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步行四邊形機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計 姓名：張增生姓名：張增生班級：機械班級：機械16-316-3學(xué)號：學(xué)號：16300603321630060332指導(dǎo)教師：趙金濤指導(dǎo)教師：趙金濤2020年年3月月 21 日日國內(nèi)研究現(xiàn)狀國內(nèi)研究現(xiàn)狀我國對于機器人的研究要晚于美國、德國等技術(shù)基礎(chǔ)較強的發(fā)達國家，而步行機器人復(fù)雜程度較高，所以近十幾年來我國步行機器人技術(shù)才有所發(fā)展。我國最初的一些四足機器人，例如由上海交通大學(xué)開發(fā)的四足機器人Baby Elephant，如圖1-1所示。該機器人配備有線性位移傳感器和壓力傳感器，位于作為執(zhí)行器的液壓缸上，主體上的陀螺儀和腿尖上的接觸傳感器。機器人的平衡和恒定的高度通過控制身體和擺動腿的軌跡來保證。主要研究內(nèi)容和方法主要研究內(nèi)容和方法研究內(nèi)容：1、闡述課題背景，對國內(nèi)外相關(guān)研究現(xiàn)狀進行總結(jié)和分析；2、根據(jù)主要技術(shù)指標，在分析國內(nèi)外研究現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上制定總體設(shè)計方案，并闡明方案制定依據(jù)；3、選定步行四邊形機器人的結(jié)構(gòu)方案，確定整體結(jié)構(gòu)。按照擬定的功能要求，選定各對應(yīng)的功能單元；4、根據(jù)擬定方案確定技術(shù)參數(shù)，設(shè)計主要零部件，并校核；5、利用校核后的數(shù)據(jù)，加以設(shè)計繪制裝配圖，并依據(jù)實際需要，隨時改善。6、得出設(shè)計結(jié)論。原理及結(jié)構(gòu)設(shè)計原理及結(jié)構(gòu)設(shè)計5