《工業(yè)機器人離線編程（ABB）》》配套PPT課件
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6-4 碰撞監(jiān)控與TCP檢測一、工作任務(wù)1、機器人碰撞監(jiān)控功能的使用2、機器人TCP跟蹤功能的使用二、實踐操作 在工作站仿真過程中，規(guī)劃好機器人運行軌跡后，一般需要驗證當(dāng)前機器人軌跡是否會與周邊設(shè)備發(fā)生干涉，則可使用碰撞監(jiān)控功能進行檢測；此外，機器人執(zhí)行完運動后，我們需要對軌跡進行分析，機器人軌跡到底是否滿足需求，則可通過TCP跟蹤功能將機器人運行軌跡記錄下來，用做后續(xù)分析資料。二、實踐操作1、機器人碰撞監(jiān)控功能的使用RobotStudio模擬仿真的一個重要任務(wù)就是驗證軌跡可行性，即驗證機器人在運行過程中是否會與周邊設(shè)備發(fā)生碰撞。任務(wù)6-4就是在前面任務(wù)的基礎(chǔ)上，進行碰撞檢測，從而發(fā)現(xiàn)問題和解決問題。二、實踐操作1、機器人碰撞監(jiān)控功能的使用雙擊打開工作站6-4 example-1，在“仿真”功能選項卡中，單擊“創(chuàng)建碰撞監(jiān)控”，如圖6-55所示。展開“碰撞檢測設(shè)定_1”，顯示ObjectsA和ObjectsB兩組對象，如圖6-56所示。二、實踐操作1、機器人碰撞監(jiān)控功能的使用ObjectsA中的任何對象與ObjectsB中的對象發(fā)生碰撞，此碰撞信息都將顯示在圖形視圖里并記錄在輸出窗口中。一個工作站可以設(shè)置多個碰撞集，但每一個碰撞集只能包含兩組對象。二、實踐操作1、機器人碰撞監(jiān)控功能的使用任務(wù)6-4中需要檢測工件、平臺與工具MyTool是否會發(fā)生碰撞。在“布局”窗口中，鼠標(biāo)左鍵單擊需要檢測的對象，不要松開，將其拖到相應(yīng)的組別，如圖6-57、6-58所示。二、實踐操作1、機器人碰撞監(jiān)控功能的使用右鍵單擊“碰撞檢測設(shè)定_1”，選擇“修改碰撞監(jiān)控”，如圖6-59所示。“修改碰撞設(shè)置”對話框如圖6-60所示。二、實踐操作1、機器人碰撞監(jiān)控功能的使用“修改碰撞設(shè)置”的有關(guān)參數(shù)：接近丟失：選擇的兩組對象之間的距離小于該數(shù)值時，則顏色提示。碰撞：選擇的兩組對象之間發(fā)生了碰撞，則顏色提示。二、實踐操作1、機器人碰撞監(jiān)控功能的使用此處我們先采用圖6-60所示的默認(rèn)參數(shù)，然后手動拖動工具MyTool與工件發(fā)生碰撞，查看一下碰撞效果，如圖6-61、6-62所示。二、實踐操作1、機器人碰撞監(jiān)控功能的使用本任務(wù)中接近丟失設(shè)定為1mm，則機器人執(zhí)行過程中可以監(jiān)控機器人工具與工件之間的距離是否過遠(yuǎn)，若過遠(yuǎn)則不顯示接近丟失顏色；同時，可監(jiān)控工具與工件之間是否發(fā)生碰撞，若碰撞則顯示碰撞顏色，如圖6-63、6-64所示。二、實踐操作2、機器人TCP跟蹤功能的使用機器人運行過程中，我們可以監(jiān)控TCP的運行軌跡及運動速度，作為后續(xù)分析資料利用。在“修改碰撞設(shè)置”中關(guān)閉“碰撞監(jiān)控功能”，單擊“仿真”功能選項卡中的“監(jiān)控”，打開“仿真監(jiān)控”對話框，如圖6-656-67所示。二、實踐操作2、機器人TCP跟蹤功能的使用為便于觀察和記錄TCP軌跡，先隱藏工作站中的所有目標(biāo)點和路徑，在基本功能選項卡中，單擊“顯示/隱藏”，取消勾選“全部目標(biāo)點/框架”、“全部路徑”，如圖6-68所示。二、實踐操作2、機器人TCP跟蹤功能的使用設(shè)置機器人運行軌跡追蹤提示顏色：黃色；警告提示顏色：紅色；跟蹤長度：100000.00mm（足夠觀察軌跡）；TCP速度：350mm/s。設(shè)置過程如圖6-69、6-70所示。二、實踐操作2、機器人TCP跟蹤功能的使用在“仿真”功能選項卡中，單擊“播放”，開始記錄機器人運行軌跡并監(jiān)控機器人運行速度是否超出限值，如圖6-71、6-72所示。二、實踐操作2、機器人TCP跟蹤功能的使用機器人運行完成后，可根據(jù)記錄的機器人軌跡進行分析，如圖6-73所示。若想清除記錄的軌跡，可在“仿真監(jiān)控”對話框中，單擊“清除軌跡”，如圖6-74所示三、總結(jié)1、機器人碰撞監(jiān)控功能的使用2、機器人TCP跟蹤功能的使用
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工業(yè)機器人離線編程（ABB）
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