自動化立體倉庫設(shè)計(jì)
《自動化立體倉庫設(shè)計(jì)》由會員分享,可在線閱讀,更多相關(guān)《自動化立體倉庫設(shè)計(jì)(33頁珍藏版)》請?jiān)谘b配圖網(wǎng)上搜索。
【摘 要】隨著我國經(jīng)濟(jì)的發(fā)展,物品儲備問題越來越突出,通過大力發(fā)展立體倉庫,可以有效地改善這一問題。自動化立體倉庫是近十年來伴隨著自動控制、系統(tǒng)控制設(shè)備以及數(shù)據(jù)庫等相關(guān)技術(shù)的飛速發(fā)展而應(yīng)運(yùn)而生的。隨著這些技術(shù)的發(fā)展和電腦的普及,自動化立體倉庫高效、可靠、操作方便的優(yōu)點(diǎn)為越來越多的使用者接受,應(yīng)用也日益廣泛。在以往的自動化倉庫中,其控制部分大都采用PLC加計(jì)算機(jī)或計(jì)算機(jī)加控制板卡的方式。這次設(shè)計(jì)的PLC自動化立體倉庫控制系統(tǒng),主要通過按鈕,自動讓叉車將貨物存儲于立體倉庫中,并在必要時(shí)能將貨物及時(shí)取出的過程?!娟P(guān)鍵詞】:PLC 立體倉庫 自動控制目 錄第一章 概述11.1 自動化立體倉庫的發(fā)展11.2 本課題研究的任務(wù)和目的2第二章 可編程控制器介紹32.1 可編程控制器的產(chǎn)生32.2 可編程控制器的特點(diǎn)32.3 可編程控制器的工作原理42.4 控制器的內(nèi)部器件52.5 FX2N-48MR型可編程控制器介紹 62.5.1 FX2N系列型號的含義72.5.2 FX2N系列可編程控制器的編程元件介紹7第三章 光電傳感器 93.1 光電傳感器的工作原理93.2 位置控制11第四章 PLC自動化立體倉庫系統(tǒng)的程序設(shè)計(jì)134.1控制要求134.2 I/O地址分配表144.3硬件接線圖154.4狀態(tài)流程圖164.5梯形圖194.6運(yùn)行調(diào)試24結(jié)束語25致謝27參考文獻(xiàn)29附錄 31第一章 概述本文所介紹的立體倉庫設(shè)計(jì)運(yùn)用到了運(yùn)動控制功能,通過對FX2N-48MR型可編程控制器端口設(shè)置,實(shí)現(xiàn)將貨物自動運(yùn)行到指定位置進(jìn)行擺放,此設(shè)計(jì)不僅操作方便,可靠性高,更能有效的運(yùn)用空間,節(jié)省大量費(fèi)用。自動化立體倉庫是指在不直接進(jìn)行人工處理的情況下,自動地完成物料倉儲和取出的系統(tǒng),它以高成套搬運(yùn)設(shè)備為基礎(chǔ),是集自動控制技術(shù)、通信技術(shù)、機(jī)電技術(shù)于一體的高效率、大容量儲蓄機(jī)構(gòu)。PLC作為一種工業(yè)控制計(jì)算機(jī),具有模塊化結(jié)構(gòu)、配置靈活、高速的處理速度、精確的數(shù)據(jù)處理能力、多種控制功能、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)和優(yōu)越的性價(jià)比等性能,是目前廣泛應(yīng)用的控制裝置之一。自動化立體倉庫的出現(xiàn),實(shí)現(xiàn)了倉庫功能從單純保管型向綜合流通型的轉(zhuǎn)變計(jì)算機(jī)自控技術(shù)的飛速發(fā)展為現(xiàn)代物流管理提供了重要的技術(shù),而立體倉庫便是自控技術(shù)應(yīng)用于物流管的成功體現(xiàn)。本控制系統(tǒng)通過PLC編程,使數(shù)碼顯示智能化,豐富了其控制內(nèi)涵,更加直觀的指導(dǎo)用戶操作,加之傳感器信號采集,從而實(shí)現(xiàn)了對步進(jìn)電動機(jī),直流電機(jī)較復(fù)雜的位置控制及時(shí)序邏輯控制功能,調(diào)試成功后,其運(yùn)行穩(wěn)定可靠。11自動化立體倉庫的發(fā)展 立體倉庫的自動存取系統(tǒng)AS/RS(AutomaticStorage&RetrievalSystem),是一種用高層立體貨架(托盤系統(tǒng))儲存物資,用電子計(jì)算機(jī)控制管理和用自動控制堆垛運(yùn)輸車進(jìn)行存取作業(yè)的倉庫。 使用自動化立體倉庫可以產(chǎn)生巨大的社會效益和經(jīng)濟(jì)效益。它通過高層貨架存儲,使存儲區(qū)大幅度地向高空發(fā)展,提高了空間利用率;自動化立體倉庫采用層積式存放,結(jié)合計(jì)算機(jī)管理,可以很容易實(shí)現(xiàn)先入先出,防止貨物的自然老化、變質(zhì)和損壞;通過自動存取系統(tǒng)(AS/RS),加快了運(yùn)行和處理速度,提高了勞動生產(chǎn)率,降低操作人員的勞動強(qiáng)度;采用自動化技術(shù)后,還能較好地適應(yīng)黑暗、低溫、污染、有毒和易爆等特殊場合的物品存儲需要;計(jì)算機(jī)控制能夠始終準(zhǔn)確無誤地對各種信息進(jìn)行存儲和管理,減少了貨物處理和信息處理過程中的差錯(cuò);同時(shí)借助于計(jì)算機(jī)管理還能有效地利用倉庫存儲能力,便于清點(diǎn)和盤庫,合理減少庫存,加快資金周轉(zhuǎn),節(jié)約流動資金,從而提高倉庫的管理水平。自動化倉庫的信息系統(tǒng)可以與企業(yè)的生產(chǎn)信息系統(tǒng)集成,實(shí)現(xiàn)企業(yè)信息管理的自動化。同時(shí),由于使用自動化倉庫,促進(jìn)企業(yè)的科學(xué)管理,減少了浪費(fèi),保證均衡生產(chǎn),也提高了操作人員素質(zhì)和管理人員的水平。自動化立體倉庫的出現(xiàn)和發(fā)展是第二次世界大戰(zhàn)以后生產(chǎn)和技術(shù)發(fā)展的結(jié)果。1963年美國首先在倉庫業(yè)務(wù)中采用計(jì)算機(jī)控制,建立了第一座計(jì)算機(jī)控制的立體倉庫。 我國的立體倉庫起源于上世紀(jì)七十年代末,1980年我國自行研制的第一座自動化立體倉庫投入使用。