1994ModificationDate 10 MAR 1994Copysource Positions FALSESize 312Byte1Programname SAMPLE2 2SubType None 3Comment GroupMask 1 4Writeprotection OFF 5Ignorepause OFF ENDPREVNEXT 上海林肯電氣自動化 機器人的三種運動軌跡及表示方法 Theweldingexperts 點對點運動 J 直線運動 L 圓弧運動 C 上海林肯電氣自動化 三個基本 點 的簡要介紹及創(chuàng)建 Theweldingexperts 零位 ZeroPosition SAFEHOME點工具坐標(biāo)系原點 TCP 上海林肯電氣自動化 典型焊接程序的編寫 EDIT Theweldingexperts 直線軌跡的焊縫焊接程序圓弧狀軌跡的焊縫焊接程序方盒子焊接程序的建立 上海林肯電氣自動化 直線焊接的編程 Theweldingexperts Sample CallHomeJP 1 100 CNT100JP 2 100 CNT100JP 3 100 CNT100LP 4 100mm secFINEArcStart 1 LP 5 20mm secFINEArcEnd 1 JP 6 50 CNT100JP 7 50 CNT100JP 1 50 CNT100 上海林肯電氣自動化 圓弧焊接編程 Theweldingexperts 示例 1 CallSafeHome2 JP 1 100 CNT1003 JP 2 100 CNT1004 LP 3 500mm secFINEArcStart 1 5 CP 4 CP 5 100mm secFINE6 CP 6 CP 7 100mm secFINEArcEnd 1 7 JP 8 100 CNT1008 CallSafeHome 上海林肯電氣自動化 方盒子焊接編程 Theweldingexperts 1 JP 1 100 CNT1002 JP 2 100 CNT1003 JP 3 100 FINEArcStart 1 4 LP 4 500mm secCNT1005 JP 5 500mm secCNT1006 LP 6 500mm secCNT1007 JP 7 500mm secCNT1008 LP 8 500mm secCNT1009 JP 9 500mm secCNT10010 LP 10 500mm secFINEArcEnd 1 11 JP 11 100 CNT10012 JP 1 100 CNT100 上海林肯電氣自動化 Theweldingexperts 編程時常用的中高級指令及功能 上海林肯電氣自動化 EDCMD F5 Insert Delete Copy Paste Undo INST F1 Programcontrol arcstart end timer wait Weaving IF JMP PR R Offset DO DI Theweldingexperts 上海林肯電氣自動化 EDCMD類操作指令 1 JP 1 100 fine2 JP 2 100 fine3 LP 3 100 fineArcstartINSTEDCMDF1F5 Insert Delete Copy Paste Replace Renumber Undo Theweldingexperts 上海林肯電氣自動化 INST類操作指令 1 JP 1 100 fine2 JP 2 100 fine3 LP 3 100 fineINSTEDCMDF1F5 Programcontrol 2 Arcstart end 3 Timer4 Wait 5 Weaving 6 IF JMP 7 PR 8 Nextpage 要點的復(fù)習(xí) Theweldingexperts 新程序創(chuàng)建的步驟直線和圓弧程序的編寫程序中各術(shù)語的靈活運用和修改 上海林肯電氣自動化 Theweldingexperts 上機實踐 上海林肯電氣自動化 Theweldingexperts 焊接基礎(chǔ)及參數(shù)的設(shè)置 上海林肯電氣自動化 