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哈爾濱理工大學(xué)
畢業(yè)設(shè)計(論文)
開 題 報 告
學(xué)生姓名 張增生
學(xué) 號 1630060332
專 業(yè) 機(jī)械設(shè)計制造及自動化
班 級 機(jī)械16-3班
指導(dǎo)教師 趙金濤
2020年3月20日
課題題目及來源：
題目：步行四邊形機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計
題目來源： 自擬
課題研究的意義和國內(nèi)外研究現(xiàn)狀：
1.1課題研究的意義
近年來機(jī)器人領(lǐng)域發(fā)展迅速，機(jī)器人也不再局限于工業(yè)生產(chǎn)，各種各樣的機(jī)器人融入到我們的生活中?，F(xiàn)在最廣泛被人們使用的是輪式機(jī)器人以及履帶式機(jī)器人，多用于倉庫存儲、物資運(yùn)輸?shù)鹊孛孑^為平坦且環(huán)境簡單的地方，例如某快遞倉庫所使用的輪式機(jī)器人。但是輪式機(jī)器人與履帶機(jī)器人無法適應(yīng)復(fù)雜環(huán)境，在野外等環(huán)境工作效率大大降低。因此，相比于輪式和履帶式機(jī)器人，足式機(jī)器人對非結(jié)構(gòu)環(huán)境具有更強(qiáng)的適應(yīng)性，能夠在復(fù)雜的陸地和淺灘地面環(huán)境下實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定的行走。
足式生物因其強(qiáng)大的機(jī)動能力與靈活性而遍布全世界的大陸，這種能力也足以支撐其在多種復(fù)雜環(huán)境之下行動自如。步行四邊形機(jī)器人則是模仿自然界中靈活性較強(qiáng)的四足生物而來，如典型的犬型機(jī)器人，可在山地、叢林、建筑廢墟中活動自如，進(jìn)行物資運(yùn)輸、偵查、搜救等工作。其次，在同等體積的情況下步行機(jī)器人的穩(wěn)定性要強(qiáng)于輪式、履帶式機(jī)器人，在出錯的情況下也具有很強(qiáng)的自我調(diào)整能力。步行四邊形機(jī)器人的結(jié)構(gòu)決定了其質(zhì)量、靈活度、運(yùn)動能力等多種重要參數(shù)，所以步行四邊形機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計可以優(yōu)化機(jī)器人的各種性能，使其更加適應(yīng)地形、降低運(yùn)動時的錯誤率，從而提高其工作效率，對人類社會進(jìn)步和發(fā)展有著重大意義。
1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
1.2.1 國內(nèi)研究現(xiàn)狀
我國對于機(jī)器人的研究要晚于美國、德國等技術(shù)基礎(chǔ)較強(qiáng)的發(fā)達(dá)國家，而步行機(jī)器人復(fù)雜程度較高，所以近十幾年來我國步行機(jī)器人技術(shù)才有所發(fā)展。我國最初的一些四足機(jī)器人，例如由上海交通大學(xué)開發(fā)的四足機(jī)器人Baby Elephant，如圖1-1所示。該機(jī)器人配備有線性位移傳感器和壓力傳感器，位于作為執(zhí)行器的液壓缸上，主體上的陀螺儀和腿尖上的接觸傳感器。機(jī)器人的平衡和恒定的高度通過控制身體和擺動腿的軌跡來保證。
由于步行機(jī)器人在某些特定的重要壞境中有著巨大的作用，以及此領(lǐng)域有著巨大的發(fā)展空間與潛力，我國多個知名高校對此項技術(shù)進(jìn)行了研究并取得了巨大的成果。例如，2017年5月，浙江大學(xué)與南江機(jī)器人聯(lián)合展示了名為“赤兔”的四足機(jī)器人，拿下全球?qū)W生設(shè)計評價最具含金量的Top1桂冠，如圖1-2所示。赤兔機(jī)器人重約60公斤，高約0.5米，可以實(shí)現(xiàn)小跑、小跳等動作，一般運(yùn)行速度相當(dāng)于成年人的步行速度，還可以做出爬樓梯、越過障礙物等相對復(fù)雜的動作。
同樣是浙江大學(xué)，2018年自主研發(fā)出了“赤兔”機(jī)器人的升級版“絕影”。在機(jī)器人“赤兔”的基礎(chǔ)上增加了高效的識別裝置，可以識別減速帶、臺階、防護(hù)欄桿等多種常見障礙物，還可以識別雪地、草地等高度差不均衡的地形，并通過傳感系統(tǒng)自動調(diào)整落地動作，加強(qiáng)自身的連貫性與平衡性。如圖1-3所示。
圖1-1上海交通大學(xué)四足機(jī)器人 圖1-2“赤兔”機(jī)器人
圖1-3“絕影”機(jī)器人 圖1-4鄭州大學(xué)四足機(jī)器人
