管道爬行機器人

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2、機控專業(yè)二級項目 氣動機器人,趙苓 機電控制工程系,自行設(shè)計氣動搬運、爬行、爬桿、爬樓梯機器人，機構(gòu)形態(tài)自擬。,項目要求,輪式搬運,足式,爬桿,電氣設(shè)計上要求機器人能夠利用手持有線控制器實現(xiàn)前進、后退、啟停、爬桿的控制。電氣控制采用繼電器控制方式。禁止翻筋斗。,所爬桿桿直徑小于等于35mm，要求機器人能靈活上下腹桿行走，禁止懸掛行走。,機器人驅(qū)動系統(tǒng)為氣動控制系統(tǒng)，將采用氣源、電源拖線運行方。

3、______________________________________________________________________________________________________________工業(yè)機器人姓名： 班級： 學(xué)號： 爬行式弧焊機器人摘要：本文介紹爬行式弧焊機器人結(jié)構(gòu)光三維視覺傳感器的傳感原理、系統(tǒng)組成和設(shè)計依據(jù)。用會聚透鏡和柱透鏡組合產(chǎn)生線長35 40 mm、線寬1 mm 的光紋投向焊縫, 熱敏電阻組成橋式自功控溫電路,用5 L /s 流量的空氣(或氬氣) 吹開煙塵、蒸汽和飛濺物等, 微型CCD 攝像機加裝窄帶濾光片攝像, 經(jīng)二值化、圖像分割和中心取樣等圖像處理并計算出偏移量送控制系統(tǒng)引導(dǎo)爬行機器人正。

4、河北五星電力設(shè)備有限公司,地下管道清淤機器人（水下履帶清淤機器人） 市政管道清淤機器人（履帶清淤機器人） 雨污水管道清淤機器人（履帶清淤機器人） 供排水管道清淤機器人（履帶清淤機器人）,城市地下排水管道一旦堵塞，需要進行清淤疏通作業(yè)。近年來，各地在疏通地下排水管道的作業(yè)中，發(fā)生過多起作業(yè)人員中毒傷亡的事故，給人民的生命財產(chǎn)造成了很大的損失。我國域市地下排水管道的清淤工作還普遍處于人工作業(yè)的落后狀。

5、設(shè)計內(nèi)容 主要結(jié)論 1 第一章 概述 1. 1 機器人概述 機器人 920年至 1930年期間在捷克作家凱勒爾 *凱佩克（ 名為 羅莎姆的萬能機器人 的幻想劇中，一些小的人造的和擬人的傀儡絕對地服從其主人的命令。這些傀儡被稱為 “ 機器人 ” 。該單詞起源于捷克語 “。意思是 “ 強制的勞動 ” 。 機器人的組成與人類相似 。舉例說，人搬運某一物體的運動過程可用圖（ a）所示的方塊圖來說明。首先，人聽到外部的命令或用眼睛看到外部的指令，并由眼睛測量出距離。感受到這兩種信息經(jīng)過感覺神經(jīng)送 到大腦中，大腦經(jīng)過分析計算，然后通過運動神經(jīng)發(fā)出。

6、管道爬壁機器人設(shè)計說明書 設(shè)計者：趙藝霖 ,陳即彪 ,王振寧 (濰坊學(xué)院機電與車輛工程學(xué)院，濰坊 261061) 作品內(nèi)容簡介 現(xiàn)在的管道機器人在豎直或者是水平方向都很好的實現(xiàn)了檢測與清理功能。但至今還沒有管道產(chǎn)品在復(fù)雜的管道中很好的工作。為此我們設(shè)計了這款管道爬壁機器人，它既可以在水平管道中很好的工作還可以在豎直管道中完成工作，能夠自如的在水平豎直交叉的復(fù)雜管道中完成檢測，清理等工作。 該產(chǎn)品的主題結(jié)構(gòu)為車體結(jié)構(gòu)，在水平方向依靠車載力運動，在車體上安裝有四個機械手臂，在機械手臂的前端安裝有吸盤跟電磁鐵，在塑料管。

