六自由度

1、一 六自由運(yùn)動(dòng)平臺(tái)介紹 六自由度液壓平臺(tái)技術(shù)參數(shù) 六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)是由六支油缸 上 下各六只萬(wàn)向鉸鏈和上 下兩個(gè)平臺(tái)組成 下平臺(tái)固定在基礎(chǔ)上 借助六只油缸的伸縮運(yùn)動(dòng) 完成上平臺(tái)在空間六個(gè)自由度 X Y Z 的運(yùn)動(dòng) 從。

2、11 運(yùn)動(dòng)副及其分類 第一章 平面機(jī)構(gòu)的自由度和速度分析 12 平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖 13 平面機(jī)構(gòu)的自由度 本章要點(diǎn) 1、平面機(jī)構(gòu)自由度的計(jì)算 2、計(jì)算平面機(jī)構(gòu)自由度的注意事項(xiàng) 3、平面機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件 本章要點(diǎn) 11 運(yùn)動(dòng)副及其分類 機(jī)構(gòu)中兩構(gòu)件直接接觸的可動(dòng)聯(lián)接。 （既保持直接接觸，又能產(chǎn)生一定的相對(duì)運(yùn)動(dòng)） 相對(duì)于參考系構(gòu)件所具有的 獨(dú)立運(yùn)動(dòng)數(shù)目。一個(gè)作平面運(yùn)動(dòng)的自由構(gòu)件具 有 三個(gè) 自由度。 一、 構(gòu)件自由度 ： 二、 運(yùn)動(dòng)副 ： 三、 運(yùn)動(dòng)副分類 ： 兩構(gòu)件通過(guò)點(diǎn)或線接觸的運(yùn)動(dòng)副。 如 齒輪副 、 凸輪副 。 運(yùn)動(dòng)副的分類 根據(jù)運(yùn)。

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4、第 1章 平面機(jī)構(gòu)的自由度 1一 . 平面自由構(gòu)件的自由度 由構(gòu)件所具有的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)參數(shù)。 3個(gè)。 圖 1 A x z y 1 2 x z y 1 2 為觀察構(gòu)件 1， 2的運(yùn)動(dòng)，將其置于 0將構(gòu)件1與坐標(biāo)系固定。 x z y 1 2 z x y 1 2 z x y 1 2 z x y 1 2 z x y 1 2 x z y 1 2 構(gòu)件 2相對(duì)構(gòu)件 1有六個(gè)自由度。 x z y 1 2 若將其限制為平面運(yùn)動(dòng)，則構(gòu)件 2只能在 x y 1 2 o x y 1 2 o 限制為平面運(yùn)動(dòng)，即加入三個(gè)公共約束。 可見(jiàn)，加入一個(gè)約束即減少一個(gè)自由度。 x y 1 2 o 若兩構(gòu)件以轉(zhuǎn)動(dòng)副相連，則沿 x,剩下沿 x y 1 2 o 若兩構(gòu)件以轉(zhuǎn)動(dòng)副相連，則沿受到約束，僅剩下。

5、第十章 動(dòng)力計(jì)算基礎(chǔ) 101 動(dòng)力計(jì)算的特點(diǎn)及動(dòng)力自由度 一靜荷載：不使結(jié)構(gòu)產(chǎn)生顯著的加速度 動(dòng)荷載 動(dòng)力作用 ：使結(jié)構(gòu)產(chǎn)生顯著的加速度， 慣性力 m 不容忽視 二 動(dòng)力反應(yīng) ：動(dòng)內(nèi)力和動(dòng)位移的大小 三動(dòng)力計(jì)算的目的：找出動(dòng)內(nèi)力和動(dòng)位移的變。

