《工業(yè)機(jī)器人離線編程(ABB)》》配套PPT課件
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5-2 第三方模型的導(dǎo)入一、工作任務(wù)1、第三方模型的導(dǎo)入二、實踐操作1、第三方模型的導(dǎo)入使用RobotStudio進(jìn)行機(jī)器人的仿真驗證時,如果需要使用精細(xì)的3D模型或仿真精度要求較高,可以通過第三方的建模軟件(如AutoCAD、UG、ProE、SolidWorks等)進(jìn)行建模,并通過*.sat格式導(dǎo)入到RobotStudio中來完成建模布局的工作。二、實踐操作1、第三方模型的導(dǎo)入本節(jié)以工業(yè)機(jī)器人碼垛工作站所需模型為例,使用AutoCAD完成建模并保存為*sat格式,如圖5-25、5-26所示。以便后續(xù)導(dǎo)入到RobotStudio中來完成工作站構(gòu)建。二、實踐操作1、第三方模型的導(dǎo)入打開RobotStudio軟件,選擇“基本”或“建?!惫δ苓x項卡,單擊“導(dǎo)入幾何體”,然后選擇瀏覽幾何體找到所需的3D模型單擊“打開”,即可完成幾何體的導(dǎo)入,如圖5-27、5-28所示。二、實踐操作1、第三方模型的導(dǎo)入導(dǎo)入幾何體完成后如圖5-29、5-30所示,但導(dǎo)入的模型其位置并不是我們的工作站所需要的位置,還要根據(jù)需求進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)整。三、總結(jié)1、學(xué)會導(dǎo)入第三方3D模型5-4 創(chuàng)建機(jī)械裝置一、工作任務(wù)1、創(chuàng)建一個簡易的活塞模型2、建立活塞的機(jī)械運(yùn)動特性二、實踐操作 在工業(yè)機(jī)器人工作站中,為了更好地展示效果,通常會為機(jī)器人周邊的模型制作動畫效果,如輸送帶、夾具、滑臺和活塞等(如圖5-49、5-50所示)。本節(jié)將以創(chuàng)建簡易活塞裝置為例進(jìn)行說明。二、實踐操作1、創(chuàng)建一個簡易的活塞模型新建空工作站并保存為5-4 example,如圖5-51、5-52所示。二、實踐操作1、創(chuàng)建一個簡易的活塞模型在“建?!惫δ苓x項卡中,單擊“固體”,選擇“圓柱體”,完成活塞的創(chuàng)建(直徑100mm、高度20mm),如圖5-53、5-54所示。二、實踐操作1、創(chuàng)建一個簡易的活塞模型在“建?!惫δ苓x項卡中,單擊“固體”,選擇“圓柱體”,完成活塞桿的創(chuàng)建(直徑40mm、高度500mm),如圖5-55、5-56所示。二、實踐操作1、創(chuàng)建一個簡易的活塞模型單擊“選擇部件”,右擊活塞桿,設(shè)置放置方式“一個點”,然后單擊“捕捉中心”,如圖5-57、5-58所示。二、實踐操作1、創(chuàng)建一個簡易的活塞模型單擊左上方“主點-從”坐標(biāo),選擇活塞桿底面圓的圓心;單擊左上方“主點-到”坐標(biāo),選擇活塞上表面圓心,然后單擊確定完成放置,如圖5-595-61所示。二、實踐操作1、創(chuàng)建一個簡易的活塞模型單擊左上方“主點-從”坐標(biāo),選擇活塞桿底面圓的圓心;單擊左上方“主點-到”坐標(biāo),選擇活塞上表面圓心,然后單擊確定完成放置,如圖5-595-61所示。二、實踐操作1、創(chuàng)建一個簡易的活塞模型在“建?!惫δ苓x項卡中,單擊“結(jié)合”,分別選擇活塞桿和和活塞,然后單擊確定完成結(jié)合并移走原部件,如圖5-62、5-63所示。二、實踐操作1、創(chuàng)建一個簡易的活塞模型右鍵單擊組合體“部件3”,完成活塞和活塞桿的顏色設(shè)置,如圖5-64、5-65所示。二、實踐操作1、創(chuàng)建一個簡易的活塞模型在“建模”功能選項卡中,單擊“固體”,選擇“圓柱體”,完成內(nèi)、外套筒的創(chuàng)建(內(nèi):直徑100mm、高度400mm;外:直徑120mm、高度420mm),如圖5-66、5-67所示。二、實踐操作1、創(chuàng)建一個簡易的活塞模型本例通過“框架法”將套筒組合在一起。在“建?!惫δ苓x項卡中,單擊“框架”,框架1位置設(shè)置為(0;0;20),即定位于外套筒內(nèi)部,如圖5-68、5-69所示。二、實踐操作1、創(chuàng)建一個簡易的活塞模型在“建?!惫δ苓x項卡中,單擊“框架”,框架2位置設(shè)置為(0;500;0),即定位于內(nèi)套筒底面圓心,如圖5-70、5-71所示。二、實踐操作1、創(chuàng)建一個簡易的活塞模型右鍵單擊“部件5”內(nèi)套筒,設(shè)置放置方式“兩個框架”。“從框架”選擇框架2,“主框架”選擇框架1,然后單擊確定,如圖5-72、5-73所示。二、實踐操作1、創(chuàng)建一個簡易的活塞模型在“建?!惫δ苓x項卡中,單擊“減去”,減去操作框中第1項選擇“部件4”,第2項選擇“部件5”,然后單擊確定完成求差并移走原部件,如圖5-74、5-75所示。二、實踐操作1、創(chuàng)建一個簡易的活塞模型右鍵單擊“部件6”,完成套筒的顏色設(shè)置,將“部件5”、“部件6”更名為活塞、套筒,并刪除其他部件,如圖5-76、5-77所示。二、實踐操作1、創(chuàng)建一個簡易的活塞模型右鍵單擊活塞,設(shè)置放置方式“一個點”,單擊左上方“主點-從”坐標(biāo),選擇活塞底面圓的圓心;單擊左上方“主點-到”坐標(biāo),選擇套筒內(nèi)部上表面圓心,然后單擊“確定”完成放置,如圖5-785-80所示。二、實踐操作1、創(chuàng)建一個簡易的活塞模型右鍵單擊活塞,設(shè)置放置方式“一個點”,單擊左上方“主點-從”坐標(biāo),選擇活塞底面圓的圓心;單擊左上方“主點-到”坐標(biāo),選擇套筒內(nèi)部上表面圓心,然后單擊“確定”完成放置,如圖5-785-80所示。二、實踐操作2、設(shè)置簡易活塞的機(jī)械運(yùn)動特性在“建?!惫δ苓x項卡中,單擊“創(chuàng)建機(jī)械裝置”,設(shè)置機(jī)械裝置模型名稱和類型分別為:簡易活塞、設(shè)備,如圖5-81、5-82所示。