在設(shè)計步行機(jī)器人最主要的部分是設(shè)計腿部結(jié)構(gòu)，腿部結(jié)構(gòu)決定了機(jī)器人的運(yùn)動方式，也決定了其主要功能。近些年國內(nèi)很多研宄機(jī)構(gòu)和院校對于機(jī)器人腿部結(jié)構(gòu)創(chuàng)新研究的成績非?？捎^。例如，中國鄭州大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院研制出一種新型混合式四足機(jī)器人，如圖1-4。此機(jī)器人腿部采用液壓驅(qū)動桿式聯(lián)動裝置，這種結(jié)構(gòu)更接近于四足動物的腿部結(jié)構(gòu)，其中連桿與人腿部大腿肌的工作方式十分相似，起支撐、調(diào)節(jié)作用，進(jìn)一步提高了機(jī)器人的穩(wěn)定性。
重慶大學(xué)設(shè)計了一種電機(jī)整周轉(zhuǎn)動驅(qū)動腿部實(shí)現(xiàn)擺轉(zhuǎn)跨步動作方案，具有切比雪夫機(jī)構(gòu)、五桿機(jī)構(gòu)組成的２自由度雙曲柄復(fù)合連桿機(jī)構(gòu)的機(jī)器人腿部結(jié)構(gòu)，如圖1-5。其中切比雪夫機(jī)構(gòu)是一種常見的機(jī)器人足式結(jié)構(gòu)，運(yùn)行動作類似于步行，可使機(jī)器人腳部抬離地面，大大加強(qiáng)了機(jī)器人的越障能力。五桿機(jī)構(gòu)則優(yōu)化了具體運(yùn)動軌跡，增強(qiáng)了運(yùn)動時的穩(wěn)定性。
天津大學(xué)機(jī)構(gòu)理論與裝備設(shè)計教育部重點(diǎn)實(shí)驗室近期設(shè)計研制了一種新型下肢康復(fù)機(jī)器人機(jī)構(gòu)，該機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)模型是兩自由度的五桿機(jī)構(gòu)，并在此基礎(chǔ)上進(jìn)行改性，使機(jī)構(gòu)運(yùn)動軌跡可調(diào)，如圖1-6。該機(jī)構(gòu)在不同人使用時進(jìn)行小幅度的微調(diào)即可符合使用者的具體要求，并且運(yùn)行幅度較小、穩(wěn)定性好，其運(yùn)動軌跡符合人體腿部運(yùn)動軌跡。
圖1-5連續(xù)電驅(qū)動腿部五桿機(jī)構(gòu) 圖1-6下肢康復(fù)機(jī)器人機(jī)構(gòu)
1.2.2 國外研究現(xiàn)狀
國外對于步行機(jī)器人的研究始于19世紀(jì)70年代，首臺步行機(jī)器人是由美國公司Mosher研發(fā)的“Walking Truck”，用來在一些復(fù)雜的地形中協(xié)助搬運(yùn)物資。但在那個時期步行機(jī)器人的研發(fā)受到技術(shù)、社會環(huán)境等多方面制約，其性能與近十幾年的步行機(jī)器人相差甚遠(yuǎn)，并且沒有形成一個完善的體系。美國波士頓動力公司于2005年研發(fā)了以汽油為燃料的四足機(jī)器人“BigDog”，如圖2-1。其單足運(yùn)動主要由三個旋轉(zhuǎn)副和一個移動副完成，整體結(jié)構(gòu)具有12或16個主動自由度，由液壓驅(qū)動裝置提供動力。
圖2-1四足機(jī)器人“BigDog” 圖2-2四足機(jī)器人“Cheetah”
同樣是波士頓公司，于2015年研發(fā)了四足步行機(jī)器人“Cheetah”，如圖2-2。
“Cheetah”與前幾代步行機(jī)器人最大的優(yōu)點(diǎn)是其速度遠(yuǎn)高于前幾代機(jī)器人，平均時速可達(dá)16km/h，最大時速達(dá)到48km/h，高于人類速度的極限。在此基礎(chǔ)上還可以在奔跑時進(jìn)行穩(wěn)定的轉(zhuǎn)彎、急停等動作?！癈heetah”的結(jié)構(gòu)以及運(yùn)動方式參考了自然界中速度最快的動物獵豹，其動力來源不同于之前的液壓驅(qū)動裝置，而是采用電擊的方式作為動力來源，其不同之處在于這種方式反應(yīng)更加的迅速敏捷。而“Cheetah”能達(dá)到高速的最重要原因是其對于每次奔跑時力量的控制，“Cheetah”可通過激光感應(yīng)器辨別障礙物的屬性，通過算法計算得出輸出力的大小，增強(qiáng)了其奔跑時的穩(wěn)定性。
除了四足步行機(jī)器人，還有許多根據(jù)人體下肢結(jié)構(gòu)研發(fā)的雙足機(jī)器人。例如波蘭的波茲南理工大學(xué)控制機(jī)器人和信息工程學(xué)院研制的仿哺乳動物機(jī)器人腿部結(jié)構(gòu)設(shè)計，如圖2-3。Marco Ceccarelli等人提出的一種以平面四連桿機(jī)構(gòu)為基礎(chǔ)的機(jī)器人腿部模型，如圖2-4。這類機(jī)器人機(jī)構(gòu)相對于四足步行機(jī)器人較為簡單，成本低且易于操控，但在穩(wěn)定性、運(yùn)行速度以及承載能力上要遜色于四足步行機(jī)器人。現(xiàn)階段對于此類機(jī)器人的應(yīng)用并不廣泛，但可預(yù)測其未來在服務(wù)業(yè)等領(lǐng)域有很大前景。
圖2-3波蘭機(jī)器人腿部機(jī)構(gòu) 圖2-4平面四連桿機(jī)構(gòu)腿部機(jī)構(gòu)
課題研究的內(nèi)容，擬解決的主要問題：
2.1 課題研究的主要內(nèi)容
研究對象：步行四邊形機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計
研究內(nèi)容：