6、一.雙自由度系統(tǒng)受迫振動(dòng),1.雙自由度系統(tǒng)的無(wú)阻尼受迫振動(dòng) 和單自由度系統(tǒng)一樣，雙自由度系統(tǒng)在受到持續(xù)的激振力作用時(shí)就會(huì)產(chǎn)生受迫振動(dòng)，而且在一定條件下也會(huì)產(chǎn)生共振。我們首先考慮無(wú)阻尼的情況。 運(yùn)動(dòng)方程： 圖示系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)方程為：,兩個(gè)自由度系統(tǒng)的受迫振動(dòng),右圖所示為雙自由度無(wú)阻尼受迫振動(dòng)系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)模型。在質(zhì)量 上持續(xù)作用著一個(gè)簡(jiǎn)諧激振力 我們把受有簡(jiǎn)諧激振力的質(zhì)量-彈簧系統(tǒng)稱為主系統(tǒng)，把不受激振力作用的質(zhì)量-彈簧系統(tǒng)稱為子系統(tǒng)。,1,這一振動(dòng)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)微分方程為： 這是一個(gè)二階非齊次線性常系數(shù)微分方程，其通解由。

7、機(jī)電控制系統(tǒng)原理與設(shè)計(jì)題 目: 基于六自由度液壓平臺(tái)設(shè)計(jì) 學(xué) 院： 機(jī)電工程學(xué)院 專業(yè)班級(jí)： 機(jī)械工程（04）班 學(xué)生姓名： 楊 斌 學(xué) 號(hào)： 20140220021 I目 錄第 1 章 六自由度平臺(tái)的簡(jiǎn)介和應(yīng)用 11.1 六自由度平臺(tái)的結(jié)構(gòu)與特點(diǎn) 11.2 六自由度并聯(lián)平臺(tái)的應(yīng)用方向 2第 2 章 六自由度平臺(tái)工作原理及分析 52.1 六自由度平臺(tái)工作原理 52.2 六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的工作空間 92.3 六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)方式 10第 3 章 六自由度平臺(tái)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 123.1 運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的液壓系統(tǒng)簡(jiǎn)介 123.2 動(dòng)力泵站 133.3 液壓系統(tǒng)的工作原理 13第 4 章 基于 SOLIDWORKS 虛擬。

8、實(shí)驗(yàn)一 6SPT 1六自由度液壓伺服平臺(tái)綜合實(shí)驗(yàn) 一 實(shí)驗(yàn)?zāi)康?1 掌握電液位置伺服控制系統(tǒng)的基本原理 2 掌握六自由度平臺(tái)的結(jié)構(gòu)解算的概念及其軟件實(shí)現(xiàn) 3 掌握VB6 0軟件與下位機(jī)PAC通過(guò)以太網(wǎng)通信的方法 4 掌握6SPT 1六。

9、1 振動(dòng)理論及應(yīng)用 第 3章 多自由度系統(tǒng)的振動(dòng) 第 3章 多自由度系統(tǒng)的振動(dòng) 主講：沈火明 2 振動(dòng)理論及應(yīng)用 第 3章 多自由度系統(tǒng)的振動(dòng) 單自由度系統(tǒng)振動(dòng)問(wèn)題 ， 在我們所討論的范圍內(nèi) 是線性定常方程 。 而多自由度系統(tǒng)則是二階多元聯(lián)。

10、第11章 平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖及自由度,一、名詞術(shù)語(yǔ)解釋: 1.構(gòu)件 獨(dú)立的運(yùn)動(dòng)單元,內(nèi)燃機(jī)中的連桿,第11章 平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖及自由度,內(nèi)燃機(jī)連桿,零件 獨(dú)立的制造單元,第11章 平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖及自由度,2.運(yùn)動(dòng)副,a)兩個(gè)構(gòu)件、b) 直接接觸、c) 有相對(duì)運(yùn)動(dòng),運(yùn)動(dòng)副元素直接接觸的部分（點(diǎn)、線、面） 例如：滾子凸輪、齒輪齒廓、活塞與缸套等。,定義：運(yùn)動(dòng)副兩個(gè)構(gòu)件直接接觸并能產(chǎn)生一定相對(duì)運(yùn)動(dòng)的。