二、實踐操作2、設(shè)置簡易活塞的機(jī)械運(yùn)動特性雙擊“創(chuàng)建機(jī)械裝置”中的“鏈接”,鏈接L1選擇部件為套筒并設(shè)置為BaseLink,單擊應(yīng)用。鏈接L2選擇部件為活塞,單擊應(yīng)用,如圖5-83、5-84所示。二、實踐操作2、設(shè)置簡易活塞的機(jī)械運(yùn)動特性雙擊“創(chuàng)建機(jī)械裝置”中的“接點”,設(shè)置關(guān)節(jié)名稱:J1,關(guān)節(jié)類型:往復(fù)的,其余參數(shù)按照圖示設(shè)置,然后單擊“應(yīng)用”,如圖5-85、5-86所示。二、實踐操作2、設(shè)置簡易活塞的機(jī)械運(yùn)動特性單擊“創(chuàng)建機(jī)械裝置”中的“編譯機(jī)械裝置”,單擊右下方“添加”,設(shè)置姿態(tài)1的關(guān)節(jié)值:20,同時勾選原點位置,然后單擊“應(yīng)用”,如圖5-87、5-88所示。二、實踐操作2、設(shè)置簡易活塞的機(jī)械運(yùn)動特性單擊右下方“添加”,設(shè)置姿態(tài)2名稱:姿態(tài)_300,關(guān)節(jié)值:300(可拖動滾動條實現(xiàn)),然后單擊“確定”,如圖5-89、5-90所示。二、實踐操作2、設(shè)置簡易活塞的機(jī)械運(yùn)動特性單擊右下方“設(shè)置轉(zhuǎn)換時間”,設(shè)置不同姿態(tài)的轉(zhuǎn)換時間,此例均設(shè)置為3s,然后單擊“確定”,關(guān)閉“創(chuàng)建機(jī)械裝置”,如圖5-91、5-92所示。二、實踐操作2、設(shè)置簡易活塞的機(jī)械運(yùn)動特性在“建?!惫δ苓x項卡中,選擇Freehand中的“手動關(guān)節(jié)”,用鼠標(biāo)拖動活塞就可以實現(xiàn)上下移動,如圖5-93、5-94所示。二、實踐操作2、設(shè)置簡易活塞的機(jī)械運(yùn)動特性在“基本”功能選項卡中,選中“簡易活塞”單擊右鍵,可以將模型保存為庫文件,以便后續(xù)工作中使用。單擊“導(dǎo)入模型庫”,選擇“瀏覽庫文件”可以加載已保存的機(jī)械裝置,如圖5-95、5-96所示。三、總結(jié)1、能創(chuàng)建一個簡易的活塞模型2、設(shè)置活塞模型的機(jī)械運(yùn)動特性7-1 創(chuàng)建搬運(yùn)碼垛工作站一、工作任務(wù)1、解包工作站壓縮包2、導(dǎo)入并放置工作站3D模型3、創(chuàng)建機(jī)器人用夾具二、實踐操作 ABB工業(yè)機(jī)器人在搬運(yùn)應(yīng)用方面有諸多成熟的案例,在食品、醫(yī)藥、化工、機(jī)械制造、3C等領(lǐng)域均有廣泛的應(yīng)用。采用機(jī)器人搬運(yùn)可大幅提高生產(chǎn)效率、節(jié)省勞動力成本、提高定位精度并降低搬運(yùn)過程中的產(chǎn)品損壞率。本項目就搬運(yùn)普通產(chǎn)品為例創(chuàng)建搬運(yùn)碼垛工作站。工作站利用IRB120機(jī)器人將產(chǎn)品從輸送帶末端搬到垛板上,并按照垛型要求進(jìn)行碼垛。工作站整體布局如圖7-1、7-2所示。二、實踐操作 本工作站只提供相應(yīng)的3D模型,需要自行搭建工作站依次完成I/O配置、程序數(shù)據(jù)創(chuàng)建、目標(biāo)點示教、程序編寫及調(diào)試,最終完成整個工作站的搬運(yùn)和碼垛過程。二、實踐操作1、解包工作站壓縮包雙擊壓縮包文件“7-1 example_搬運(yùn)碼垛工作站.rspag”,如圖7-3所示。工作站解包向?qū)?,如圖7-4所示。根據(jù)提示,單擊“下一個”,選擇和設(shè)置合適的解包路徑(注意路徑中不能出現(xiàn)中文字符),如圖7-5所示。圖7-3 搬運(yùn)碼垛工作站壓縮包圖7-4 工作站解包向?qū)D7-5 選擇目標(biāo)文件夾二、實踐操作1、解包工作站壓縮包選擇相應(yīng)的RobotWare,如圖7-6所示。解包準(zhǔn)備就緒,單擊“完成”,等待解壓完成,如7-7所示。解包完成,單擊“關(guān)閉”。圖7-6 選擇RobtoWare圖7-7 解包準(zhǔn)備就緒圖7-8 解包完成二、實踐操作2、導(dǎo)入并放置工作站3D模型在“基本”功能選項卡,單擊“瀏覽幾何體”,選擇“導(dǎo)入幾何體”,導(dǎo)入碼垛_輸送鏈1的3D模型,如圖7-9、7-10所示。7-9 瀏覽導(dǎo)入幾何7-10 導(dǎo)入碼垛_輸送鏈1二、實踐操作2、導(dǎo)入并放置工作站3D模型碼垛_輸送鏈1的3D模型導(dǎo)入完成后,還需要設(shè)置其位置,如圖7-11、7-12所示。7-11 碼垛_輸送鏈1導(dǎo)入完成7-12 設(shè)定碼垛-輸送鏈1的位置二、實踐操作2、導(dǎo)入并放置工作站3D模型碼垛_輸送鏈1的位置設(shè)置完成,如圖7-13所示。7-13 完成碼垛-輸送鏈1的位置設(shè)定二、實踐操作2、導(dǎo)入并放置工作站3D模型導(dǎo)入碼垛_輸送鏈2的3D模型,如圖7-14、7-15所示。7-14 導(dǎo)入碼垛-輸送鏈27-15 碼垛-輸送鏈2導(dǎo)入完成二、實踐操作2、導(dǎo)入并放置工作站3D模型碼垛_輸送鏈2的3D模型導(dǎo)入完成后,還需要設(shè)置其位置,如圖7-16、7-17所示。7-16 設(shè)定碼垛-輸送鏈2的位置7-17 完成碼垛-輸送鏈2的位置設(shè)定二、實踐操作2、導(dǎo)入并放置工作站3D模型導(dǎo)入碼垛工件1、2,如圖7-18、7-19所示。7-18 導(dǎo)入碼垛工件1和27-19 碼垛工件1和2導(dǎo)入完成二、實踐操作2、導(dǎo)入并放置工作站3D模型導(dǎo)入碼垛堆放平臺1、2,如圖7-20、7-21所示。7-20 導(dǎo)入碼垛堆放平臺1和27-21 碼垛堆放平臺1和2導(dǎo)入完成二、實踐操作2、導(dǎo)入并放置工作站3D模型設(shè)定碼垛堆放平臺1的位置,如圖7-22、7-23所示。7-22 設(shè)定碼垛-堆放平臺1的位置7-23 完成碼垛-堆放平臺1的位置設(shè)定二、實踐操作2、導(dǎo)入并放置工作站3D模型設(shè)定碼垛堆放平臺2的位置,如圖7-24、7-25所示。