1、闡述課題背景，對國內(nèi)外相關(guān)研究現(xiàn)狀進(jìn)行總結(jié)和分析；
2、根據(jù)主要技術(shù)指標(biāo)，在分析國內(nèi)外研究現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上制定總體設(shè)計方案，并闡明方案制定依據(jù)；
3、選定步行四邊形機(jī)器人的結(jié)構(gòu)方案，確定整體結(jié)構(gòu)。按照擬定的功能要求，選定各對應(yīng)的功能單元；
4、根據(jù)擬定方案確定技術(shù)參數(shù)，設(shè)計主要零部件，并校核；
5、利用校核后的數(shù)據(jù)，加以設(shè)計繪制裝配圖，并依據(jù)實(shí)際需要，隨時改善。
6、得出設(shè)計結(jié)論。
2.2課題擬解決的主要問題
步行機(jī)器人的腿部結(jié)構(gòu)直接影響了其運(yùn)動性能以及功能的可行性，因此腿部的結(jié)構(gòu)、腿的數(shù)量與腿的布局是設(shè)計時最重要的部分。一般滿足使用條件的機(jī)構(gòu)不易太復(fù)雜，并且腿的數(shù)量不易過多，否則會限制機(jī)器人腿部的運(yùn)動軌跡，機(jī)器人的整體質(zhì)量也會隨之增大，因此其主要問題有以下幾點(diǎn)。
1、 機(jī)器人步態(tài)規(guī)劃，包括靜步態(tài)規(guī)劃、動步態(tài)規(guī)劃；
2、確定機(jī)構(gòu)傳動方式，在多種傳動方式中尋找最優(yōu)解；
3、確定機(jī)器人的腿部機(jī)構(gòu)。
2.3基本原理及相關(guān)參數(shù)
基本原理：步行機(jī)器人實(shí)現(xiàn)步行動作的主要結(jié)構(gòu)是曲柄搖桿機(jī)構(gòu)，由一臺伺服電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動，并且采用對角線原則來保證運(yùn)動的平穩(wěn)性與一致性。運(yùn)動傳遞為電機(jī)帶動軸運(yùn)動，軸帶動曲柄搖桿機(jī)構(gòu)，曲柄搖桿機(jī)構(gòu)帶動足部運(yùn)動實(shí)現(xiàn)步行運(yùn)動。
相關(guān)參數(shù)：此步行機(jī)器人定位是微小型步行機(jī)器人，長寬高均不超過0.5m，可在平坦地面或較為崎嶇的地面穩(wěn)定行走，也可以進(jìn)行爬坡。腿的數(shù)量初定為六條。四腿在運(yùn)動時兩條腿抬起兩條腿支撐，穩(wěn)定性不足；八腿會導(dǎo)致整體結(jié)構(gòu)過于復(fù)雜，在運(yùn)動時機(jī)動性也會下降并且重量增大，加大電機(jī)負(fù)擔(dān)。
研究的步驟、方法及措施：
3.1研究的步驟
1、依據(jù)功能需要，確定最佳功能解及總體方案；
2、進(jìn)行功能元分析，憑借現(xiàn)有設(shè)定和掌握的技術(shù)參數(shù)，利用動力學(xué)反問題求解的方法，完成各個對應(yīng)功能單元的選擇問題；
3、借上述求解方案，完成總體結(jié)構(gòu)設(shè)計，安排各個單元的初步排布，設(shè)定主要零件的技術(shù)尺寸，并進(jìn)行剛度和強(qiáng)度校核；
4、通過經(jīng)校核后確定的技術(shù)參數(shù)，按照一定比例完成初步裝配圖，確定總體結(jié)構(gòu)尺寸；
5、待初步轉(zhuǎn)配圖完成后，進(jìn)行軸承、減速器等壽命的驗算，ANSYS 等力學(xué)分析，完成裝配圖的細(xì)化出圖工作；
6、得出設(shè)計結(jié)論。
3.2方法及措施
1、在ADAMS下建立機(jī)器人動力學(xué)模型，并進(jìn)行步態(tài)仿真；
2、使用皮帶傳動連接相鄰兩桿件，保持運(yùn)動的一致性；
3、使用常見的曲柄連桿機(jī)構(gòu)，結(jié)構(gòu)簡單且運(yùn)動規(guī)律滿足要求。
工作進(jìn)度安排：
第1-2周：查閱資料，完成開題報告；
第3周： 完成總體方案設(shè)計、論證和選擇；
第4-6周：完成總體結(jié)構(gòu)設(shè)計；
第7-8周：完成主要零部件的設(shè)計；
第9周： 完成外文翻譯（不少于3000字）并準(zhǔn)備期中答辯材料；
第10-12周：繪制總體結(jié)構(gòu)裝配圖和主要零件圖（至少折合A0圖紙2.5張）；
第13周： 驗證設(shè)計方案，并完成論文初稿；
第14-16周：完善畢業(yè)設(shè)計相關(guān)資料，準(zhǔn)備答辯。
課題研究所需的參考文獻(xiàn)：
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指導(dǎo)教師審查意見：
1、論題具有（較強(qiáng)的、一定的）現(xiàn)實(shí)意義和學(xué)術(shù)價值；論點(diǎn)（鮮明正確有新意、清楚），表現(xiàn)出一定的獨(dú)創(chuàng)性。
2、該生對課題查閱了一定技術(shù)文獻(xiàn)，學(xué)習(xí)態(tài)度端正，論文涉及面廣，難度適中，工作量適度。