Theweldingexperts 1 GMAW 用外加氣體作為電弧介質(zhì)并保護電弧和焊接區(qū)的電弧焊 根據(jù)保護氣體的不同又可分為MIG和MAG兩種 2 多種焊接模式 CV STT Rapidarc 林肯電氣弧焊機器人常用焊接工藝 上海林肯電氣自動化 Theweldingexperts 焊接程序焊接模式及參數(shù)的選用母材工件的準(zhǔn)備保護氣體等等 機器人焊接效果決定因素 上海林肯電氣自動化 在此我們將集中在 波形控制技術(shù)Arclink數(shù)字通訊技術(shù) 調(diào)用焊接程序簡單 適用性廣 焊接質(zhì)量得到進一步改善 焊接效率得到提高 用戶的特殊應(yīng)用成為可能 Arclink技術(shù)使設(shè)備間的通訊更快速 實現(xiàn)更加精密的整合 優(yōu)勢 能夠從預(yù)存的焊接程序中選用所需的模式 能夠按照用戶要求對焊接輸出波形進行修改 單一電源能完成不同的焊接方法 SMAW GMAW FCAW GMAW P GTAW SAW 什么是波形控制 高速處理器反饋來自焊接電弧的電子信號 根據(jù)反饋信息 實時對焊接輸出波形進行修改 處理器必須高速 精確和可靠 1970 s 處理速度達到千次 秒1990 s 處理速度達到百萬次 秒 它如何工作 WaveformControlledMachines 高速放大器 波形存儲 電弧 計算機接口 波形控制中的焊接程序適用大多數(shù)焊接應(yīng)用 每一種波形都被賦予一個模式號 波形能夠通過WaveDesignerTM軟件加以修正 新的焊接波形可以通過電腦寫入電源 焊接程序 焊接程序 工藝控制Pulse on Pulse 雙脈沖 在鋁材焊接中能形成更好的焊縫成型和清理效果STT 有效控制熱輸入 飛濺和煙塵PowerMode 提高電弧在低規(guī)范時的穩(wěn)定性RapidArc 提高焊接速度 減少飛濺TandemMIG 提高焊接速度 工藝控制 PowerModeTM video PowerMode 一種新的GMAW焊接工藝結(jié)合了波形控制技術(shù)和傳統(tǒng)的 下降特性 的優(yōu)點具有穩(wěn)定的電弧和熔深 弧長穩(wěn)定 PowerModeTM 優(yōu)勢電弧在小電流時的穩(wěn)定確保熔滴在最佳條件下短路過渡 略微下降的輸出特性 優(yōu)化焊接電弧極佳的起弧特性預(yù)設(shè)電弧能量電源對熔滴過渡反應(yīng)更快 STT SurfaceTensionTransfer Theweldingexperts STT 表面張力過渡 是一個受控的GMAW短路過渡工藝 通過調(diào)節(jié)電流控制熱輸入 而不影響送絲速度 從而獲得優(yōu)良的電弧性能 良好的熔深 低熱量輸入控制 并且減少飛濺和煙霧 非常適合薄板的焊接 而且焊接速度快 焊接質(zhì)量好 上海林肯電氣自動化 SurfaceTensionTransferTM STT video STT STT S T T SurfaceTensionTransfer表面張力過渡通過控制電流完成的短路過渡有別于傳統(tǒng)的CC和CV在整個焊接過程中電流得到精確的控制電流的大小是基于電弧對熱量的瞬間要求 STT 精確控制的熱輸入飛濺較少 幾乎沒有焊接煙塵較少全位置焊接焊接保護氣低成本化 高含量或純CO2 焊接質(zhì)量極佳對坡口裝配精度要求不高 STT的優(yōu)勢 STT在汽車行業(yè)中的典型規(guī)范母材厚度 030 75mm 250 6 25mm 焊接接頭坡口焊 搭接焊 角焊焊接位置平焊 橫焊 立向下焊焊絲直徑 035 1 0mm 045 1 2mm 052 1 4mm 焊絲類型L 50 L 56氣體100 CO2 75 25 74 24 2焊接速度最快可達80 2000mm min 飛濺最少化 RapidArc Theweldingexperts RapidArc 高速氣保護焊接技術(shù)使用該工藝 最高實際焊接速度可達2m min 80IPM 與傳統(tǒng)的脈沖MIG焊相比 提高了25 的生產(chǎn)效率 上海林肯電氣自動化 RapidArcTM快弧焊 