7-24 設(shè)定碼垛-堆放平臺2的位置7-25 完成碼垛-堆放平臺2的位置設(shè)定二、實踐操作2、導(dǎo)入并放置工作站3D模型導(dǎo)入夾爪及夾爪基座,如圖7-26、7-27所示。7-26 導(dǎo)入夾爪及基座7-27 夾爪及基座導(dǎo)入完成二、實踐操作2、導(dǎo)入并放置工作站3D模型為便于觀察和操作,現(xiàn)將夾爪以外的其他部件和機(jī)器人隱藏,如圖7-28、7-29所示。7-28 隱藏其他部件7-29 局部放大的夾爪部件二、實踐操作3、創(chuàng)建機(jī)器人用的夾爪工具在“建?!惫δ苓x項卡,單擊“創(chuàng)建機(jī)械裝置”,為機(jī)器人創(chuàng)建夾爪工具,如圖7-30、7-31所示。7-30 創(chuàng)建機(jī)械裝置7-31 機(jī)械裝置命名為夾爪二、實踐操作3、創(chuàng)建機(jī)器人用的夾爪工具設(shè)置機(jī)械裝置的名稱和類型,如圖7-31、7-32所示。7-32 機(jī)械裝置類型為工具7-31 機(jī)械裝置命名為夾爪二、實踐操作3、創(chuàng)建機(jī)器人用的夾爪工具創(chuàng)建機(jī)械裝置的名鏈接,如圖7-337-35所示。7-33 創(chuàng)建鏈接L17-34 創(chuàng)建鏈接L27-35 創(chuàng)建鏈接L3二、實踐操作3、創(chuàng)建機(jī)器人用的夾爪工具創(chuàng)建機(jī)械裝置的名鏈接,如圖7-36、7-37所示。7-36 創(chuàng)建關(guān)節(jié)J17-37 創(chuàng)建關(guān)節(jié)J2二、實踐操作3、創(chuàng)建機(jī)器人用的夾爪工具創(chuàng)建機(jī)械裝置的名鏈接,如圖7-38、7-39所示。7-38 創(chuàng)建工具數(shù)據(jù)7-39 工具數(shù)據(jù)位置坐標(biāo)及方向二、實踐操作3、創(chuàng)建機(jī)器人用的夾爪工具編譯機(jī)械裝置,創(chuàng)建機(jī)械裝置的姿態(tài),如圖7-40、7-41所示。7-40 編譯機(jī)械裝置7-41 創(chuàng)建機(jī)械裝置姿態(tài)二、實踐操作3、創(chuàng)建機(jī)器人用的夾爪工具創(chuàng)建夾爪閉合姿態(tài)、夾爪張開姿態(tài),如圖7-42、7-43所示。7-42 創(chuàng)建夾爪閉合姿態(tài)7-43 創(chuàng)建夾爪張開姿態(tài)二、實踐操作3、創(chuàng)建機(jī)器人用的夾爪工具設(shè)置夾爪機(jī)械裝置不同姿態(tài)的轉(zhuǎn)換時間,如圖7-447-46所示。7-44 設(shè)置轉(zhuǎn)換時間7-45 設(shè)置轉(zhuǎn)換時間輸入框7-46 設(shè)置轉(zhuǎn)換時間為3s二、實踐操作3、創(chuàng)建機(jī)器人用的夾爪工具機(jī)械莊稼創(chuàng)建完畢,關(guān)閉機(jī)械裝置創(chuàng)建窗口,如圖7-47、7-48所示。7-47 關(guān)閉創(chuàng)建機(jī)械裝置7-48 夾爪工具創(chuàng)建完成三、總結(jié)1、解包工作站壓縮包2、導(dǎo)入并放置工作站3D模型3、創(chuàng)建機(jī)器人用夾具7-4 工作站整體仿真一、工作任務(wù)1、創(chuàng)建工作站邏輯2、工作站仿真二、實踐操作1、創(chuàng)建工作站邏輯工作站程序編輯完成后,我們還要創(chuàng)建工作站邏輯才能進(jìn)行仿真。在“仿真”功能選項卡,單擊“工作站邏輯”,選擇工作站邏輯窗口中的“信號和連接”,如圖7-189所示。7-189 創(chuàng)建工作站邏輯二、實踐操作1、創(chuàng)建工作站邏輯添加工作站啟動信號Palletizing,如圖7-190所示。7-190添加工作站啟動信號Palletizing二、實踐操作1、創(chuàng)建工作站邏輯添加7-3 example與SC_輸送鏈1的I-O Connection,如圖7-191所示。7-191 添加7-3 example與SC_輸送鏈1的I-O Connection二、實踐操作1、創(chuàng)建工作站邏輯添加7-3 example與SC_輸送鏈2的I-O Connection,如圖7-192所示。7-192 添加7-3 example與SC_輸送鏈2的I-O Connection二、實踐操作1、創(chuàng)建工作站邏輯添加7-3 example與系統(tǒng)啟動信號的I-O Connection,如圖7-193所示。7-193添加7-3 example與系統(tǒng)啟動信號的I-O Connection二、實踐操作1、創(chuàng)建工作站邏輯添加SC_輸送鏈1傳感器到位信號與系統(tǒng)傳感器輸入信號的I-O Connection,如圖7-194所示。7-194 添加SC_輸送鏈1與系統(tǒng)的I-O Connection二、實踐操作1、創(chuàng)建工作站邏輯添加SC_輸送鏈2傳感器到位信號與系統(tǒng)傳感器輸入信號的I-O Connection,如圖7-195所示。7-195 添加SC_輸送鏈2與系統(tǒng)的I-O Connection二、實踐操作1、創(chuàng)建工作站邏輯添加系統(tǒng)夾爪信號與SC_夾爪輸入信號的I-O Connection,如圖7-196所示。7-196 添加系統(tǒng)與SC_夾爪的I-O Connection二、實踐操作2、工作站仿真在“仿真”功能選項卡,單擊“播放”,“選擇系統(tǒng)”中設(shè)為:工作站信號,單擊“Palletizing”啟動信號,工作站仿真開始。如圖7-197、7-198所示。7-197 啟動Palletizing信號7-198 仿真進(jìn)行中三、總結(jié)1、創(chuàng)建工作站邏輯2、工作站仿真1-1 工業(yè)機(jī)器人離線編程應(yīng)用一、工作任務(wù)1、了解工業(yè)機(jī)器人常用編程方法。2、了解工業(yè)機(jī)器人離線編程與在線示教編程的優(yōu)缺點。3、了解工業(yè)機(jī)器人離線編程系統(tǒng)的構(gòu)架。4、工業(yè)機(jī)器人離線編程系統(tǒng)的應(yīng)用。