近幾年來立體倉庫在我國得到了迅速的發(fā)展,大型的自動化程度很高的倉庫不斷建成,主要應(yīng)用于汽車(如東風(fēng)汽車)、家電(海爾)、煙草(紅塔集團(tuán))、印刷,化工(儀征化纖)等行業(yè)。 自動化立體倉庫通常有以下幾種分類方式,按建筑形式可以分為整體式和分離式;按自動化倉庫與生產(chǎn)連接的緊密程度可分為獨(dú)立型(也稱離線型)、半緊密型和緊密型倉庫(在線型);按貨物存取形式可以分為單元貨架式、揀選貨架式;按照在生產(chǎn)流通中的作用可以分為生產(chǎn)性倉庫和流通性倉庫;按貨架的結(jié)構(gòu)形式可以分為單元貨格式、貫通式、水平循環(huán)式和垂直循環(huán)式,其中以單元貨格式倉庫使用最廣。 自動化立體倉庫是機(jī)械和電氣、強(qiáng)電控制和弱電控制相結(jié)合的產(chǎn)品。它主要由貨物儲存系統(tǒng)、貨物存取和傳送系統(tǒng)、控制和管理等三大系統(tǒng)所組成。貨物存儲系統(tǒng)由立體貨架(托盤或貨箱)組成,貨架按照排、列、層組合而成立體倉庫儲存系統(tǒng);貨物存取和傳送系統(tǒng)承擔(dān)貨物存取、出入倉庫的功能,它由有軌或無軌堆垛機(jī)、出入庫輸送機(jī)、裝卸機(jī)械等組成;自動化立體倉庫視情況不同采取不同的控制方式:有的倉庫只采取對存取堆垛機(jī)、出入庫輸送機(jī)的單臺PLC控制,機(jī)與機(jī)無聯(lián)系;有的倉庫對各單臺機(jī)械進(jìn)行聯(lián)網(wǎng)控制。更高級的自動化立體倉庫的控制系統(tǒng)采用集中控制、分離式控制和分布式控制,即由管理計(jì)算機(jī)、中央控制計(jì)算機(jī)和堆垛機(jī)、出入庫輸送等直接控制的可編程序控制器組成控制系統(tǒng)。 近幾年出現(xiàn)的智能自動化倉儲技術(shù)還處于初級發(fā)展階段,在二十一世紀(jì)倉儲技術(shù)的智能化將具有廣闊的應(yīng)用前景。1.2本課題研究的任務(wù)和目的立體倉庫是現(xiàn)代社會存儲系統(tǒng)中迅速發(fā)展的一個(gè)重要組成部分,它具有節(jié)約用地、減輕勞動強(qiáng)度、消除差錯(cuò)、提高倉儲自動化水平及管理水平、提高物流效率等諸多優(yōu)點(diǎn)。本課題研究的任務(wù):根據(jù)自動化立體倉庫運(yùn)行的基本原理,通過大學(xué)階段所學(xué)的知識設(shè)計(jì)一套基于PLC的自動化立體倉庫運(yùn)動的控制系統(tǒng),具有根據(jù)用戶的輸入,三個(gè)坐標(biāo)方向電機(jī)能夠準(zhǔn)確移動、定位以實(shí)現(xiàn)物品的正確存放功能。本課題研究的目的:通過對倉庫模型控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)研究,能夠?qū)ψ詣踊Ⅲw倉庫設(shè)計(jì)的基本工作原理有一定的認(rèn)識,并且對大學(xué)階段所學(xué)知識能夠進(jìn)一步的深化,對理論知識和實(shí)際應(yīng)用之間的相互轉(zhuǎn)化有更具體的理解,特別是對PLC技術(shù)、機(jī)電一體化技術(shù)有了更進(jìn)一步的認(rèn)識。以及PLC的程序設(shè)計(jì)有了更認(rèn)真地學(xué)習(xí)和運(yùn)用。 另外,通過對此課題的學(xué)習(xí)研究,還可以培養(yǎng)自己獨(dú)立解決實(shí)際問題的能力,為以后的學(xué)習(xí)打下基礎(chǔ)。第二章 可編程控制器介紹2.1可編程控制器的產(chǎn)生可編程控制器的產(chǎn)生和發(fā)展與繼電器有很大的關(guān)系。繼電器是一種用弱電信號控制強(qiáng)電信號的電磁開關(guān),雖有上百年的歷史,但在復(fù)雜的繼電器控制系統(tǒng)中,故障的查找和排除是非常困難的,可能會花大量時(shí)間,嚴(yán)重的影響生產(chǎn)。如果工藝要求發(fā)生變化,就得重新設(shè)計(jì)線路連線安裝,不利于產(chǎn)品的更新?lián)Q代。顯然,需要尋求一種新的控制裝置來取代老式的繼電器控制系統(tǒng),使電氣控制系統(tǒng)的工作更可靠、更容易維護(hù)、更能適應(yīng)經(jīng)常變動的工藝條件。1969年美國數(shù)字設(shè)備公司(DEC)根據(jù)美國通用汽車公司(GM)對于用來取代繼電器控制系統(tǒng)的新的電氣控制裝置所提出的10項(xiàng)指標(biāo),研制出世界第一臺可編程控制器并在GM公司汽車生產(chǎn)線上首次應(yīng)用成功,實(shí)現(xiàn)了生產(chǎn)的自動化控制。此后日本、德國等相繼引入可編程控制器,使之迅速發(fā)展起來。這一時(shí)期它主要用于順序控制,雖然也采用了計(jì)算機(jī)的設(shè)計(jì)思想,但當(dāng)時(shí)只能進(jìn)行邏輯運(yùn)算,故稱為可編程邏輯控制器,簡稱PLC(Programmable Logic Controller)。20世紀(jì)70年代后期,隨著微電子技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)的迅速發(fā)展,可編程邏輯控制器更多地具有了計(jì)算機(jī)的功能,不僅用邏輯編程取代硬件連線邏輯,還增加了運(yùn)算、數(shù)據(jù)傳送和處理等功能,真正成為一種電子計(jì)算機(jī)工業(yè)控制裝置,而且做到了小型化和超小型化。這種采用微電腦技術(shù)的工業(yè)控制裝置的功能遠(yuǎn)遠(yuǎn)超出了邏輯控制、順序控制的范圍,故稱為可編程控制器,簡稱PC(Programmable Controller),但由于PC容易和個(gè)人計(jì)算機(jī)(Personal Computer)混淆,所以人們?nèi)粤?xí)慣地用PLC作為可編程控制器的縮寫。我國從1974年開始研制可編程控制器,1977年應(yīng)用于工業(yè)。如今,可編程控制器已經(jīng)大量應(yīng)用在引進(jìn)設(shè)備和國產(chǎn)設(shè)備中,我國不少廠家引進(jìn)或研制了一批可編程控制器,各行各業(yè)也涌現(xiàn)出大批應(yīng)用可編程控制器作為控制裝置。