video RapidArc是在波形控制基礎(chǔ)上將傳統(tǒng)脈沖和短路過渡的獨特結(jié)合 在較低的焊接電壓下仍能保持穩(wěn)定的電弧和較低的飛濺以及焊道成型 適合薄板高速焊接 2mm板平位置搭接 速度可達2M 分鐘 RapidArcTM 優(yōu)勢高速焊接 在較低的焊接電壓下具有穩(wěn)定的電弧 確保焊接速度得到提高 比傳統(tǒng)脈沖平均快20 25 較少的飛濺 確保焊后減少清理工作量全位置焊接 短路和脈沖的有機結(jié)合使全位置焊接成為可能 較低的熱輸入 減少在薄板焊接時的 焊穿 現(xiàn)象適用1 5 4mm薄板的焊接 RapidArc Pulse On Pulse video 薄板 1 2 2 0 鋁焊接樣件 Pulse On Pulse Pulse On PulseTM 優(yōu)勢極佳的電弧熱量控制 更適合鋁薄板的焊接 更加出色的清理功能 大脈沖提供更多的熱量 從而提高對母材表面氧化層的清理功能 小脈沖用來冷卻焊接熔池 均勻的焊道表面成型 表面波紋無需通過焊槍的擺動來產(chǎn)生 更少的焊接技能培訓(xùn) 操作簡單 Pulse On Pulse Amps Pulse On Pulse TandemMIG TandemMIG 極佳的焊道成型 焊接速度 2500mm min TandemMIG TandemMIG 2x焊接電源2x焊接送絲機2x焊槍 1x雙絲焊槍2x送絲系統(tǒng) TandemMIG 優(yōu)勢 快速焊接 最快可達5000mm min 更少的焊接工位不易焊穿對坡口裝配精度要求不高極佳的焊趾潤濕性飛濺較少在焊接厚板時 熔深較大注 領(lǐng)弧控制熔深 跟弧控制焊縫的外觀成型 TandemMIGProcess TandemMIGProcess 工藝比較 高熔敷率 典型熔敷率可達20 40lbs hr TandemMIGProcess 焊接速度得到提高 單絲MIG焊時 由于能量集中在一點上 從而電弧無法在高速時控制熔池 045 1 2mm GMAW焊接速度1000mm min TandemMIGProcess 045 1 2mm GMAW焊接速度1500mm min 軟件 波形控制軟件WaveDesignerTM 按客戶要求設(shè)計的波形ArcScope 顯示實際的焊接電弧參數(shù)WeldManger 客戶設(shè)置 調(diào)整焊接參數(shù) 產(chǎn)品 帶有波形控制技術(shù)的林肯產(chǎn)品 焊接參數(shù)的種類及設(shè)置 Theweldingexperts 常用焊接參數(shù)的設(shè)置 DATA Weldschedule Weldprocess 2 其它焊接參數(shù)的設(shè)置 Menus setup F1type weldsystem weldprocess weldequipment 詳細(xì)界面及設(shè)置內(nèi)容參照培訓(xùn)教材 上海林肯電氣自動化 基本焊接參數(shù)及修改 Theweldingexperts 上海林肯電氣自動化 DATA Weld Sched JOINT 10 1 71WeldSchedule 2 2Processselect 1 GMAWSteel 3WFS300 00ipm4VOLTS23 500V Trim 0 5 1 5 5ArcControl10 000 Pinch 6Travelspeed35IPM7DelayTime0 00secFeedbackAvgVoltage0 0VFeedbackAvgCurrent0 0A TYPE SCHEDULEHELP 焊接實踐操作 Theweldingexperts 上海林肯電氣自動化 Theweldingexperts 機器人及設(shè)備的簡單維護 上海林肯電氣自動化 設(shè)備及數(shù)據(jù)的簡單維護 Theweldingexperts 程序的復(fù)制文件的備份電池的更換潤滑油的更換錯誤編碼 Errorcode 的認(rèn)知 上海林肯電氣自動化 程序的復(fù)制 Theweldingexperts 上海林肯電氣自動化 步驟 