二、實踐操作工業(yè)機(jī)器人編程方法示教編程機(jī)器人語音編程離線編程工業(yè)機(jī)器人常用編程方法二、實踐操作工業(yè)機(jī)器人常用編程方法1.示教編程示教編程是一項成熟的技術(shù),它是目前大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人的編程方式。采用這種方法時,程序編制是在機(jī)器人現(xiàn)場進(jìn)行的。示教編程也稱為在線示教編程。2.機(jī)器人語言編程機(jī)器人語言編程是指采用專用的機(jī)器人語言來描述機(jī)器人的運(yùn)動軌跡。目前應(yīng)用于工業(yè)中的機(jī)器人語言是動作級和對象級語言。二、實踐操作工業(yè)機(jī)器人常用編程方法3.離線編程離線編程是在專門的軟件環(huán)境下,用專用或通用程序在離線情況下進(jìn)行機(jī)器人軌跡規(guī)劃編程的一種方法。離線編程程序通過支持軟件的解釋或編譯產(chǎn)生目標(biāo)程序代碼,最后生成機(jī)器人路徑規(guī)劃數(shù)據(jù)。一些離線編程系統(tǒng)帶有仿真功能,可以在不接觸實際機(jī)器人機(jī)器工作環(huán)境的情況下,在三維軟件中提供一個和機(jī)器人進(jìn)行交互作用的虛擬環(huán)境。在為您的機(jī)器人編程時,離線編程可與建立機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)同時進(jìn)行。二、實踐操作工業(yè)機(jī)器人離線編程與在線示教編程的比較工業(yè)機(jī)器人離線編程與在線示教編程各自具有自身的特點,如表1-1所示。示教編程離線編程需要實際機(jī)器人系統(tǒng)和工作環(huán)境編程時機(jī)器人停止工作在實際系統(tǒng)上試驗程序編程的質(zhì)量取決于編程者的經(jīng)驗難以實現(xiàn)復(fù)雜的機(jī)器人運(yùn)行軌跡需要機(jī)器人系統(tǒng)和工作環(huán)境的圖形模型編程時不影響機(jī)器人工作通過仿真試驗程序可用CAD方法進(jìn)行最佳軌跡規(guī)劃可實現(xiàn)復(fù)雜運(yùn)行軌跡的編程二、實踐操作工業(yè)機(jī)器人離線編程與在線示教編程的比較通過對比可見:1減少機(jī)器人不工作時間。當(dāng)對機(jī)器人下一個任務(wù)進(jìn)行編程時,機(jī)器人仍可在生產(chǎn)線上工作,變成不占用機(jī)器人的工作時間。2使用范圍廣,離線編程系統(tǒng)可對機(jī)器人的各種工作對象進(jìn)行編程。3便于和CAD/CAM系統(tǒng)結(jié)合,做CAD/CAM/Robotics一體化。4可使用高級計算機(jī)編程語言對復(fù)雜任務(wù)進(jìn)行編程。5離線編程系統(tǒng)便于修改機(jī)器人程序。6使編程者遠(yuǎn)離危險的編程環(huán)境。二、實踐操作工業(yè)機(jī)器人離線編程系統(tǒng)的組成離線編程系統(tǒng)是當(dāng)前機(jī)器人實際應(yīng)用的一個必要手段,也是開發(fā)和研究任務(wù)級規(guī)劃方式的有力工具。離線編程系統(tǒng)主要由用戶接口、機(jī)器人系統(tǒng)三維幾何構(gòu)型,運(yùn)動學(xué)計算、軌跡規(guī)劃、三維圖形動態(tài)仿真、通信接口和誤差校正等部分組成,其相互關(guān)系如圖1-1所示。二、實踐操作工業(yè)機(jī)器人離線編程系統(tǒng)的組成1.用戶接口工業(yè)機(jī)器人一般提供兩個用戶接口,一個用于示教編程,另一個用于語言編程。示教編程可以用示教器直接編制機(jī)器人程序。語言編程則是用機(jī)器人語言編制程序,使機(jī)器人完成給定的任務(wù)。2.機(jī)器人系統(tǒng)的三維幾何構(gòu)型離線編程系統(tǒng)中的一個基本功能是利用圖形描述對機(jī)器人和工作單元進(jìn)行仿真,這就要求對工作單元中的機(jī)器人所有的卡具、零件和刀具等進(jìn)行三維實體幾何構(gòu)型。目前用于機(jī)器人系統(tǒng)三維幾何構(gòu)型的主要有以下三種方法:結(jié)構(gòu)的立體幾何表示、掃描變換表示、邊界表示。二、實踐操作工業(yè)機(jī)器人離線編程系統(tǒng)的組成3運(yùn)動學(xué)計算運(yùn)動學(xué)計算就是利用運(yùn)動學(xué)方法在給出機(jī)器人運(yùn)動參數(shù)和關(guān)節(jié)變量的情況下,計算出機(jī)器人的末端位姿;或者是在給定末端位姿的情況下計算出機(jī)器人的關(guān)節(jié)變量值。4軌跡規(guī)劃在離線編程系統(tǒng)中,除需要對機(jī)器人的靜態(tài)位置進(jìn)行運(yùn)動學(xué)計算之外,還需要對機(jī)器人的空間運(yùn)動軌跡進(jìn)行仿真。5三維圖形動態(tài)仿真機(jī)器人動態(tài)仿真是離線編程系統(tǒng)的重要組成部分,它能逼真地模擬機(jī)器人的實際工作過程,為編程者提供直觀的可視圖形,進(jìn)而可以檢驗編程的正確性和合理性。二、實踐操作工業(yè)機(jī)器人離線編程系統(tǒng)的組成6通信接口在離線編程系統(tǒng)中,通信接口起著連接軟件系統(tǒng)和機(jī)器人控制柜的橋梁作用。7誤差校正離線編程系統(tǒng)中的仿真模型和實際的機(jī)器人模型之間存在誤差。產(chǎn)生誤差的原因主要是由于機(jī)器人本身結(jié)構(gòu)上的誤差、工作空間內(nèi)難以準(zhǔn)確確定物體(機(jī)器人、工件等)的相對位置和離線編程系統(tǒng)的數(shù)字精度等。二、實踐操作工業(yè)機(jī)器人離線編程系統(tǒng)的應(yīng)用工業(yè)自動化市場競爭壓力日益加劇??蛻粼谏a(chǎn)中要求更高的效率以降低價格提高質(zhì)量。若讓機(jī)器人編程在新產(chǎn)品生產(chǎn)之前話費(fèi)時間檢測或試運(yùn)行是行不通的,因為這要停止現(xiàn)有的生產(chǎn)以對新的或修改的部件進(jìn)行重新編程。冒險制造刀具和固定裝置而不首先驗證到達(dá)距離及工作區(qū)域已不再是首選方法?,F(xiàn)代生產(chǎn)廠家在設(shè)計階段就會對新部件的可制造性進(jìn)行檢查。