基于ROS的機(jī)器人路徑導(dǎo)航系統(tǒng)的設(shè)計4張CAD圖

基于ROS的機(jī)器人路徑導(dǎo)航系統(tǒng)的設(shè)計4張CAD圖,基于,ROS,機(jī)器人,路徑,導(dǎo)航系統(tǒng),設(shè)計,CAD 畢業(yè)設(shè)計（論文）要求及原始數(shù)據(jù)（資料）: 移動機(jī)器人的設(shè)計與研發(fā)涉及到多個領(lǐng)域，它的移動控制問題涉及到動力學(xué)、運動學(xué)等，它的定位導(dǎo)航問題需要結(jié)合信息論、概率論等學(xué)科方面的知識。設(shè)計一個可用穩(wěn)定的移動機(jī)器人路徑導(dǎo)航系統(tǒng)需要解決三個核心問題：定位、建圖和導(dǎo)航。由于移動機(jī)器人的研究起步較晚，很多標(biāo)準(zhǔn)都不統(tǒng)一，從而造成了很多重復(fù)的開發(fā)工作，隨著該領(lǐng)域的逐步發(fā)展，系統(tǒng)化、模塊化的開發(fā)標(biāo)準(zhǔn)將是必然的選擇。本次設(shè)計基于開源機(jī)器人操作系統(tǒng)?ROS?來設(shè)計一個模塊化、系統(tǒng)化、性能穩(wěn)定的移動機(jī)器人路徑導(dǎo)航系統(tǒng)，在設(shè)計中需要對?ROS?的總體架構(gòu)，以及導(dǎo)航系統(tǒng)總體設(shè)計方案進(jìn)行詳細(xì)分析與探討。 采用ROS機(jī)器人系統(tǒng)； SLAM建圖，導(dǎo)航 激光雷達(dá)檢測 畢業(yè)設(shè)計（論文）主要內(nèi)容: 1、設(shè)計圖樣要求： 設(shè)計原理正確，運用相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)、查閱相關(guān)手冊，正確處理好圖、數(shù)字、符號、標(biāo)準(zhǔn)等的關(guān)系，圖樣完整準(zhǔn)確?？傮w設(shè)計完整、圖紙表達(dá)清晰、標(biāo)注采用國家最新標(biāo)準(zhǔn)；完成整機(jī)裝配圖紙設(shè)計，保證結(jié)構(gòu)方案確定最優(yōu)化；完成控制系統(tǒng)設(shè)計；完成零件圖設(shè)計。 2、畢業(yè)設(shè)計說明書： 設(shè)計依據(jù)可靠，參數(shù)選用合理，計算準(zhǔn)確，內(nèi)容完整，中英文摘要與科技論文必須做到準(zhǔn)確無誤。對主要系統(tǒng)方案進(jìn)行比較和選擇、并可行性論證。對主要的系統(tǒng)進(jìn)行控制的計算，可行性的校核。 畢業(yè)設(shè)計說明書參考文獻(xiàn)15篇以上，原則上所涉及的參考文獻(xiàn)論文資料為近5年出版發(fā)表。 學(xué)生應(yīng)交出的設(shè)計文件（論文）: 設(shè)計成果要求：提交紙質(zhì)資料（打印和部分手工繪制圖紙）和電子文檔資料。圖紙使用AutoCAD軟件繪制，文件為*.dwg格式。設(shè)計說明書資料為*.doc格式。 1、畢業(yè)設(shè)計（論文）開題報告。 2、畢業(yè)設(shè)計說明書1份，字?jǐn)?shù)2-2.5萬字。按《山西能源學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計（論文）撰寫規(guī)范》執(zhí)行。 3、圖紙： (1) 機(jī)器人總裝配圖（A0號）1張； (2) 控制系統(tǒng)原理圖（A1號）1張； (3) 傳感器零件圖（A3號）不少于2張； 4、文獻(xiàn)綜述&外文翻譯：按《山西能源學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計（論文）撰寫規(guī)范》執(zhí)行。 (1)?文獻(xiàn)綜述：字?jǐn)?shù)不少于3000字； (2)?外文翻譯：外文翻譯必須與畢業(yè)設(shè)計課題相關(guān)，字?jǐn)?shù)不少于5000字，并標(biāo)明文章出處。 主要參考文獻(xiàn)（資料）: 1] 陳超，唐堅，靳祖光，等.一種基于可視圖法導(dǎo)盲機(jī)器人路徑規(guī)劃的研究[J].機(jī)械科學(xué)與技術(shù)，2014； [2] 霍鳳財，遲金.移動機(jī)器人路徑規(guī)劃算法綜述[J].吉林大學(xué)學(xué)報，2018； [3] 雷碧波，曾文彬，李晨曦.基于 ROS 二維地圖構(gòu)建的方法[J].工業(yè)控制計算機(jī)，2017,09； [4] 李明磊，趙杰，李戈.面向方形節(jié)點拓?fù)涞貓D下的移動機(jī)器人路徑規(guī)劃算法研究[J].機(jī)械與電子，2015； [5] 彭勝軍，馬宏緒.移動機(jī)器人導(dǎo)航空間表示及SLAM 問題研究[J].計算機(jī)仿真 ，2006； [6] 楊雪，夢姚敏，茹曹凱.移動機(jī)器人 SLAM 關(guān)鍵問題和解決方法綜述[J]計算機(jī)系統(tǒng)應(yīng)用，2018； [7] 張建偉，張立偉，胡穎，等.開源機(jī)器人操作系統(tǒng):ROS[M].北京：科學(xué)出版社，2012；