了解可編程控制器的工作原理,具備設(shè)計(jì)、調(diào)試和維護(hù)可編程控制器控制系統(tǒng)的能力,已經(jīng)成為現(xiàn)代工業(yè)對電氣技術(shù)人員和工科學(xué)生的基本要求。2.2可編程控制器的特點(diǎn)可編程控制器之所以能高速發(fā)展,除了順應(yīng)工業(yè)自動化的客觀需求外,還由于其具有許多適應(yīng)工業(yè)控制的獨(dú)特優(yōu)點(diǎn),它較好地解決了工業(yè)控制領(lǐng)域中普遍關(guān)系的可靠、安全、靈活、方便、經(jīng)濟(jì)等問題,其主要特點(diǎn)如下。1.可靠性高,抗干擾性能強(qiáng)可靠性指的是可編程控制器平均無故障工作時(shí)間??煽啃约确从沉擞脩舻囊螅质强删幊炭刂破魃a(chǎn)廠家竭力追求的技術(shù)指標(biāo)。目前各生產(chǎn)廠家的PLC平均無故障安全運(yùn)行時(shí)間都遠(yuǎn)大于國際電工委員會(IEC)規(guī)定的10萬小時(shí)的標(biāo)準(zhǔn)。同時(shí)可編程控制器從硬件和軟件兩方面采取一系列的抗干擾措施。在硬件方面,隔離是抗干擾的主要手段之一。在CPU與I/O模塊之間采用光電隔離措施,有效地抑制了外部干擾源對PLC的影響,同時(shí)還可以防止外部高電壓進(jìn)入CPU。濾波是抗干擾的又一主要措施。此外對有些模塊還設(shè)置了聯(lián)鎖保護(hù)、自診斷電路等。在軟件方面,應(yīng)用者可編寫并輸入外圍器件的鼓掌自診斷程序,使PLC在每一次循環(huán)掃描過程的內(nèi)部處理期間,檢測系統(tǒng)硬件是否正常,同時(shí)具有狀態(tài)信息保護(hù)功能,當(dāng)出現(xiàn)故障時(shí),立即把重要的當(dāng)前狀態(tài)信息存入指定存儲器,用軟硬件配合封閉存儲器,禁止對存儲器進(jìn)行任何不穩(wěn)定的讀寫操作,以防存儲信息被沖掉。實(shí)驗(yàn)測試表明,一般PLC產(chǎn)品可抗1KV,1s的脈沖干擾。2.編程簡單,操作方便PLC作為通用工業(yè)控制計(jì)算機(jī),是面向工礦企業(yè)的工控設(shè)備,它提供了多種面向用戶的語言,如常用的梯形圖LAD(Ladder Diagram)、指令語句表STL(Statement List)和控制系統(tǒng)流程圖CSF(Control System Flowchart)等??紤]到企業(yè)中一般電氣技術(shù)人員和技術(shù)工人的讀圖習(xí)慣和應(yīng)用微機(jī)的實(shí)際水平,目前大多數(shù)的PLC采用繼電器控制形式的梯形圖編程方式;這是一種面向生產(chǎn)、面向用戶的編程方式,它以計(jì)算機(jī)軟件技術(shù)構(gòu)成人們慣用的繼電器模型,直觀易懂,與常用的微機(jī)語言相比更容易被現(xiàn)場電氣工程技術(shù)人員所并掌握?,F(xiàn)在的PLC編程器大都采用個(gè)人計(jì)算機(jī)或手持式編程器兩種形式。手持式編程器有鍵盤、顯示功能,通過電纜線與PLC相連,具有體積小、中立輕、便于攜帶、易于現(xiàn)場調(diào)試等優(yōu)點(diǎn)。用戶也可以利用計(jì)算機(jī)對PLC編程,進(jìn)行系統(tǒng)仿真調(diào)試,監(jiān)控運(yùn)行。目前在國內(nèi),各場家都開發(fā)了適用于計(jì)算機(jī)使用的編程軟件,同時(shí)編程軟件的漢化界面更有利于對PLC的學(xué)習(xí)和推廣應(yīng)用。3.系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、安裝、調(diào)試工作量小,維護(hù)方便PLC用軟件取代了繼電器控制系統(tǒng)中大量的中間繼電器、時(shí)間繼電器、計(jì)數(shù)器等器件,使控制柜的設(shè)計(jì)、安裝接線工作量大為減少。同時(shí)PLC的用戶程序大部分可以在實(shí)驗(yàn)室進(jìn)行模擬調(diào)試,用模擬試驗(yàn)開關(guān)代替輸入信號,其輸出狀態(tài)可通過PLC上的發(fā)光二極管指示出來。模擬調(diào)試好后再將PLC控制系統(tǒng)安裝到生產(chǎn)現(xiàn)場,進(jìn)行聯(lián)機(jī)調(diào)試;這樣既安全,又快捷方便。PLC的故障率很低,并且有完善的自診斷和顯示功能。當(dāng)故障發(fā)生時(shí),可根據(jù)可編程控制器的發(fā)光二極管或編程器提供的信息迅速地查找故障原因,用更換模塊的方法可以迅速地排除故障。4.體積小,能耗低可編程控制器體積小,重量輕。由于體積小,很容易裝在機(jī)械設(shè)備內(nèi)部,是實(shí)現(xiàn)機(jī)電一體化的理想控制設(shè)備。對于復(fù)雜的控制系統(tǒng),使用可編程控制器后,可以減少大量的中間繼電器和時(shí)間繼電器,而可編程控制器的體積又僅相當(dāng)于幾個(gè)繼電器的大小,因此可將開關(guān)柜的體積縮小到原來的1/2-1/10,由于減少了線圈用電,從而也是能耗降低。可編程控制器的配線比繼電器控制系統(tǒng)的配線少很多,故可以省下大量的配線和附件,減少大量的安裝接線工時(shí),加上開關(guān)柜體積的縮小,可以節(jié)省大量的費(fèi)用。2.3可編程控制器的工作原理可編程控制器有兩種基本的工作狀態(tài),即運(yùn)行(RUN)狀態(tài)與停止(STOP)狀態(tài),其中運(yùn)行狀態(tài)是執(zhí)行應(yīng)用程序的狀態(tài),停止?fàn)顟B(tài)一般用于程序的編制與修改。在運(yùn)行狀態(tài),可編程控制器通過執(zhí)行反映控制要求的用戶程序來實(shí)現(xiàn)控制功能。為了使可編程控制器的輸出及時(shí)地響應(yīng)隨時(shí)可能變化的輸入信號,用戶程序不是只執(zhí)行一次,而是反復(fù)不斷的重復(fù)執(zhí)行,直至可編程控制器停機(jī)或切換到停止工作狀態(tài)??