3、該生能熟練的綜合運(yùn)用所學(xué)理論和專業(yè)知識；能較全面的或深入地分析實(shí)際問題，表現(xiàn)出較強(qiáng)的獨(dú)立進(jìn)行研究的能力。
4、開題報告格式（符合要求、基本符合有要求、存在少量格式錯誤），所選題目與專業(yè)培養(yǎng)目標(biāo)（基本）吻合。
5、根據(jù)該生的現(xiàn)有基礎(chǔ)，通過課題工作期間的努力可以（較好地）完成課題任務(wù)。
同意該學(xué)生繼續(xù)進(jìn)行畢業(yè)設(shè)計工作。
指導(dǎo)教師簽字：
2020年 月 日
指導(dǎo)委員會審核意見：
該生的論文選題（較好、一般），具有（較高的、一定的）理論和實(shí)踐價值。論文研究工作量（充實(shí)、適中、較少），研究方法（合理、比較合理），研究的重難點(diǎn)（明確、比較明確）。開題報告格式（正確、基本正確、存在少量錯誤需要修改）。經(jīng)過評審和表決，評審小組成員一致同意通過該篇開題報告，同意學(xué)生繼續(xù)進(jìn)行畢業(yè)設(shè)計工作。
組長簽字：
2020年 月 日
機(jī)械工程系畢業(yè)設(shè)計指導(dǎo)教師指導(dǎo)記錄
指導(dǎo)教師：趙金濤
學(xué)生姓名
張增生
指導(dǎo)方式
網(wǎng)絡(luò)
地 點(diǎn)
指導(dǎo)記錄（對學(xué)生的進(jìn)度、存在問題、改進(jìn)方面、接下來的工作安排進(jìn)行記錄和總結(jié)）
周數(shù)
時間
畢業(yè)設(shè)計進(jìn)度及完成情況、指導(dǎo)內(nèi)容
1
3.2
3.6
1、 下發(fā)畢業(yè)設(shè)計任務(wù)書
2、 明確“步行四邊形機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計”的設(shè)計任務(wù)、設(shè)計依據(jù)、設(shè)計難點(diǎn)、設(shè)計節(jié)點(diǎn)以及結(jié)題要求
2
3.9
3.13
1、 完成外文文獻(xiàn)翻譯、國內(nèi)外研究現(xiàn)狀分析以及研究內(nèi)容分析，完成電子版開題報告；
2、 進(jìn)度符合任務(wù)書要求，開題報告在內(nèi)容、格式等方面存在不足，需要重新整改
3
3.16
3.20
1、 明確整體結(jié)構(gòu)方案
2、 此設(shè)計為在現(xiàn)有市場播種機(jī)基礎(chǔ)上的改進(jìn)，方案經(jīng)過答辯審核，可進(jìn)行進(jìn)一步設(shè)計
4
3.23
3.27
1、 規(guī)劃總體結(jié)構(gòu)、整體布局
2、 對于四邊機(jī)器人的步態(tài)形式需要進(jìn)一步明確
5
3.30
4.3
1、 總體布局完成，總體結(jié)構(gòu)合理
2、 按照節(jié)點(diǎn)要求完成總體結(jié)構(gòu)設(shè)計，傳動方案設(shè)計布局基本合理
6
4.6
4.10
1、 設(shè)計關(guān)鍵部位局部方案
2、 基于運(yùn)動速度，施加力大小，進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計
7
4.13
4.17
1、 基于設(shè)計計算重新設(shè)計軸系、關(guān)鍵承載部件以及電機(jī)安裝等部位
2、 設(shè)計計算存在依據(jù)不清晰，不明確現(xiàn)象，重新明確設(shè)計計算依據(jù)，再次進(jìn)行設(shè)計計算，并基于此對關(guān)鍵部位重新布局
8
4.20
4.24
1、 軸承選型有問題，需要重新選取
2、 帶輪與軸之間配合沒有體現(xiàn)
9
4.27
5.1
1、帶輪、曲柄軸定位要注意
2、非標(biāo)零件設(shè)計要做好提前設(shè)計
10
5.4
5.8
1、裝配圖要注意剖切面以及剖面線
2、裝配應(yīng)注意順序
11
5.11
5.15
1、螺栓標(biāo)準(zhǔn)件的繪制需要按照標(biāo)準(zhǔn)
2、零件圖尺寸等的標(biāo)注要符合國標(biāo)
12
5.18
5.22
1、裝配圖標(biāo)題欄需要符合標(biāo)準(zhǔn)
2、裝配圖中的標(biāo)注樣式要保持一致
13
5.25
5.29
1、論文行間距需要進(jìn)行修改
2、圖紙有些細(xì)節(jié)需要注意修改
14
6.1
6.5
1、周末進(jìn)行答辯，要注意答辯材料的提交
2、認(rèn)真修改論文以及圖紙
哈爾濱理工大學(xué)本科生畢業(yè)論文(設(shè)計)
中期檢查表（學(xué)生用表）
機(jī)械工程 院、系 檢查時間 2020 年 4 月 20 日
論文題目
步行四邊形機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計
指導(dǎo)教師
趙金濤
學(xué)生姓名
張增生
專業(yè)班級
機(jī)械16-3
學(xué)號
1630060332
目前
已完
成的
任務(wù)
論文初稿與轉(zhuǎn)配圖
是否符合任務(wù)書要求的進(jìn)度
是
尚需
完成
的任
務(wù)