11、自由度耦合技術(shù) 耦合及約束方程 就如同自由度約束允許模型的一些節(jié)點(diǎn)，耦合及約束方程能將節(jié)點(diǎn) 的運(yùn)動(dòng)聯(lián)系起來(lái) 內(nèi)容提要 : A. 耦合 B. 約束方程 耦合及約束方程 耦合 耦合 是強(qiáng)迫一個(gè)節(jié)點(diǎn)集有相同的自由度的方式 與約束類似，不同在于自由。

12、自由度計(jì)算 例 2 例 2 2. A B C D E E F H O G 1 2 3 4 5 6 7 8 9 求大篩機(jī)構(gòu)的自由度 F=？ A B C D E E F H O G 1 2 3 4 5 6 7 8 9 求大篩機(jī)構(gòu)的自由度 F=？ 主動(dòng)件 1， 8 局部自由度 兩者之一為虛約束 復(fù)合鉸鏈 C A B D E E F H O G 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B D E E F H O G 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B D E E F H O G 1 2 3 4 5 6 7 8 9 n=? n=7 F=37-(2 9+1)=2 算下圖機(jī)構(gòu)自由度。 解：滾子為局部自由度。 F= 338 1 685743 算圖示機(jī)構(gòu)自由度。 F=336 解： (1)彈簧不算一構(gòu)件。 (2)滾子為局部自由度。 (3)滑桿 6與機(jī)架 7間有兩個(gè)平行的移動(dòng)副，。

13、第1章 平面機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析,11 機(jī)構(gòu)組成及運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖的繪制 12 平面機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算 13 機(jī)構(gòu)組成原理和結(jié)構(gòu)分析,1 目的及內(nèi)容,1)機(jī)構(gòu)的組成及其具有確定運(yùn)動(dòng)的條件 目的是弄清機(jī)構(gòu)包含哪幾個(gè)部分?各部分如何相聯(lián)才能保證具有確定的相對(duì)運(yùn)動(dòng)？這對(duì)于設(shè)計(jì)新的機(jī)構(gòu)顯得尤其重要。,2) 對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行分類 不同的機(jī)構(gòu)都有各自的特點(diǎn)，把各種機(jī)構(gòu)按結(jié)構(gòu)加以分類，建立運(yùn)動(dòng)分析和動(dòng)力分析的一般方法。,3)繪制機(jī)構(gòu)。

14、1,10-2 單自由度體系的自由振動(dòng),研究單自由度體系的自由振動(dòng)重要性在于：,1、它代表了許多實(shí)際工程問(wèn)題，如水塔、單層廠房等。,2、它是分析多自由度體系的基礎(chǔ)，包含了許多基本概念。,I,I,m,+m柱,廠房排架水平振。

15、第1章 單自由度系統(tǒng)的自由振動(dòng),主講 賈啟芬,機(jī)械與結(jié)構(gòu)振動(dòng),Mechanical and Structural Vibration,引 言,振動(dòng)是一種運(yùn)動(dòng)形態(tài)，是指物體在平衡位置附近作往復(fù)運(yùn)動(dòng)。 振動(dòng)屬于動(dòng)力學(xué)第二類問(wèn)題已知主動(dòng)力求運(yùn)動(dòng)。,Mechanical and Structural Vibration,機(jī)械與結(jié)構(gòu)振動(dòng),振動(dòng)問(wèn)題的研究方法與分析其他動(dòng)力學(xué)問(wèn)題相類似：,選擇合。

16、第10 章多自由度體系無(wú)阻尼自由振動(dòng)分析,結(jié)構(gòu)動(dòng)力特性分析特征值問(wèn)題的性質(zhì),結(jié)構(gòu)無(wú)阻尼自由振動(dòng)方程,將簡(jiǎn)諧運(yùn)動(dòng),代入上式可得,（10-1）,（10-2）,（10-3）,方程（103）為特征值問(wèn)題。對(duì)特征方程分析可得一個(gè)動(dòng)力系統(tǒng)的固有頻率以及振型。,1、固有頻率,從方程（103）可知：要獲得a非零解，必須要求矩陣系數(shù)行列式為零：,（10-4）,式（104）稱為系統(tǒng)的頻率方程，對(duì)其進(jìn)行行列式展開(kāi)可。