删幊炭刂破鬟@種周而復(fù)始的循環(huán)工作方式稱為掃描工作方式。可編程控制器在運(yùn)行工作狀態(tài)時(shí),執(zhí)行一次掃描操作所需要的時(shí)間稱為掃描周期。掃描周期又由輸入狀態(tài)、程序執(zhí)行和輸出狀態(tài)組成。1.輸入狀態(tài)在PLC的存儲器中,有一個(gè)專門存放輸入信號狀態(tài)的區(qū)域,稱為輸入映像寄存器和輸出影響寄存器,可編程控制器梯形圖中別的編程元件也有對應(yīng)的映像存儲區(qū),它們統(tǒng)稱為元件映像寄存器??删幊炭刂破靼阉型獠枯斎腚娐返慕油?段開(ON/OFF)狀態(tài)讀入輸入映像寄存器。外界的輸入接觸映像寄存器為“1”,梯形圖中對應(yīng)的輸入繼電器的常開觸點(diǎn)接通,常閉觸點(diǎn)斷開。外接的輸入節(jié)電電路斷開時(shí),對應(yīng)的輸入映像寄存器為“0”,梯形圖中對應(yīng)的輸入繼電器的常開觸點(diǎn)斷開,常閉觸點(diǎn)接通。2.程序執(zhí)行可編程控制器的用戶程序由若干條指令組成, 指令在存儲器中按步序號順序排列。在沒有跳轉(zhuǎn)指令時(shí),CPU從第一條指令開始,逐條順序地執(zhí)行用戶程序,直到用戶程序結(jié)束之處。在執(zhí)行指令時(shí),從輸入映像寄存器或元件映像寄存器中將有關(guān)編程元件的“0”/“1”狀態(tài)讀出來,并根據(jù)指令的要求執(zhí)行相應(yīng)的邏輯運(yùn)算,運(yùn)算的結(jié)果寫入對應(yīng)的元件映像寄存器中,因此,各編程元件的映像寄存器(輸入映像寄存器除外)的內(nèi)容隨著程序的執(zhí)行而變化。3.輸出狀態(tài)CPU將輸出映像寄存器的“0”/“1”狀態(tài)傳送到輸出鎖存器。梯形圖中某一輸出繼電器的線圈“通電”時(shí),對應(yīng)的輸出映像寄存器為“1”狀態(tài)。信號經(jīng)輸出模塊隔離和功率放大后,繼電器型輸出模塊中對應(yīng)的硬件繼電器的線圈通電,其常開觸點(diǎn)閉合,使外部負(fù)載通電工作。若梯形圖中輸出繼電器的線圈“斷電”,對應(yīng)的輸出映像寄存器為“0”狀態(tài),在輸出處理階段,繼電器型輸出模塊中對應(yīng)的硬件繼電器的線圈斷電,其常開觸點(diǎn)斷開,外部負(fù)載斷電,停止工作。某一編程元件對應(yīng)的映像寄存器為“1”狀態(tài),稱該編程元件為ON,映像寄存器為“0”狀態(tài)時(shí),稱該編程元件為OFF。2.4控制器的內(nèi)部器件編控制器在其系統(tǒng)軟件的管理下,將用戶程序存儲劃分出若干個(gè)區(qū),并將這些區(qū)賦予不同的功能,由此組成了各種內(nèi)部器件。PLC內(nèi)部器件的種類和數(shù)量因不同廠家、不同系列、不同規(guī)格而異,內(nèi)部器件的種類及數(shù)量越多,其功能就越強(qiáng)。這些內(nèi)部器件沿用了傳統(tǒng)繼電器控制線路中繼電器的名稱,并根據(jù)其功能,分別稱為輸入繼電器、輸出繼電器、內(nèi)部繼電器、保持繼電器、定時(shí)器、技數(shù)器、數(shù)據(jù)繼存器等等。在可編程控制器內(nèi)部,并不真正存在這些實(shí)際的物理器件,與其對應(yīng)的只是存儲器中的某些存儲單元。一個(gè)繼電器對應(yīng)一個(gè)基本單元(即1位),多個(gè)繼電器將占有多個(gè)基本單元;8個(gè)基本單元形成一個(gè)8位2進(jìn)制數(shù),通常稱為一個(gè)字節(jié),它正好占用普通存儲器的一個(gè)存儲單元,連續(xù)兩個(gè)存儲單元構(gòu)成一個(gè)16位的二進(jìn)制數(shù),通常又稱為一個(gè)字節(jié),或一個(gè)通道。連續(xù)的兩個(gè)通道還能構(gòu)成所謂的雙字。各種內(nèi)部器件,實(shí)質(zhì)上就是對相應(yīng)的存儲內(nèi)容以位、以字節(jié)、以通道(或字)的形式進(jìn)行存取。為了區(qū)別各種內(nèi)部器件,就必須知道各個(gè)內(nèi)部器件在出產(chǎn)中的地址分配,這就是內(nèi)部器件的尋址即內(nèi)部器件的編號問題。目前,內(nèi)部器件的編號通常采用兩種形式:一種是采用純數(shù)字編號,另一種是采用標(biāo)識符加數(shù)字編號。無論采用哪種形式編號,都要反映出該繼電器的通道(或通道類型)和位號。不同產(chǎn)品、不同機(jī)型的PLC,其內(nèi)部器件的編號方法是不同的。所以在選定機(jī)型后,首要的工作就是要弄清各個(gè)內(nèi)部器件的編號及其范圍,否則,是無法進(jìn)行編程的??删幊炭刂破鞯幕緝?nèi)部器件如下:1輸入繼電器輸入繼電器是PLC的數(shù)據(jù)存儲區(qū)中與外部輸入端子(輸入點(diǎn))有著明確對應(yīng)關(guān)系的基本單元,它由現(xiàn)場送來的輸入信號驅(qū)動,使它為“1”或?yàn)椤?”。CPU一般按位來讀取一個(gè)繼電器的狀態(tài),也可以按字(通道)來讀取相鄰一組繼電器(16個(gè))的狀態(tài)。我們在介紹PLC的等效工作電路時(shí)已強(qiáng)調(diào)過,不能通過編程的方式改變輸入繼電器的狀態(tài)。但是我們可以在編程時(shí),通過使用輸入繼電器的觸點(diǎn),無限地使用輸入繼電器的狀態(tài)。在輸入端子上未接輸入器件的輸入繼電器只能空著,不能挪作它用。2輸出繼電器輸出繼電器是PLC的數(shù)據(jù)存儲區(qū)中與外部輸出端子(輸出點(diǎn))有著明確對應(yīng)關(guān)系的基本單元,它可以由輸入繼電器的觸點(diǎn)、其它內(nèi)部器件的觸點(diǎn)來驅(qū)動,即它完全由編程的方式來決定其狀態(tài)。我們也可以像使用輸入繼電器觸電那樣,通過使用輸出繼電器的觸點(diǎn),無限制的使用輸出繼電器的狀態(tài)。