在產(chǎn)品制造的同時對機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行編程,可提早開始產(chǎn)品生產(chǎn),縮短上市時間。離線編程在實際機(jī)器人安裝前通過可視化及確認(rèn)解決方案和布局來降低風(fēng)險,并通過創(chuàng)建更加精確的路徑來獲得更高的部件質(zhì)量。早期的機(jī)器人只具有簡單的動作功能,采用固定的程序進(jìn)行控制,動作適應(yīng)性較差。隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展及對機(jī)器人功能要求的提高,需要一臺機(jī)器人通過相應(yīng)的程序完成各種工作,并具有較好的通用性。三、總結(jié)工業(yè)機(jī)器人離線編程的應(yīng)用日益廣泛。1-2常用離線編程軟件介紹常用離線編程軟件ABBRobotStudioYASKAWAMotoSimEGFANUCRoboGUIDEKUKASim一、常用離線編程軟件1ABBRobotStudio離線編程軟件介紹RobotStudio是一款PC應(yīng)用程序,用于機(jī)器人單元的建模、離線創(chuàng)建和仿真。如圖1-1、1-2、1-3。二、常用離線編程軟件1ABBRobotStudio離線編程軟件介紹RobotStudio允許您使用離線控制器,即在您PC上本地運(yùn)行的虛擬IRC5控制器。這種離線控制器也被稱為虛擬控制器(VC)。RobotStudio還允許您使用真實的物理IRC5控制器(簡稱為“真實控制器”)。二、常用離線編程軟件1ABBRobotStudio離線編程軟件介紹當(dāng)RobotStudio隨真實控制器一起使用時,我們稱它處于在線模式。當(dāng)在未連接到真實控制器或在連接到虛擬控制器的情況下使用時,我們說RobotStudio處于離線模式。二、常用離線編程軟件1ABBRobotStudio離線編程軟件介紹RobotStudio提供以下安裝選項:完整安裝。自定義安裝:允許用戶自定義安裝路徑并選擇安裝內(nèi)容。最小化安裝:僅允許您以在線模式運(yùn)行RobotStudio。RobotStudio具體安裝方式將會在第二章中詳細(xì)闡述。二、常用離線編程軟件2FANUCRoboGuide離線編程軟件介紹RoboGuide是發(fā)那科機(jī)器人公司提供的一個離線編程工具,它是圍繞一個離線的三維世界進(jìn)行模擬,在這個三維世界中模擬現(xiàn)實中的機(jī)器人和周邊設(shè)備的布局,通過其中的TP示教,進(jìn)一步來模擬它的運(yùn)動軌跡。如圖1-4、1-5所示。二、常用離線編程軟件2FANUCRoboGuide離線編程軟件介紹通過模擬可以驗證方案的可行性同時獲得準(zhǔn)確的周期時間。RoboGUIDE是一款核心應(yīng)用軟件,具體的還包括搬運(yùn)、弧焊、噴涂等其他模塊。它的仿真環(huán)境界面是傳統(tǒng)的Windows界面,由菜單欄,工具欄,狀態(tài)欄等組成。二、常用離線編程軟件3YASKAWAMotoSimEG離線編程軟件介紹MotoSimEG具有離線編程功能,可以在PC上機(jī)器人路徑、速度和其他參數(shù)(工具中心點、用戶幀、I/O監(jiān)視器)。用戶可以移動虛擬機(jī)器人,輸入數(shù)據(jù)來編制機(jī)器人程序,并且將其下載到機(jī)器人控制器。如圖1-6、1-7所示。二、常用離線編程軟件3YASKAWAMotoSimEG離線編程軟件介紹MotomansMotoCal軟件和選擇濾波器時,MotoSimEG中的最小程序或無潤色的程序可以下載到機(jī)器人控制器中。二、常用離線編程軟件3YASKAWAMotoSimEG離線編程軟件介紹MotoSimEG軟件包()完整的軟件包:除了包含所有簡化包的效果,還有PDE和INVOATE,一個3D概念設(shè)計和一個針對于2D或3D的協(xié)作工具。二、常用離線編程軟件3YASKAWAMotoSimEG離線編程軟件介紹MotoSimEG軟件包()簡化軟件包:和MotoSimEG完整版包含同樣的軟件。提供周期計算,沖突檢測和到達(dá)分析。簡化版是針對已經(jīng)擁有CAD程序的用戶。二、常用離線編程軟件3YASKAWAMotoSimEG離線編程軟件介紹MotoSimEG組件:采樣系統(tǒng)單元;定位器;附件二、常用離線編程軟件4KUKASimPro離線編程軟件介紹KUKASimPro專為庫卡機(jī)器人離線編程而開發(fā)。通過與KUKA.OfficeLite實時對接,該產(chǎn)品實現(xiàn)了虛擬的庫卡控制、周期時間分析和機(jī)器人程序的生成。KUKA.SimPro是KRSim的改進(jìn)版本。KUKASimPro主要有四部組成:KUKA.SimViewerKUKA.SimLayoutKUKA.SimProKUKA.OfficeLite二、常用離線編程軟件4KUKASimPro離線編程軟件介紹KUKA.SimViewer:可對仿真結(jié)果進(jìn)行最佳顯示。KUKA.SimLayout:可以生成KUKA機(jī)器人系統(tǒng)的3D布局,可以進(jìn)行仿真和工作流程檢查??梢钥焖偕珊捅容^不同的布局、設(shè)備選擇、機(jī)器人任務(wù)。如圖1-8、1-9、1-10所示。二、常用離線編程軟件4KUKASimPro離線編程軟件介紹KUKA.SimPro:專為庫卡機(jī)器人離線編程而開發(fā)??梢耘c虛擬庫卡機(jī)器人控制器實時連接,這樣就可以進(jìn)行周期分析和生成機(jī)器人程序。KUKA.SimPro同樣用來建立KUKA.SimPro和KUKA.SimLayout的參變量部件。KUKA.OfficeLite:它可以在任何PC機(jī)上離線創(chuàng)建和優(yōu)化KUKA機(jī)器人程序,與標(biāo)準(zhǔn)KRC軟件相同。二、常用離線編程軟件三、總結(jié)工業(yè)機(jī)器人離線編程的應(yīng)用日益廣泛,根據(jù)自身需求選擇相應(yīng)的工業(yè)機(jī)器人和離線編程軟件。2-1 安裝工業(yè)機(jī)器人離線編程仿真軟件RobotStudio一、工作任務(wù)1、學(xué)會下載RobotStudio。