零件圖與修改論文
能否按期完成任務(wù)
能
存在
的問
題及
擬采
取的
辦法
存在的問題
裝配圖一些地方表達(dá)不不清晰，一些零件的畫法有錯誤
擬采取的辦法
將該表達(dá)的地方表達(dá)清楚并上網(wǎng)查詢相關(guān)零件的畫法
指導(dǎo)
教師
意見
指導(dǎo)教師（簽名）：
年 月 日
中期檢查
小組意見
成績： 良 檢查組長（簽名）：
年 月 日
備注：1.此表由學(xué)生填寫，中期檢查時攜帶，可續(xù)頁。
哈爾濱理工大學(xué)畢業(yè)設(shè)計（論文）任務(wù)書
學(xué)生姓名：張增生 學(xué)號：1630060332
學(xué) 院：榮成學(xué)院 專業(yè)：機(jī)械設(shè)計制造及其自動化
任務(wù)起止時間： 2020年 3 月2日至 2018 年6 月 6 日
畢業(yè)設(shè)計（論文）題目：步行四邊形機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計
畢業(yè)設(shè)計工作內(nèi)容：
1. 查閱資料，完成外文翻譯（不少于3000字）外文翻譯內(nèi)容要與畢業(yè)設(shè)計內(nèi)容相關(guān)
及開題報告 第1-2周
2. 完成總體方案設(shè)計、論證和選擇 第3周
3. 完成總體結(jié)構(gòu)和主要零部件的設(shè)計 第4-8周
4. 完成論文初稿、裝配草圖并準(zhǔn)備中期答辯材料 第9周
5. 完成裝配圖及零部件圖 第10-12周
6. 完成論文終稿 第13周
7. 完善畢業(yè)設(shè)計相關(guān)資料，準(zhǔn)備答辯 第14-16周
資料參考文獻(xiàn)至少5篇，其中至少2篇為英文，格式按照畢業(yè)論文格式書寫，由于篇幅限制，此處行距已被修改為1.15倍行間距
：
[1] 曾顯武， 雙足機(jī)器人設(shè)計及步態(tài)規(guī)劃仿真[D]，山東大學(xué)，2019
[2] 濮良貴等．機(jī)械設(shè)計[M]．高等教育出版社，2015
[3] 左其波，王春玲，歐陽常童，兩足步行機(jī)器人設(shè)計[J]，數(shù)字技術(shù)與應(yīng)
用，2018，36(09):104-105
[4] Y， Yavin， Modelling and control of a walking four link robot[J]， Mathematical and Computer Modelling，2002，35(3)，
[5] Duysens Jacques，F(xiàn)orner-Cordero Arturo， Walking with perturbations: a
guide for biped humans and robots，[J]， Bioinspiration & biomimetics，2018，13(6)，
指導(dǎo)教師意見：
簽名：
2018年3月2 日
系主任意見：
簽名：
年 月 日
教務(wù)處制表
哈爾濱理工大學(xué)榮成學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文
原創(chuàng)性聲明
??
本人鄭重聲明：
所呈交的學(xué)位論文，是本人在指導(dǎo)教師的指導(dǎo)下，獨(dú)立進(jìn)行研究工作所取得的成果。除文中已經(jīng)注明引用的內(nèi)容外，本論文不包含任何其他個人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫過的作品成果。對本文的研究作出重要貢獻(xiàn)的個人和集體，均已在文中以明確方式標(biāo)明。本人完全意識到本聲明的法律結(jié)果由本人承擔(dān)。
??
學(xué)位論文作者簽名：
?
日期： 2020 年 6 月 6 日
畢業(yè)設(shè)計周記
年級專業(yè)： 機(jī)械16-3
學(xué)生姓名： 張增生
學(xué) 號： 1630060332
指導(dǎo)教師： 趙金濤
起止時間：2020年3月02日—2020年6月06日
哈爾濱理工大學(xué)榮成學(xué)院
完成時間： 2020年 06 月 06 日
第（1）周
本周是畢業(yè)設(shè)計的第一周，大學(xué)四年終于迎來了最終的學(xué)業(yè)任務(wù)，我的設(shè)計題目是步行四邊形機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計，由于之前沒有接觸過步行機(jī)器人相關(guān)的知識，本周則著重進(jìn)行查閱資料等工作，擴(kuò)充自己關(guān)于步行機(jī)器人的相關(guān)知識。經(jīng)過查找文獻(xiàn)、論文等相關(guān)資料，我了解到國內(nèi)外步行機(jī)器人的相關(guān)知識和發(fā)展歷程，下圖為鄭州大學(xué)研發(fā)的四足機(jī)器人。
步行機(jī)器人相對于其他機(jī)械出世較晚，我國近十幾年才開始進(jìn)行相關(guān)的研發(fā)，且目前市面上很少有相關(guān)的產(chǎn)品，本此設(shè)計可參考資料有限，增加了設(shè)計的難度。