輸出繼電器與其他內(nèi)部器件的一個(gè)顯著不同在于點(diǎn)它有一個(gè),且僅有一個(gè)實(shí)實(shí)在在的物理動和觸點(diǎn),用來接通負(fù)載。這個(gè)動合觸點(diǎn)可以是有觸點(diǎn)的(繼電器輸出型),或者是無觸點(diǎn)的(晶體管輸出型或雙向晶閘管輸出型)。沒有使用的輸出繼電器,可當(dāng)作內(nèi)部繼電器使用,但一般不推薦這種用法,這種用法可能引起不必要的誤解。3內(nèi)部繼電器內(nèi)部繼電器是PLC內(nèi)部的一種輔助繼電器,它的功能與傳統(tǒng)的繼電器控制線路中的中間繼電器相同。內(nèi)部繼電器與外部沒有任何關(guān)系,沒一個(gè)內(nèi)部繼電器對應(yīng)著數(shù)據(jù)存儲區(qū)的一個(gè)基本單元,它可以由所有的內(nèi)部器件的觸點(diǎn)(當(dāng)然包括它自己的觸點(diǎn))來驅(qū)動。它的 狀態(tài)同樣可以無限制地使用。借助于內(nèi)部繼電器的編程,可使輸入輸出之間建立復(fù)雜的邏輯關(guān)系和聯(lián)鎖關(guān)系,以滿足不同的控制要求。根據(jù)內(nèi)部繼電器的狀態(tài)在斷電后能否保持,可分為中間繼電器和斷電保持繼電器。中間繼電器的狀態(tài)在斷電時(shí)被復(fù)位,而斷電保持繼電器在斷電后靠鋰電池或大電容供電,使其狀態(tài)保持不變。等恢復(fù)供電后,從斷電前的狀態(tài)繼續(xù)工作。4特殊繼電器在數(shù)據(jù)存儲中,還有一種內(nèi)部器件,稱為特殊繼電器(或?qū)S美^電器)這些繼電器的功能和狀態(tài)是由系統(tǒng)軟件決定的,與輸入繼電器一樣,我們不能通過編程的方式改變其狀態(tài),只能通過使用其觸點(diǎn)來使用它的狀態(tài)。5定時(shí)器定時(shí)器用來完成定時(shí)操作,定時(shí)時(shí)間的設(shè)定值可以是十進(jìn)制常數(shù),也可以是地址(通道號、存儲號),在用該地址的內(nèi)容作為設(shè)定值。定時(shí)器有一個(gè)啟動輸出端,當(dāng)這一端為ON時(shí),啟動定時(shí)器工作,等達(dá)到設(shè)定時(shí)間,定時(shí)器動作(其動合觸點(diǎn)閉合,其動斷觸點(diǎn)斷開)。每種定時(shí)器都有規(guī)定的時(shí)鐘周期,如0.01S0.1S1S等。定時(shí)器的定時(shí)值由設(shè)定值給定,如果使用0.1S時(shí)鐘周期的定時(shí)器,想定時(shí)10S,設(shè)定值應(yīng)為10/0.1=100。可編程控制器的定時(shí)器一般都是ON延時(shí)型的,即通電延時(shí)型的,若要求OFF延時(shí),即斷電延時(shí)型,要用編程的方法解決。PLC的定時(shí)控制是靠程序運(yùn)行實(shí)現(xiàn)的,由于受輸入延時(shí)及周期性掃描工作方式的影響,定時(shí)控制不是十分精確的,可能與設(shè)定值相差一個(gè)掃描周期。但是與繼電器控制電路中的延時(shí)繼電器比較起來,其精度還是高的很多。6計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)器用來實(shí)現(xiàn)技術(shù)操作。使用計(jì)數(shù)器時(shí)要事先給出計(jì)數(shù)的預(yù)置值(也稱設(shè)定值,即要進(jìn)行計(jì)數(shù)的脈沖數(shù))。有些機(jī)型配有高速計(jì)數(shù)器(有的是可選配的高速計(jì)數(shù)模板)。以滿足對高頻脈沖信號的要求。計(jì)數(shù)器的預(yù)置值和定時(shí)器的設(shè)定值,一般不僅可以用程序設(shè)定,也可以通過PLC外部的撥碼開關(guān),方便、直觀地隨時(shí)修改。7數(shù)據(jù)寄存器PLC在進(jìn)行模擬量輸入/輸出、位置控制,以及與定時(shí)值有關(guān)的控制時(shí),常常要作數(shù)據(jù)處理和數(shù)值運(yùn)算,所以,一般PLC都安排有專門存儲數(shù)據(jù)或參數(shù)的區(qū)域,構(gòu)成數(shù)據(jù)寄存器。每個(gè)寄存器一般都存16位二進(jìn)制數(shù),即一個(gè)字,處理雙字時(shí)用相鄰編號的兩個(gè)寄存器。在一個(gè)寄存器內(nèi),也可以存4位BCD碼或4位十六進(jìn)制數(shù)。位操作時(shí),一般不能用數(shù)據(jù)寄存器。數(shù)據(jù)寄存器也分為普通型和斷電保護(hù)型。2.5 FX2N-48MR型可編程控制器介紹X2n系列是FX系列PLC家族中最先進(jìn)的系列。由于FX2n系列具備如下特點(diǎn):最大范圍的包容了標(biāo)準(zhǔn)特點(diǎn)、程式執(zhí)行更快、全面補(bǔ)充了通信功能、適合世界各國不同的電源以及滿足單個(gè)需要的大量特殊功能模塊,它可以為你的工廠自動化應(yīng)用提供最大的靈活性和控制能力為大量實(shí)際應(yīng)用而開發(fā)的特殊功能開發(fā)了各個(gè)范圍的特殊功能模塊以滿足不同的需要-模擬I/O,高速計(jì)數(shù)器。定位控制達(dá)到16軸,脈沖串輸出或?yàn)镴和K型熱電偶或Pt傳感器開發(fā)了溫度模塊。對每一個(gè)FX2n主單元可配置總計(jì)達(dá)8個(gè)特殊功能模 網(wǎng)絡(luò)和數(shù)據(jù)通信連接到世界上最流行的開放式網(wǎng)絡(luò) CC-Link,Profibus Dp和DeviceNet或者采用傳感器層次的網(wǎng)絡(luò)解決您的通信需要。時(shí)鐘功能和小時(shí)表功能 NPLC中都有實(shí)時(shí)時(shí)鐘標(biāo)準(zhǔn)。時(shí)間設(shè)置和令易于操作。小時(shí)表功能對過程跟蹤和機(jī)器維護(hù)提供了有價(jià)值的信息應(yīng)用范圍:供電子設(shè)備、通訊設(shè)備、電子計(jì)算機(jī)控制設(shè)備、自動化控制裝置等動作切換電路及擴(kuò)大控制范圍之用.