2、學(xué)會RobotStudio的正確安裝。二、實踐操作1、下載RobotStudio本課程所用軟件版本為RobotStudio6.01,課程中的案例在6.01以下版本中可能無法正常打開或使用,請及時更新軟件。二、實踐操作1、下載RobotStudio本課程所用軟件版本為RobotStudio6.01,課程中的案例在6.01以下版本中可能無法正常打開或使用,請及時更新軟件。二、實踐操作2、安裝RobotStudio二、實踐操作2、安裝RobotStudio二、實踐操作2、安裝RobotStudio三、總結(jié)為了確保RobotStudio能夠正確的安裝,請注意以下的事項:1、計算機(jī)的系統(tǒng)配置建議如下:硬件要求CPUi5或以上內(nèi)存2G或以上硬盤空閑20G以上顯卡獨(dú)立顯卡操作系統(tǒng)WIN7或以上三、總結(jié)為了確保RobotStudio能夠正確的安裝,請注意以下的事項:2、操作系統(tǒng)中的防火墻可能會造成RobotStudio的不正常運(yùn)行,如無法連接虛擬控制器這樣的問題,所以建議關(guān)閉防火墻或?qū)Ψ阑饓Φ膮?shù)進(jìn)行恰當(dāng)?shù)脑O(shè)定。2-2 RobotStudio的授權(quán)管理一、工作任務(wù)1、了解RobotStudio軟件授權(quán)的作用。2、掌握RobotStudio授權(quán)的操作。二、實踐操作1、關(guān)于RobotStudio的授權(quán)在第一次正確安裝RobotStudio以后,軟件提供30天的全功能高級版免費(fèi)試用。30天以后,如果還未進(jìn)行授權(quán)操作的話,則只能使用基本版的功能。二、實踐操作1、關(guān)于RobotStudio的授權(quán)基本版:提供所選的RobotStudio功能,如配置,編程和運(yùn)行虛擬控制器。還可以通過以太網(wǎng)對實際控制器進(jìn)行編程,配置和監(jiān)控等在線操作。高級版:提供RobotStudio所有的離線編程功能和多機(jī)器人仿真功能。高級版中包含基本版中的所有功能。要使用高級版需進(jìn)行激活。RobotStudio的授權(quán)購買可以與ABB公司進(jìn)行聯(lián)系購買。針對學(xué)校使用RobotStudio軟件用于教學(xué)用途的話,是有特殊優(yōu)惠政策,詳情請發(fā)郵件到進(jìn)行查詢。二、實踐操作2、RobotStudio激活授權(quán)的操作單機(jī)許可證只能激活一臺電腦的RobotStudio軟件。網(wǎng)絡(luò)許可證可在一個局域網(wǎng)內(nèi)建立一臺網(wǎng)絡(luò)許可證服務(wù)器,給局域網(wǎng)內(nèi)的RobotStudio客戶端進(jìn)行授權(quán)許可,客戶端的數(shù)量與由網(wǎng)絡(luò)許可證所決定。在激活之前,請將電腦連接互聯(lián)網(wǎng)。因為RobotStudio可以通過互聯(lián)網(wǎng)進(jìn)行激活,這樣操作會便捷很多。在授權(quán)激活后,如果電腦系統(tǒng)出現(xiàn)問題并重新安裝RobotStudio的話,將會造成授權(quán)失效。二、實踐操作2、RobotStudio激活授權(quán)的操作二、實踐操作2、RobotStudio激活授權(quán)的操作二、實踐操作2、RobotStudio激活授權(quán)的操作三、總結(jié)為了確保RobotStudio能夠正確的授權(quán),請注意以下的事項:1、在激活之前,請將電腦連接互聯(lián)網(wǎng)。因為RobotStudio可以通過互聯(lián)網(wǎng)進(jìn)行激活,這樣操作會便捷很多。2、在授權(quán)激活后,如果電腦系統(tǒng)出現(xiàn)問題并重新安裝RobotStudio的話,將會造成授權(quán)失效。3-1 RobotStudio離線編程軟件界面認(rèn)識一、工作任務(wù)1、了解RobotStudio離線編程軟件的主要組成2、掌握RobotStudio離線編程軟件默認(rèn)界面的恢復(fù)操作方法二、實踐操作1、RobotStudio離線編程軟件界面本課程所用軟件版本為RobotStudio6.01,課程中的案例在6.01以下版本中可能無法正常打開或使用,請及時更新軟件。如圖3-1所示。二、實踐操作1、RobotStudio離線編程軟件界面RobotStudio6.01主菜單包括:文件、基本、建模、仿真、控制器(C)、RAPID、Add-Ins七個功能,如圖3-2所示。二、實踐操作1、RobotStudio離線編程軟件界面“文件”功能選項卡會打開 RobotStudio 后臺視圖,其中顯示當(dāng)前活動的工作站的信息和元數(shù)據(jù)、列出最近打開的工作站并提供一系列用戶選項(創(chuàng)建新工作站、連接到控制器、將工作站保存為查看器等),如圖3-2所示。二、實踐操作1、RobotStudio離線編程軟件界面“基本”功能選項卡主要是創(chuàng)建工作站系統(tǒng),包含創(chuàng)建系統(tǒng)、建立工作站、編程路徑、設(shè)置和擺放物體所需的控件等,如圖3-3所示。二、實踐操作1、RobotStudio離線編程軟件界面“建?!惫δ苓x項卡主要是創(chuàng)建工作站所需各種模型、包含創(chuàng)建、CAD操作、測量、Freehand、機(jī)械等5個選項,如圖3-4所示。二、實踐操作1、RobotStudio離線編程軟件界面“仿真”功能選項卡對工作站進(jìn)行仿真操作、包含創(chuàng)建、仿真控制、碰撞監(jiān)控、監(jiān)控、信號分析、錄制短片、輸送鏈跟蹤等7個功能,如圖3-5所示。二、實踐操作1、RobotStudio離線編程軟件界面“控制器”功能選項卡主要是對虛擬控制器進(jìn)行的相關(guān)操作、包含虛擬控制器(VC)的同步、配置和分配給它的任務(wù)控制措施。它還包含用于管理真實控制器的控制功能,如圖3-6所示。二、實踐操作1、RobotStudio離線編程軟件界面“RAPID”功能選項卡主要是對RAPID程序進(jìn)行操作、包含RAPID程序編輯、RAPID文件的管理以及用于RAPID程序編程的其他控件,如圖3-7所示。