日期：3月8日
第（2）周
本周主要進(jìn)行了步行機(jī)器人內(nèi)部動力傳動方案的設(shè)計，設(shè)計初期計劃使用兩臺伺服電機(jī)來驅(qū)動步行機(jī)器人，但在后續(xù)的設(shè)計中發(fā)現(xiàn)使用兩臺電機(jī)來驅(qū)動會導(dǎo)致內(nèi)部傳動機(jī)構(gòu)過于復(fù)雜，運(yùn)行時還有可能發(fā)生相互干擾的情況，所以放棄了使用兩個伺服電機(jī)的方案改用一個電機(jī)來帶動軸運(yùn)動。
解決了傳動問題后進(jìn)行了步行機(jī)器人運(yùn)動機(jī)構(gòu)的設(shè)計，主要思路為利用曲柄連桿機(jī)構(gòu)，將曲柄部分與軸相接，滑塊部分與腿相接，利用曲柄轉(zhuǎn)動時滑塊的運(yùn)動軌跡來控制腿的運(yùn)動，下圖為結(jié)構(gòu)模型。
日期：3月15日
第（3）周
本周任務(wù)是完成整體的設(shè)計方案，以及確定完成畢業(yè)論文的步驟，經(jīng)過多次查找資料、與同學(xué)進(jìn)行溝通交流，最終得出了設(shè)計方案及步驟，具體如下。
1、依據(jù)功能需要，確定最佳功能解及總體方案；
2、進(jìn)行功能元分析，憑借現(xiàn)有設(shè)定和掌握的技術(shù)參數(shù)，利用動力學(xué)反問題求解的方法，完成各個對應(yīng)功能單元的選擇問題；
3、借上述求解方案，完成總體結(jié)構(gòu)設(shè)計，安排各個單元的初步排布，設(shè)定主要零件的技術(shù)尺寸，并進(jìn)行剛度和強(qiáng)度校核；
4、通過經(jīng)校核后確定的技術(shù)參數(shù)，按照一定比例完成初步裝配圖，確定總體結(jié)構(gòu)尺寸；
5、待初步轉(zhuǎn)配圖完成后，進(jìn)行軸承、減速器等壽命的驗算，ANSYS 等力學(xué)分析，完成裝配圖的細(xì)化出圖工作；
6、得出設(shè)計結(jié)論。
日期：3月22日
第（4）周
本周為畢業(yè)設(shè)計的第四周，畢業(yè)設(shè)計也進(jìn)入了新的階段，本周進(jìn)行的任務(wù)量不大，主要對四桿機(jī)構(gòu)進(jìn)行研究，主要研究內(nèi)容有：探究四桿機(jī)構(gòu)存在的條件、四桿機(jī)構(gòu)的急回特性和行程運(yùn)動速比K的關(guān)系以及四桿機(jī)構(gòu)的壓力角與回轉(zhuǎn)角。
四桿機(jī)構(gòu)最重要的部分為曲柄搖桿機(jī)構(gòu)部分，通過對以前知識的回顧以及在網(wǎng)上查找的知識，更加明確了關(guān)于曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的相關(guān)概念與特性。曲柄存在的條件是：第一：為短桿架桿或框架；第二：短桿、長桿的長度≤另外二根桿件的長度。
日期：3月29日
教師指導(dǎo)意見：
日期：
第（5）周
本周的主要任務(wù)是進(jìn)行機(jī)器人的步態(tài)設(shè)計，因步行四邊形機(jī)器人結(jié)構(gòu)相對簡單，且對其步行功能性要求不大，所以在設(shè)計時只設(shè)計一種步態(tài)即只設(shè)計一種運(yùn)動模式。
我在設(shè)計步態(tài)時采用的是對角線原則，即對角線上的腿步態(tài)一致。因本步行機(jī)器人設(shè)計的腿數(shù)為6條腿分為三對，采用對角線原則可使機(jī)器人在行走時保持穩(wěn)定性。在此基礎(chǔ)上相對的兩條腿的位置狀態(tài)為當(dāng)一條腿上升到最高點(diǎn)時另一條腿處于最低點(diǎn)，這樣可使機(jī)器人運(yùn)動速度穩(wěn)定，不會出現(xiàn)突進(jìn)或停止?fàn)顟B(tài)。
日期：4月5日
第（6）周
本周的任務(wù)是進(jìn)行電動機(jī)的選型，只有先確定電動機(jī)才可以進(jìn)行后續(xù)關(guān)于軸的計算。
選擇電機(jī)有以下幾個步驟：
確定機(jī)器人的運(yùn)動速度；
根據(jù)機(jī)器人的速度選擇轉(zhuǎn)速合適的電機(jī)；
根據(jù)機(jī)器人的重量確定負(fù)載轉(zhuǎn)矩；
根據(jù)負(fù)載轉(zhuǎn)矩與轉(zhuǎn)速確定電機(jī)型號。
最終我們選用電機(jī)型號為160BL-4030H1-LK-B，電機(jī)額定功率為0.1KW，額定轉(zhuǎn)矩為7.62N.m，最高的轉(zhuǎn)矩是9N.m，額定的轉(zhuǎn)速是1500r/min。外形尺寸130x160，電機(jī)輸出軸徑為25mm。
根據(jù)電動機(jī)的參數(shù)可以在下周的設(shè)計中選擇合適的帶輪、皮帶以及軸等各種主要零件。
日期：4月12日
第（7）周
本周為畢業(yè)設(shè)計的第七周，上周進(jìn)行了電動機(jī)的選擇目的就是為了計算帶輪、軸的各種參數(shù)。
首先進(jìn)行的是帶輪的設(shè)計，其中包括小帶輪的齒數(shù)、確定帶輪節(jié)圓直徑、確定同步帶的節(jié)線長度L、計算同步帶齒數(shù)z、傳動中心距n的計算。其中還需要對帶進(jìn)行選型，才能確定其中的一些參數(shù)。