參數(shù)說明:控制點(diǎn)數(shù):16至256點(diǎn)(主單元:48) 超高速的運(yùn)算速度(0.08s/步) 內(nèi)置8000步 RAM 可擴(kuò)充至16000步 可使用FX系列組件 可8臺主機(jī)聯(lián)機(jī) 輔助繼電器:3072點(diǎn),計(jì)時(shí)器:256點(diǎn),計(jì)數(shù)器:235點(diǎn),數(shù)據(jù)寄存器:8000點(diǎn)。FX2N-48MR型可編程控制器屬于FX2N系列,是有48個(gè)I/O點(diǎn)的基本單元,繼電器輸出型可編程控制器。2.5.1 FX2N系列型號的含義FX2N系列可編程控制器的型號格式如下:FX2N其中: 表示輸入輸出的總點(diǎn)數(shù):范圍從16到128; 表示單元類型:M為基本單元,E為輸入輸出混合擴(kuò)展單元與擴(kuò)展模塊,EX為輸入專用擴(kuò)展模塊,EY為輸出專用擴(kuò)展模塊; 表示輸出形式:R為繼電器輸出,T為晶體管輸出,S為雙向可控硅輸出。2.5.2 FX2N系列可編程控制器的編程元件介紹1.輸入繼電器X輸入繼電器與PLC的輸入端相連,是PLC接受外部開關(guān)型號的接口。與輸入端子連接的輸入繼電器式光電隔離的電子繼電器,其線圈、常開接點(diǎn)與傳統(tǒng)硬繼電器表示方法一樣。這里可提供無數(shù)個(gè)常開接點(diǎn)、常閉接點(diǎn)供編程時(shí)使用。FX2N系列的輸入繼電器采用八進(jìn)制地址編號。2.輸出繼電器Y輸出繼電器的輸出端是PLC向外部傳送信號的接口。外部信號無法直接驅(qū)動輸出繼電器,它只能在程序內(nèi)部由指令驅(qū)動。輸出接點(diǎn)接到PLC的輸出端子,輸出接點(diǎn)的通和斷取決于輸出線圈的通和斷狀態(tài)。每個(gè)輸出繼電器有無數(shù)對常開和常閉結(jié)點(diǎn)共編程使用。輸出繼電器的地址編號也是八進(jìn)制的,Y0-Y267,最多可達(dá)184點(diǎn)。3.輔助繼電器MPLC內(nèi)部有很多輔助繼電器,和輸出繼電器一樣,只能由程序驅(qū)動,每個(gè)輔助繼電器也有無數(shù)對常開、常閉接點(diǎn)供編程使用。其作用相當(dāng)于繼電器控制線路中的中間繼電器。輔助繼電器的接點(diǎn)在PLC內(nèi)部編程時(shí)可以任意使用,但它不能之間驅(qū)動負(fù)載,外部負(fù)載必須由輸出繼電器的輸出接點(diǎn)來驅(qū)動。4.狀態(tài)繼電器S狀態(tài)繼電器S是構(gòu)成狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖的重要軟元件,它與后續(xù)的步進(jìn)梯形指令配合使用。通常狀態(tài)繼電器軟元件有5種類型:初始狀態(tài)繼電器、回零狀態(tài)繼電器、通用狀態(tài)繼電器、停電保持狀態(tài)器、報(bào)警用狀態(tài)繼電器。5.定時(shí)器T定時(shí)器在PLC中的作用相當(dāng)于一個(gè)時(shí)間繼電器。定時(shí)器累計(jì)PLC內(nèi)的1ms、10ms、100ms等的時(shí)鐘脈沖,當(dāng)達(dá)到設(shè)定值時(shí),輸出接點(diǎn)動作。定時(shí)器可以使用用戶程序存儲器內(nèi)的常數(shù)K作為設(shè)定值。第三章 光電傳感器3.1 光電傳感器的工作原理光電傳感器的構(gòu)成光電開關(guān)是通過把光強(qiáng)度的變化轉(zhuǎn)換成電信號的變化來實(shí)現(xiàn)控制的。光電傳感器在一般情況下,有三部分構(gòu)成,它們分為:發(fā)送器,接收器和檢測電路。發(fā)送器對準(zhǔn)目標(biāo)發(fā)射光束,發(fā)射的光束一般來源于半導(dǎo)體光源,發(fā)光二極管(LED)和激光二極管。光束不間斷地發(fā)射,或者改變脈沖寬度。接收器有光電二極管或光電三極管組成。在接收器的前面,裝有光學(xué)元件如透鏡和光圈等。在其后面是檢測電路,它能濾出有效信號和應(yīng)用該信號。此外,光電傳感器的結(jié)構(gòu)元件中還有發(fā)射板和光導(dǎo)纖維。三角反射板是結(jié)構(gòu)牢固的反射裝置。它由很小的三角錐體反射材料組成,能夠使光束準(zhǔn)確地從反射板中返回,具有實(shí)用意義。它可以在與光軸0到25的范圍改變發(fā)射角,使光束幾乎是從一根發(fā)射線,經(jīng)過反射后,還是從這根反射線返回。光纖(又稱光導(dǎo)纖維LWL),它擴(kuò)大了光電傳感器的使用范圍,形成了特殊的嵌裝式收發(fā)裝置。它可以在特殊的環(huán)境中使用,檢測微小的物體。它在非常高的外界溫度中,在結(jié)構(gòu)受限制的環(huán)境里,都可以獲得滿意的答案,分類和工作方式:1.槽開光電開關(guān)把一個(gè)光發(fā)射器和一個(gè)接收器面對面地裝在一個(gè)槽的兩側(cè)的是槽形光電。發(fā)光器能發(fā)出紅外光或可見光,在無阻情況下光接收器能收到光。但當(dāng)被檢測物體從槽中通過時(shí),光被遮擋,光電開關(guān)便動作。輸出一個(gè)開關(guān)控制信號,切斷或接通負(fù)載電流,從而完成一次控制動作。槽形開關(guān)的檢測距離因?yàn)槭苷w結(jié)構(gòu)的限制一般只有幾厘米。2 對射式光電開若把發(fā)光器和收光器分離開,就可使檢測距離加大。由一個(gè)發(fā)光器和一個(gè)收光器組成的光電開關(guān)就稱為以射分離式光電開光,簡稱對射式光電開關(guān)。它的檢測距離可達(dá)幾米乃至幾十米。使用時(shí)把發(fā)光器和收光器分別裝在檢測物通過路徑的兩側(cè),檢測物通過時(shí)阻擋光路,收光器就動作輸出一個(gè)開關(guān)控制信號。3 反光板反射式光電開關(guān)把發(fā)光器和收光器裝入同一個(gè)裝置內(nèi),在它的前方裝一塊反光板,利用反射原理完成光電控制作用的稱為反光板反射式(或反射鏡反射式)光電開關(guān)。