二、實踐操作1、RobotStudio離線編程軟件界面“Add-Ins”功能選項卡、包含PowerPacs和VSTA的相關(guān)控件,如圖3-8所示。二、實踐操作2、RobotStudio離線編程軟件默認(rèn)界面的恢復(fù)初學(xué)RobotStudio時,經(jīng)常會遇到因誤操作把界面操作窗口關(guān)閉的情況,從而無法找到對應(yīng)的操作對象和查看相關(guān)的信息。如圖3-9所示。二、實踐操作2、RobotStudio離線編程軟件界面恢復(fù)默認(rèn)恢復(fù)操作方法1:自定義快捷工具欄默認(rèn)布局,恢復(fù)默認(rèn)的窗口布局,如圖3-10?;謴?fù)操作方法2:自定義快捷工具欄窗口,恢復(fù)選中的窗口布局,如圖3-11。三、總結(jié)1、通過實操訓(xùn)練掌握RobotStudio離線編程軟件默認(rèn)界面的恢復(fù)操作方法3-2 RobotStudio離線編程軟件各菜單功能認(rèn)識一、工作任務(wù)1、了解RobotStudio離線編程軟件各菜單主要功能2、掌握RobotStudio離線編程軟件常用菜單的功能二、實踐操作1、RobotStudio離線編程軟件各菜單主要功能“文件”功能選項卡保存工作站為:另存創(chuàng)建的工作站到指定的位置,如圖3-12所示。二、實踐操作1、RobotStudio離線編程軟件各菜單主要功能“文件”功能選項卡打開:打開已經(jīng)創(chuàng)建的工作站,如圖3-13所示。二、實踐操作1、RobotStudio離線編程軟件各菜單主要功能“文件”功能選項卡關(guān)閉工作站:關(guān)閉已經(jīng)打開的工作站,如圖3-14所示。二、實踐操作1、RobotStudio離線編程軟件各菜單主要功能“文件”功能選項卡信息:關(guān)于當(dāng)前打開的工作站的信息,如圖3-15所示。二、實踐操作1、RobotStudio離線編程軟件各菜單主要功能“文件”功能選項卡最近:最近打開過的工作站列表,單擊列表條目即可打開相應(yīng)的工作站,如圖3-16所示。二、實踐操作1、RobotStudio離線編程軟件各菜單主要功能“文件”功能選項卡新建:創(chuàng)建新的工作站,并給新工作進(jìn)行命名和設(shè)置存放位置,如圖3-17、18、19所示。二、實踐操作1、RobotStudio離線編程軟件各菜單主要功能“文件”功能選項卡打?。捍蛴∫褎?chuàng)建新的工作站,如圖3-20所示。二、實踐操作1、RobotStudio離線編程軟件各菜單主要功能“文件”功能選項卡共享:與其他人共享工作站數(shù)據(jù),包含打包、解包、保存工作站畫面、內(nèi)容共享四個選項,如圖3-21所示。二、實踐操作1、RobotStudio離線編程軟件各菜單主要功能“文件”功能選項卡共享:打包工作站,如圖3-22所示。1)在后臺視圖,在與其他人分享數(shù)據(jù)下,單擊打包(Pack and Go),將會打開 Pack&Go 對話框。2)輸入數(shù)據(jù)包名稱,然后瀏覽并選擇數(shù)據(jù)包的位置。3)選擇用密碼保護(hù)數(shù)據(jù)包。4)在密碼框輸入密碼以保護(hù)數(shù)據(jù)包。5)點擊 OK(確定)。二、實踐操作1、RobotStudio離線編程軟件各菜單主要功能“文件”功能選項卡共享:解包工作站,如圖3-23所示。1)單擊解包以打開 解包向?qū)?,點擊下一步。2)在選擇包頁面中,單擊 瀏覽以及選擇要解包的打包文件和選擇文件的解包目錄,單擊下一步。3)在控制器系統(tǒng)頁面中,選擇 RobotWare 版本,然后單擊 瀏覽選擇到媒體庫的路徑?;蛘?,選擇自動恢復(fù)備份的復(fù)選框。單擊 下一步。4)在解包準(zhǔn)備就緒 頁面,查看解包信息然后單擊 結(jié)束。5)在解包已完成頁面上,查看結(jié)果,然后點擊 關(guān)閉。注意:如果打包文件在創(chuàng)建期間實施了密碼保護(hù),則需要提供密碼才能載入工作站。二、實踐操作1、RobotStudio離線編程軟件各菜單主要功能“文件”功能選項卡共享:保存工作站畫面,如圖3-24所示。將工作站和所有記錄的仿真打包,以供在未安裝RobotStudio的計算機(jī)上查看。二、實踐操作1、RobotStudio離線編程軟件各菜單主要功能“文件”功能選項卡共享:內(nèi)容共享,如圖3-25所示。訪問RobotStudio庫,插件和來自社區(qū)的更多信息,與他人共享內(nèi)容。二、實踐操作1、RobotStudio離線編程軟件各菜單主要功能“文件”功能選項卡在線:將 PC 以物理方式連接到控制器進(jìn)行在線操作,包括“連接到控制器”、“創(chuàng)建并使用控制器列表”、“創(chuàng)建并制作機(jī)器人系統(tǒng)”三個功能。如圖3-26二、實踐操作1、RobotStudio離線編程軟件各菜單主要功能“文件”功能選項卡在線:連接到控制器一鍵連接1)將計算機(jī)連接至控制器服務(wù)端口。2)確認(rèn)計算機(jī)上設(shè)置了正確的網(wǎng)絡(luò)設(shè)置。DHCP被啟用,指定了正確的IP地址。3)單擊一鍵連接。二、實踐操作1、RobotStudio離線編程軟件各菜單主要功能“文件”功能選項卡在線:連接到控制器添加控制器(圖3-27)1)單擊添加控制器打開一個對話框,其中將列出所有可用的控制器。2)若該控制器未顯示在列表中,則在 IP Address(IP 地址)框中輸入 IP 地址,然后單擊 Refresh(刷新)。3)在列表中選擇控制器,單擊 確定將計算機(jī)連接至控制器服務(wù)端口。二、實踐操作1、RobotStudio離線編程軟件各菜單主要功能“文件”功能選項卡在線:連接到控制器添加控制器(圖3-27)二、實踐操作1、RobotStudio離線編程軟件各菜單主要功能“文件”功能選項卡在線:創(chuàng)建并使用控制器列表導(dǎo)入控制器,導(dǎo)入一組控制器并它們相連。1)單擊導(dǎo)入控制器選項,隨即將顯示一個對話框。2)瀏覽您要選擇的控制器,然后單擊。3)單擊確定。二、實踐操作1、RobotStudio離線編程軟件各菜單主要功能“文件”功能選項卡在線:創(chuàng)建并使用控制器列表導(dǎo)出控制器,在文件中存儲當(dāng)前已連接的控制器。