設(shè)計好帶輪后進(jìn)行軸的設(shè)計以及校核，主要進(jìn)行軸徑的設(shè)計和校核，因步行四邊形機(jī)器人大小已擬定好，所以長度只需與其他零件進(jìn)行匹配即可。
再此過程中我也遇到了許多的疑問與困難，但經(jīng)過查找資料研究后也解決了許多問題，這讓我再次認(rèn)識到學(xué)習(xí)的重要性。
日期：4月19日
第（8）周
本周是畢業(yè)設(shè)計的第八周，轉(zhuǎn)眼之間已經(jīng)過去了兩個月，本周繼續(xù)上周的工作，在設(shè)計的帶輪與軸的基礎(chǔ)上進(jìn)行了對應(yīng)的軸承與鍵的選取。并對選取好的鍵進(jìn)行校核，證明其滿足我的使用需求，確定了之前所研究的四桿機(jī)構(gòu)的具體尺寸，并利用作圖法求其極位夾角、壓力角等證明了所設(shè)計的四桿機(jī)構(gòu)的可行性。
至此完成了畢業(yè)設(shè)計的一個階段，畢業(yè)論文的撰寫基本完成，在下個階段將進(jìn)行裝配圖與零件圖的繪制，這是整個畢業(yè)設(shè)計中的重中之重，希望自己可以再接再厲，努力完成任務(wù)。
日期：4月26日
教師指導(dǎo)意見：
日期：
第（9）周
本周是畢業(yè)設(shè)計的第九周，將從這周開始進(jìn)行裝配圖的繪制，由于步行四邊形機(jī)器人的特殊性，直接使用二維軟件進(jìn)行繪制有些困難，因此我先用三維軟件對機(jī)器人進(jìn)行建模，再通過三維轉(zhuǎn)二維的方式得到二維圖。
繪制三維圖的步驟為：繪制自己設(shè)計的非標(biāo)準(zhǔn)件，再選取合適的標(biāo)準(zhǔn)件，最終使用合適的配合關(guān)系使其配合在一起。其中繪制的非標(biāo)件有軸、帶輪、曲柄、短連桿、長連桿、軸套、腿、足、電動機(jī)與機(jī)器人的板。標(biāo)準(zhǔn)件有螺栓、螺母、銷軸、墊圈等。
并使用同軸、重合等方式進(jìn)行裝配，完成裝配體。最終裝配圖如下：
日期：5月3日
第（10）周
上周進(jìn)行了三維圖的繪制，本周則通過對三維模型進(jìn)行投影得到所需的二維圖。因投影所得到的二維圖太過簡陋，不能充分的表達(dá)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)與工作原理，所以我在原有二維圖的基礎(chǔ)上進(jìn)行了剖視，得到裝配圖。
得到裝配圖后指導(dǎo)老師進(jìn)行了查看，并指出了一些不合理的地方，如軸承處表達(dá)不清晰需要重新繪制，帶輪處沒有限位會導(dǎo)致帶輪運(yùn)動時出現(xiàn)竄動，軸末端突出會導(dǎo)致曲柄轉(zhuǎn)動時出現(xiàn)干涉等一系列問題。而后又根據(jù)指導(dǎo)老師意見進(jìn)行了一些修改，將軸承處重新繪制，帶輪使用卡簧進(jìn)行定位，軸末端進(jìn)行了縮減防止進(jìn)行干涉。
日期：5月10日
第（11）周
本周是第十一周，按照進(jìn)度將進(jìn)行中期答辯，上周將裝配圖大體繪制完成，這周進(jìn)行零件圖的繪制，并且準(zhǔn)備答辯所需資料。
步行四邊形機(jī)器人的結(jié)構(gòu)較為簡單，并沒有復(fù)雜的零件，其中軸與帶輪算是兩個比較復(fù)雜的零件，需要進(jìn)行較為詳細(xì)的標(biāo)注，如帶輪的對稱度、軸鍵槽的對稱度等。其余零件圖只需按標(biāo)準(zhǔn)繪制，需要剖視的地方進(jìn)行剖視 ，其中側(cè)板孔的數(shù)量與種類較多，按照老師的指導(dǎo)意見進(jìn)行了階梯剖，將各種孔表達(dá)清楚。
中期答辯比較順利，機(jī)構(gòu)并沒有太大原理上的問題，但還是有些細(xì)節(jié)需要進(jìn)行修改。
日期：5月17日
第（12）周
本周是畢設(shè)的第12周，轉(zhuǎn)眼已經(jīng)過去了三個月，距離答辯的日子越來越近，不自覺的有些緊張。
上周指導(dǎo)老師指出了我裝配圖與零件圖中的錯誤，一些標(biāo)準(zhǔn)、細(xì)節(jié)等問題處理的還不夠好，這周同樣的根據(jù)老師提出的意見對圖紙進(jìn)行了修改工作，并對標(biāo)注的字體等進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化，全部改為仿宋字體，標(biāo)題欄等也進(jìn)行了標(biāo)準(zhǔn)化。
修改完成后對論文進(jìn)行了第一次查重，查重結(jié)果為重復(fù)率32％，距離合格的論文重復(fù)率還差一些，又對論文進(jìn)行了降重，修改了許多直接引用的文獻(xiàn)，希望下次查重時可以達(dá)到20％以下。
日期：5月24日
教師指導(dǎo)意見：
日期：
第（13）周
本周是畢設(shè)的第13周，下周就要進(jìn)行畢業(yè)答辯了，本周將對論文與圖紙進(jìn)行最終的修改。