正常情況下,發(fā)光器發(fā)出的光被反光板反射回來被收光器收到;一旦光路被檢測物擋住,收光器收不到光時(shí),光電開關(guān)就動作,輸出一個(gè)開關(guān)控制信號。4 擴(kuò)散反射式光電開關(guān)它的檢測頭里也裝有一個(gè)發(fā)光器和一個(gè)收光器,但前方?jīng)]有反光板。正常情況下發(fā)光器發(fā)出的光收光器是收不到的;當(dāng)檢測物通過時(shí)擋住了光,并把光部分反射回來,收光器就收到光信號,輸出一個(gè)開關(guān)控制信號。5 光纖式光電開關(guān)把發(fā)光器發(fā)出的光用光纖引導(dǎo)到檢測點(diǎn),再把檢測到的光信號用光纖引導(dǎo)到光接收器就組成光纖式光電開關(guān)。按動作方式的不同,光纖式光電開關(guān)也可分成對射式、反光板反射式、擴(kuò)散反射式等多種類型。術(shù)語距離滯后 指的是測量板接近或者移去時(shí)開關(guān)偏移的距離。距離滯后用開關(guān)距離的百分比來表示。參考軸發(fā)送器和接收器(對射型光電傳感器),或者發(fā)送器和目標(biāo)/反射板(反射型,反射板型光電傳感器)之間構(gòu)成的相對的理想軸線。在對射型光電傳感器的情況下,參考軸就是透鏡的光軸。在反射型和反射板型光電傳感器的情況下,參考軸就是發(fā)送器和接收器透鏡的光軸之間的中線。反射板盲區(qū)光束在反射的過程中,有一段區(qū)域是不能識別反射板的區(qū)域,這段區(qū)域就是反射板的盲區(qū)。暗通(D.on)是指當(dāng)接收裝置無光束射入時(shí)光電傳感器的開關(guān)接通;當(dāng)反射型光電傳感器接收反射光束,如果無物體出現(xiàn),則開關(guān)接通,而當(dāng)有物體出現(xiàn)在光束射線的中間時(shí),開關(guān)就斷開。亮動(L.on)是指當(dāng)光學(xué)接收器受到光照的時(shí)候,傳感器的輸出接通。對射型和反射板型光電傳感器是在光線遮住的時(shí)候,輸出接通;反射型光電傳感器,是在目標(biāo)足夠接近的時(shí)候,輸出接通。盲區(qū)是指反射型光電傳感器不能識別目標(biāo)的范圍NAMUR是化工行業(yè)檢測和控制技術(shù)的標(biāo)準(zhǔn);要求儀表堅(jiān)固可靠,適宜在易爆環(huán)境中工作。3.2 位置控制在穿梭車的控制中,行走方向的運(yùn)動特性是控制部分的關(guān)鍵,使穿梭車在指定位置進(jìn)行停靠是控制的主要目的。位置控制就是確定穿梭車停止在作業(yè)位置的功能。也就是在某一位置PLC發(fā)出減速指令使穿梭車減速,在規(guī)定位置PLC發(fā)出停止指令使穿梭車停止在指定的作業(yè)位置。且不論穿梭車的行走方向是前進(jìn)還是后退,當(dāng)在設(shè)定位置停止時(shí),都應(yīng)該在同一位置上。如圖1所示,兩個(gè)槽型光電開關(guān)。當(dāng)穿梭車在向前行駛的途中開關(guān)1被設(shè)在地面的認(rèn)址片遮住時(shí)(如圖b),穿梭車處于前減速狀態(tài);相反,當(dāng)穿梭車向后行駛時(shí),穿梭車處于后加速狀態(tài)。當(dāng)兩開關(guān)1和2同時(shí)作用時(shí)(如圖c)為定位狀態(tài), 此時(shí)穿梭車停止在指定的作業(yè)位置。 圖1 由光電開關(guān)檢測行走位置第四章 PLC自動化立體倉庫的程序設(shè)計(jì)4.1控制要求如圖所示,初始狀態(tài)是叉車縮回,左移到位,停于1位。要求有貨物到達(dá)時(shí),叉車下降,然后伸出,將貨物提起后存放入指定倉庫,為使貨物在搬運(yùn)轉(zhuǎn)換過程中更加穩(wěn)定,故設(shè)定1秒的延時(shí)。當(dāng)有信號要取貨時(shí),叉車走到貨物所在倉庫,將它取出,送到初始位置。這個(gè)運(yùn)行過程中要有一個(gè)停止按鈕,能及時(shí)終止任何一部動作。(入庫和出庫用轉(zhuǎn)換開關(guān)SA來實(shí)現(xiàn))4.2 I/O地址分配表輸出輸入名稱代號地址名稱代號地址復(fù)位SB1X0插頭伸出KM1Y0啟動SB2X1插頭縮進(jìn)KM2Y1停止SB3X2插頭上升KM3Y2A按鈕SB4X3插頭下降KM4Y3B按鈕SB5X4叉車右移KM5Y4C按鈕SB6X5叉車左移KM6Y51樓按鈕SB7X62樓按鈕SB8X73樓按鈕SB9X10插頭伸出到位開關(guān)SQ1X11插頭縮進(jìn)到位開關(guān)SQ2X12A點(diǎn)位置開關(guān)SQ3X13B點(diǎn)位置開關(guān)SQ4X14C點(diǎn)位置開關(guān)SQ5X151點(diǎn)位置開關(guān)SQ6X161點(diǎn)位置開關(guān)SQ7X172點(diǎn)位置開關(guān)SQ8X202點(diǎn)位置開關(guān)SQ9X213點(diǎn)位置開關(guān)SQ10X223點(diǎn)位置開關(guān)SQ11X23左移到位點(diǎn)位置開關(guān)SQ12X24入庫/出庫轉(zhuǎn)換開關(guān)SA1X254.3硬件接線圖4.4 狀態(tài)流程圖ssS20S0S21S22S23復(fù)位縮回下降至1位左移S30S31M8002下降至1位叉車伸出計(jì)時(shí)1秒上升至1位叉車縮回計(jì)時(shí)1秒X24X25X 1X25入庫出庫T1伸出到位T2縮進(jìn)到位S32X3X4X5ABCT4T3T5右移計(jì)時(shí)1秒X0S24S33S34S35S25X6X7X10123上升計(jì)時(shí)1秒T6T7T8X25X25S36S37S20入庫叉車伸出下降(1或2或3)叉車縮回X12X16上升至1位S38下降至1位出庫X18或X20X17X17S42S44S43出庫S45S46S47S48下降(1或2或3)叉車伸出上升至(1,2,3)叉車縮回X12縮回到位X17X21或X23下降計(jì)時(shí)1秒T10T9左移計(jì)時(shí)1秒T11叉車伸出下降至1位X16S20X17叉車縮回上升至1位X114.5梯形圖4.6運(yùn)行調(diào)試此次設(shè)計(jì)中位置開關(guān)的作用是通過按鈕的常開常閉的功能來實(shí)現(xiàn)的,按照狀態(tài)流程圖的設(shè)計(jì),當(dāng)貨物到達(dá)某個(gè)位置時(shí),我就按下與之對應(yīng)的按鈕,讓它進(jìn)行下一步操作。