SELECT 選中要復(fù)制的程序名 COPY 顯示界面 JOINT10 1Words2UpperCase3LowerCase Insert CopyTeachPendantProgram From To PRGMAINSUBTEST 文件的備份及加載 Theweldingexperts 上海林肯電氣自動化 選擇存儲設(shè)備 Theweldingexperts MENU 7FILEMENU 7FILE F5UTIL SETDEVICE 上海林肯電氣自動化 FILEJOINT10 MC 1 allfiles 2 KL allKARELsource 3 CF allcommandfiles 4 TX alltextfiles PressDIRgeneratedirectory TYPE DIR LOAD BACKUP UTIL JOINT10 1Floppydisk2MemCard MC 3FILE1 allfiles 2 KL allKARELsource 3 CF allcommandfiles 4 TX alltextfiles PressDIRgeneratedirectory TYPE DIR LOAD BACKUP UTIL 備份及加載 Theweldingexperts 文件備份MENU 7FILE F4BACKUP TPPrograms Systemfiles Allofabove文件的加載MENU 7FILE F2DIR 選擇要加載的文件 LOAD 上海林肯電氣自動化 JOINT10 1 5 LS2 TP6 DT3 VR7 PC4 SVFILEMC 1 171PROGRAM1TP2PROGRAM1TP3PROGRAM1TP4PROGRAM1TP TYPE DIR LOAD BACKUP UTIL JOINT10 1Floppydisk2MemCard MC 3FILE1 allfi2 KL allK3 CF all4 TX allt TYPE DIR LOAD BACKUP UTIL 1 TPPrograms2 Systemfiles3 Allofabove 更換控制器主板電池 Theweldingexperts 通常兩年更換一次步驟為 通電開機 等待30秒 關(guān)電 取下舊電池 換上新的FANUC原裝電池 插好主板插頭 上海林肯電氣自動化 更換機器人本體電池 Theweldingexperts 通常每年更換一次具體步驟 打開機器人電源 按下急停按鈕 打開電池盒蓋子取出舊電池 換上FANUC原裝電池 蓋好蓋子并上好螺絲 上海林肯電氣自動化 Zeromaster的設(shè)定 Theweldingexperts 上海林肯電氣自動化 首先必須將系統(tǒng)變量 MASTER ENB設(shè)置成1或2 途徑 Menus system F1Type variables 按MENUS 6 SYSTEM F1TYPE Master Cal 將機器人運動到所有軸都處于0度的位置上 選擇 2ZEROPOSITIONMASTER 并按下F4yes鍵 Master的數(shù)據(jù)就被設(shè)置成功了 選擇 6CALIBRATE 并按下F4鍵 yes 校準(zhǔn)被執(zhí)行完畢 Master確立完成后 一定要按下 Done 更換潤滑油 Theweldingexperts 更換減速器和齒輪盒潤滑油 每三年或工作10000小時 具體步驟 關(guān)電 拔掉出油口塞子 從進油口處添加潤滑油直到出油口處有油流出為止 讓被加油的軸反復(fù)轉(zhuǎn)動 重新裝好出油口塞子 更換平衡塊軸承潤滑油 S 430 R 2000 每半年或工作1920個小時 具體步驟 直接從加油嘴處添加潤滑油 上海林肯電氣自動化 ERRORCODE的認(rèn)知和處理 Theweldingexperts 例 SRVO 002SVAL1TeachpendantE stop 上海林肯電氣自動化 編號 內(nèi)容表述 實踐操作 Theweldingexperts 文件的備份及加載程序的復(fù)制總結(jié)復(fù)習(xí) 上海林肯電氣自動化 Theweldingexperts 謝謝 上海林肯電氣自動化