7、編 號 ： 教 學(xué) 方 案 日期： 2013年 6月17 日活動主題：管道游戲之S型管道課時：60分鐘教學(xué)對象：3活動準(zhǔn)備：管道游戲套裝，小球若干，U型枕圖片，下水道圖片活動目標(biāo)：身體動作（精細(xì)動作技能，手眼協(xié)調(diào)）。形成同一性（自我意識和自我控制）發(fā)展社會關(guān)系（合作和輪流，聽從指令，解。

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9、目錄1 緒 論11.1本課題研究背景和研究意義11.2國內(nèi)外發(fā)展?fàn)顩r21.3本設(shè)計的主要內(nèi)容82 管道機器人總體設(shè)計92.1管道機器人的總體結(jié)構(gòu)設(shè)計92.1.1移動方式選擇92.1.2傳動方案的選擇92.2機器人變管徑自適應(yīng)性方案設(shè)計112.3動力系統(tǒng)的設(shè)計計算152.3.1管道機器人行駛阻力分析152.3.2減速器的選擇182.4機器人的速度和驅(qū)動能力校核192.4.1運動速度校核192.4.2驅(qū)動能力校核193 鏈傳動的設(shè)計計算203.1鏈輪設(shè)計的初始條件203.2鏈輪計算結(jié)果213.3歷史結(jié)果214 蝸輪蝸桿的設(shè)計計算234.1 蝸輪蝸桿基本參數(shù)設(shè)計234.1.1普通蝸桿設(shè)計輸入?yún)?shù)234.1.2材料及熱。

10、I 摘要 火炮 在發(fā)射后會在身管內(nèi)殘留大量的物質(zhì)，這些物質(zhì)受高溫、高壓的與管壁黏貼非常牢固 極不易清除，會導(dǎo)致身管內(nèi)壁的腐蝕，進而影響炮的準(zhǔn)確性、可靠性并影響身管的使用壽命。這些殘留物主要依靠人工和機 械 的方法清除，設(shè)備笨重、智能化程度低，士兵勞動強度大，效率低，且清不高，不能滿足和適應(yīng)現(xiàn)代化高科技戰(zhàn)爭的作戰(zhàn)要求。 清洗機器人，該機器人與火炮身管構(gòu)成一個柔性統(tǒng)，可實現(xiàn)清洗的智能化及管內(nèi)狀況的可視化，不僅極大地減輕士兵的勞動而且可以有效提高火炮身管的維護保養(yǎng)水平和壽命，對提高部隊?wèi)?zhàn)斗力具的軍事和經(jīng)濟效益。

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13、外管道檢測作業(yè)機 器人總體設(shè)計 導(dǎo) 師 : 論文框架 研究背景 課題方向 論文要點 結(jié)論 1 2 3 4 研究背景 1.目前，管道的應(yīng)用十分廣泛，無 論是在 家庭、 石油儲運、天然氣運 輸還是在國防科技都 少不了 對于管 道的運用。 2.工業(yè)管道系統(tǒng)十分狹窄，人員大 型機械都難以接近 ，導(dǎo)致人員傷亡 率增加、維修成本高。 課題方向 1.“廣”，指它可以攀爬各。

14、編 號 ： 教 學(xué) 方 案 日期： 2013 年 9月9 日活動主題：管道游戲之找球游戲教學(xué)對象：3+活動準(zhǔn)備：管道游戲套裝，底板，基礎(chǔ)顆粒，裝飾性積木若干，球若干，空紙杯3個活動目標(biāo)：身體動作（精細(xì)動作技能，手眼協(xié)調(diào)）。形成同一性（自我意識和自我控制），發(fā)展社會關(guān)系（合作和輪流，聽從指令。

15、2012往 第1期 第41卷 第2O頁 石油礦 0IL FIELD 場機械 EQUIPMENT 2012 41 1 2O 24 O o 文章編號 1001 3482 2012 01 0020 05 管道插接專用焊接機器人系統(tǒng) 任福深 董峰 侯永強 王 晶 任永良 1 東北石油大學(xué) 黑龍江大慶。

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