整個(gè)過程必須是要操作人員在場的情況下才能進(jìn)行下一步的操作,所以說只能起到半自動狀態(tài),針對這個(gè)問題我請教了老師,才得知可以通過數(shù)據(jù)寄存器D,讓它先對輸入信號進(jìn)行記憶,然后進(jìn)行比對,實(shí)現(xiàn)要求。這大大提高了此次設(shè)計(jì)的智能化要求,可以在不用看的情況下就達(dá)到要求,起到了很好的優(yōu)化作用。在編程過程中我還遇到了這樣一個(gè)問題:當(dāng)叉車在運(yùn)行過程中,程序中斷(車上有貨),當(dāng)程序重啟按復(fù)位按鈕時(shí),叉車將轉(zhuǎn)回倉庫重新取貨。據(jù)前所述,車上已有貨物,所以不必回倉庫取貨,程序存在缺陷。關(guān)于這一問題我還與老師一起討論問題的所在,在老師的幫助下我解決了這一問題。我在叉車的叉頭上裝上一個(gè)傳感器,車上有貨物時(shí)且在程序運(yùn)行中斷后,我按下復(fù)位按鈕,這時(shí)叉頭上的傳感器測到叉車上有貨物時(shí),叉頭回到叉車原始位置,然后繼續(xù)運(yùn)行我發(fā)出的指令。整個(gè)運(yùn)行過程比較正常,但還有許多地方需要去優(yōu)化和改進(jìn),才能讓操作變得更加方便,這就需要我們?nèi)W(xué)習(xí)更多的專業(yè)化知識,運(yùn)用到里面去了。結(jié)束語立體倉庫采用PC控制系統(tǒng)后做到自動存取貨物,節(jié)省人力物力。隨著信息科學(xué)、自動化技術(shù)、機(jī)器人不斷發(fā)展,立體庫作為物流系統(tǒng)的集散地,今后,立體庫應(yīng)該向智能化、信息化等方向發(fā)展。通過本次畢業(yè)設(shè)計(jì),感受收獲頗多。我從生活中,網(wǎng)絡(luò)中,書本中,經(jīng)過多方面多途徑的努力,力求把方案能設(shè)計(jì)得更好。在設(shè)計(jì)過程中,通過和指導(dǎo)老師的交流,再經(jīng)過多次修正,終于使編寫的內(nèi)容更趨于簡潔,完善。在論文的設(shè)計(jì)過程中,我參考多方文獻(xiàn)資料,并結(jié)合實(shí)際情況,終于完稿。 從這次課題的選題,設(shè)計(jì),編寫,在到寫論文這一步步的創(chuàng)作中,通過自己的努力搜索,通過和同學(xué)的討論交流,學(xué)到了許多東西。使我對本專業(yè)知識在實(shí)際運(yùn)用中有了感性的認(rèn)識和全新的體會,基本做到了將所學(xué)知識融會貫通,學(xué)以致用,同樣我也意識到企業(yè)生產(chǎn)管理自動化的重要性。通過此次畢業(yè)論文的設(shè)計(jì),我認(rèn)識到,做事不僅僅要通過自身的奮斗,還需要各方面的交流。相信這對我以后的學(xué)習(xí),做人都會有很大的幫助!參 考 文 獻(xiàn)1 孫振強(qiáng). 可編程控制器原理及應(yīng)用教程. 清華大學(xué)出版社,20052 胡學(xué)林. 可編程控制器應(yīng)用計(jì)術(shù). 高等教育出版社, 20013范永勝,王岷電氣控制與PLC應(yīng)用M北京:中國電力出版社,2004 4黃凈電器及PLC控制技術(shù)M北京:機(jī)械工業(yè)出版社,2002 5鄧志良,劉維亭電器及PLC控制技術(shù)M南京:東南大學(xué)出版社,2002 6張維君PLC在自動化立體倉庫控制系統(tǒng)的應(yīng)用M機(jī)械設(shè)計(jì)與制造,2002 7趙妍,張新,劉志珍PLC在模擬立體倉庫中的應(yīng)用機(jī)械工業(yè)出版社,2005 8劉曙光基于PLC的立體倉庫運(yùn)行系統(tǒng)J物流技術(shù),2006(9):5153 9徐世許可編程序控制器原理M合肥:中國科學(xué)技術(shù)大學(xué)出版社,2003 致 謝本文從選題、資料檢索、論文研究到論文寫作,得到了黃士生老師的精心指導(dǎo)和幫助。老師嚴(yán)謹(jǐn)?shù)墓ぷ髯黠L(fēng)、循循善誘、誨人不倦的指導(dǎo)風(fēng)格,諄諄教導(dǎo)嚴(yán)格要求的育人方式,使我在學(xué)習(xí)中,不論是思維方式還是實(shí)際的動手能力都取得了很大的進(jìn)步。這將在今后的學(xué)習(xí)和生活中使我受益匪淺。所以在這里我要特別感謝黃士生老師。 另外在此過程中還得到了我們學(xué)院其他老師的指導(dǎo)和幫助。特向關(guān)心和幫助我的所有師長和同學(xué)表示真摯的謝意! 謹(jǐn)于此感謝老師和同學(xué)們對我的鼓勵(lì)支持,并感謝所有曾經(jīng)關(guān)心、幫助過我的人。附錄:第 27 頁 共 31 頁- 1.請仔細(xì)閱讀文檔,確保文檔完整性,對于不預(yù)覽、不比對內(nèi)容而直接下載帶來的問題本站不予受理。
- 2.下載的文檔,不會出現(xiàn)我們的網(wǎng)址水印。
- 3、該文檔所得收入(下載+內(nèi)容+預(yù)覽)歸上傳者、原創(chuàng)作者;如果您是本文檔原作者,請點(diǎn)此認(rèn)領(lǐng)!既往收益都?xì)w您。
下載文檔到電腦,查找使用更方便
10 積分
下載 |
- 配套講稿:
如PPT文件的首頁顯示word圖標(biāo),表示該P(yáng)PT已包含配套word講稿。雙擊word圖標(biāo)可打開word文檔。
- 特殊限制:
部分文檔作品中含有的國旗、國徽等圖片,僅作為作品整體效果示例展示,禁止商用。設(shè)計(jì)者僅對作品中獨(dú)創(chuàng)性部分享有著作權(quán)。
- 關(guān) 鍵 詞:
- 自動化 立體倉庫 設(shè)計(jì)
鏈接地址:http://ioszen.com/p-6653346.html