二、實踐操作1、RobotStudio離線編程軟件各菜單主要功能“文件”功能選項卡幫助:在使用RobotStudio提供必要的幫助,主要包括支持(在線社區(qū)、開發(fā)者中心、管理授權(quán)),文檔(幫助文檔),RobotStudio新聞等,如圖3-28所示。二、實踐操作1、RobotStudio離線編程軟件各菜單主要功能“文件”功能選項卡選項:包含概述、機(jī)器人、在線、圖形、仿真等選項,主要是對RobotStudio軟件進(jìn)行相應(yīng)的設(shè)置,具體每項設(shè)置在此就不再累述,詳情參閱使用手冊,如圖3-2932所示。二、實踐操作1、RobotStudio離線編程軟件各菜單主要功能“文件”功能選項卡選項:包含概述、機(jī)器人、在線、圖形、仿真等選項,主要是對RobotStudio軟件進(jìn)行相應(yīng)的設(shè)置,具體每項設(shè)置在此就不再累述,詳情參閱使用手冊,如圖3-2932所示。二、實踐操作1、RobotStudio離線編程軟件各菜單主要功能“基本”功能選項卡:包含構(gòu)建工作站,創(chuàng)建系統(tǒng),編輯路徑以及擺放項目等,具體應(yīng)用后續(xù)章節(jié)展開,如圖3-33所示。二、實踐操作1、RobotStudio離線編程軟件各菜單主要功能“建?!惫δ苓x項卡:包含創(chuàng)建及分組組件,創(chuàng)建部件,測量以及進(jìn)行與CAD相關(guān)的操作,具體應(yīng)用后續(xù)章節(jié)展開,如圖3-34所示。二、實踐操作1、RobotStudio離線編程軟件各菜單主要功能“仿真”功能選項卡:包含創(chuàng)建,配置,控制,監(jiān)視和記錄仿真的相關(guān)控件,具體應(yīng)用后續(xù)章節(jié)展開,如圖3-35所示。二、實踐操作1、RobotStudio離線編程軟件各菜單主要功能“控制器”功能選項卡:包含用于管理真實控制器(IR5C)的控制措施,以及用于虛擬控制器(VC)的同步、配置和分配給它的任務(wù)的控制措施,如圖3-36所示。二、實踐操作1、RobotStudio離線編程軟件各菜單主要功能“控制器”功能選項卡:使用添加控制器按鈕,可以連接到真實或虛擬控制器,主要有以下兩種方法(圖3-37):一鍵連接-連接控制器服務(wù)端口 添加控制器-添加網(wǎng)絡(luò)上可用的控制器添加控制器該操作方法與前述“文件”功能選項卡在線添加控制器方法一致,在此不再累述。二、實踐操作1、RobotStudio離線編程軟件各菜單主要功能“控制器”功能選項卡:啟動虛擬控制器可以使用給定的系統(tǒng)路徑啟動和停止虛擬控制器,而無需工作站,如圖3-38、39所示。1)啟動虛擬控制器,在系統(tǒng)庫下拉列表中,指定 PC 上用于存儲所需虛擬控制器系統(tǒng)的位置和文件夾。要向此列表中添加文件夾,請單擊添加,然后找到并選擇要添加的文件夾。要刪除列表中的文件夾,請單擊刪除。二、實踐操作1、RobotStudio離線編程軟件各菜單主要功能“控制器”功能選項卡:啟動虛擬控制器可以使用給定的系統(tǒng)路徑啟動和停止虛擬控制器,而無需工作站,如圖3-38、39所示。2)找到的系統(tǒng)表列出了在所選系統(tǒng)文件夾中發(fā)現(xiàn)的虛擬控制器系統(tǒng)。單擊某個系統(tǒng)可以選擇它,以便將其啟動。二、實踐操作1、RobotStudio離線編程軟件各菜單主要功能“控制器”功能選項卡:啟動虛擬控制器可以使用給定的系統(tǒng)路徑啟動和停止虛擬控制器,而無需工作站,如圖3-38、39所示。3)選中所需的復(fù)選框:重置系統(tǒng),用當(dāng)前系統(tǒng)和默認(rèn)設(shè)置啟動 VC 本地登錄 自動分配寫訪問權(quán)限二、實踐操作1、RobotStudio離線編程軟件各菜單主要功能“控制器”功能選項卡:事件日志,可以查看有關(guān)此事件的簡要說明,如圖3-40、42所示。1)打開事件日志,每個事件的嚴(yán)重程度都由其背景色指明,藍(lán)色表示說明信息,黃色表示警告,紅色表示需要糾正才能繼續(xù)工作的錯誤。二、實踐操作1、RobotStudio離線編程軟件各菜單主要功能2)默認(rèn)情況下,自動更新復(fù)選框處于被選中狀態(tài),因此所發(fā)生的新事件都會顯示。若清除此復(fù)選框的復(fù)選標(biāo)記,將禁用自動更新。若再次選中它,系統(tǒng)將獲取并顯示此復(fù)選框未被選中期間所錯過的事件。二、實踐操作1、RobotStudio離線編程軟件各菜單主要功能2)默認(rèn)情況下,自動更新復(fù)選框處于被選中狀態(tài),因此所發(fā)生的新事件都會顯示。若清除此復(fù)選框的復(fù)選標(biāo)記,將禁用自動更新。若再次選中它,系統(tǒng)將獲取并顯示此復(fù)選框未被選中期間所錯過的事件。二、實踐操作1、RobotStudio離線編程軟件各菜單主要功能3)可以按照事件類別或根據(jù)所顯示細(xì)節(jié)中的任何文本對事件日志列表進(jìn)行過濾。要按照任何所需的文本對列表進(jìn)行過濾,請在文本框中指定文本。要按照事件類別進(jìn)行過濾,請使用類別下拉列表。二、實踐操作1、RobotStudio離線編程軟件各菜單主要功能“控制器”功能選項卡:I/O系統(tǒng),可以查看并設(shè)置輸入輸出信號,如圖3-43、44所示。二、實踐操作1、RobotStudio離線編程軟件各菜單主要功能I/O信號說明,見表3-1。信號信號描述描述DI數(shù)字輸入信號DO數(shù)字輸出信號AI模擬輸入信號AO模擬輸出信號GI信號組,作為一個輸入信號GO信號組,作為一個輸出信號二、實踐操作1、RobotStudio離線編程軟件各菜單主要功能“控制器”功能選項卡:配置,主要是對通信、控制器、I/O系統(tǒng)、人機(jī)通信、動作等進(jìn)行配置,如圖3-45、46所示。三、總結(jié)1、通過實操訓(xùn)練掌握RobotStudio離線編程軟件常用菜單的功能。
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工業(yè)機(jī)器人離線編程(ABB)
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