論文方面上周按照查重報告對許多重復(fù)的地方進(jìn)行了修改，這周主要進(jìn)行格式上的修改，具體如字體大小，統(tǒng)一使用宋體小四；數(shù)字、字母等統(tǒng)一使用新羅馬字體；一些非單位的字母還需要改為斜體；公式有不標(biāo)準(zhǔn)的地方用公司編輯器重新進(jìn)行編輯；圖片、表格等也按照論文模板進(jìn)行處理；而且發(fā)展一個重大的錯誤，我的行間距與要求不同，因此對整篇論文逐段進(jìn)行了修改。
論文格式修改后進(jìn)行了二次查重，重復(fù)率為13％，可以正常進(jìn)行畢業(yè)答辯。
日期：5月31日
第（14）周
本周進(jìn)行了畢業(yè)設(shè)計答辯，答辯過程中我內(nèi)心很緊張也很忐忑，生怕在回答時思路不清晰，由于今年疫情的影響學(xué)校采取了線上答辯的形式，在答辯時老師有些問題因為我的設(shè)備聲音有些小，耳朵貼近電腦也沒有聽清一些問題，但也按照大概意思進(jìn)行了回答。
后來老師又提出了我論文、圖紙中存在的一些問題，論文格式上沒有錯誤，但有的地方出現(xiàn)了空白，后續(xù)還需要進(jìn)行改進(jìn)；圖紙在標(biāo)注上有些簡單，特別是零件圖的標(biāo)注缺少形位公差、尺寸公差等，也需要對其進(jìn)行補(bǔ)充。
整體來講答辯過程還算順利，當(dāng)結(jié)束答辯時整個人也感覺心里踏實(shí)了。
日期：6月6日
畢業(yè)設(shè)計（論文）總結(jié)
年級專業(yè)： 機(jī)械16-3
學(xué)生姓名： 張增生
學(xué) 號： 1630060332
指導(dǎo)教師： 趙金濤
起止時間：2020年3月02日—2020年6月6日
哈爾濱理工大學(xué)榮成學(xué)院
完成時間： 2020年 06 月 6 日
總 結(jié)
時間過得飛快，轉(zhuǎn)眼之間大學(xué)四年的生活已接近尾聲，當(dāng)初剛進(jìn)入大學(xué)時我還是一個懵懂的少年，如今經(jīng)過四年大學(xué)生活的洗禮也長大了許多，也成熟了許多。隨著畢業(yè)日子的到來，我的畢業(yè)設(shè)計工作也已經(jīng)接近了尾聲，經(jīng)過長達(dá)三個多月的努力與奮斗我的畢業(yè)設(shè)計終于完成。在沒有做畢業(yè)設(shè)計之前我總覺得之前所學(xué)的知識很難在實(shí)際中使用到，而且各個學(xué)科之間的關(guān)系不是那么的密切，無法想象其在具體應(yīng)用中是什么樣的情況。經(jīng)過畢業(yè)設(shè)計后我才發(fā)現(xiàn)許多不同知識的運(yùn)用與結(jié)合都是在無形之中的，如果掌握的不夠熟練在畢業(yè)設(shè)計中就會體現(xiàn)出來，會出現(xiàn)做一步卡一步的情況。而且畢業(yè)設(shè)計不僅僅是單純的檢驗之前所學(xué)習(xí)過的知識，更是讓我在其中深刻的體會到知識的運(yùn)用，是對自己知識運(yùn)用能力的一種提升。通過這次畢業(yè)設(shè)計使我明白了自己學(xué)習(xí)的知識還比較淺薄，許多地方有欠缺，自己需要學(xué)習(xí)的知識還太多，以前總是覺得自己對專業(yè)知識的了解很透徹，有些手高眼低。通過這次畢業(yè)設(shè)計也是讓我明白了學(xué)習(xí)是一個長期積累的過程，積累知識不是一朝一夕，在以后的工作、生活中應(yīng)保持正確的態(tài)度不斷學(xué)習(xí)，目力提升自己的知識儲備與綜合素質(zhì)。
我的畢業(yè)設(shè)計題目是步行四邊形機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計，在剛接到任務(wù)書時我有些茫然，一方面是經(jīng)過一個假期很多知識都已經(jīng)淡忘，更久以前的知識腦子里也只有一個概念，具體內(nèi)容還需要進(jìn)行復(fù)習(xí)。另一方面是以前沒有接觸過步行機(jī)器人這個方面，對所要設(shè)計的東西沒有概念，需要對其進(jìn)行一定的了解才能進(jìn)行設(shè)計工作，以至于我在最初的一段時間有些茫然無從下手。經(jīng)過一段時間的仔細(xì)分析，我大致了解了所需要做的具體工作有哪些。首先是原理方案的設(shè)計，原理方案是機(jī)械設(shè)計過程中最重要的一環(huán)，它決定了機(jī)器人是通過哪種形式進(jìn)行運(yùn)動最終實(shí)現(xiàn)其功能。其次是各個主要機(jī)構(gòu)、零部件的設(shè)計，需要設(shè)計出合適的尺寸以保證其滿足我的設(shè)計需求。最后是繪制二維裝配圖、零件圖，對步行四邊形機(jī)器人進(jìn)行三維建模等。
在畢業(yè)設(shè)計期間，我通過請教老師、詢問同學(xué)、在網(wǎng)上查找文獻(xiàn)等方法加深自己對步行四邊形機(jī)器人的了解，充實(shí)我的設(shè)計內(nèi)容。為了使我們更加順利地完成本次畢業(yè)設(shè)計，我們的指導(dǎo)老師趙金濤老師每周都會抽出寶貴的時間給我們開會，并給我們提出了許多寶貴的意見，趙老師一次次耐心精確的指導(dǎo)讓我感受到了那種誨人不倦的精神，在趙老師的指導(dǎo)下我們少走了許多彎路，經(jīng)過趙老師的指導(dǎo)我也對論文、圖紙等進(jìn)行了許多的修改，優(yōu)化了許多的不足之處。再此請允許我向您致以崇高的敬意，謝謝您趙老師。
通過這次畢業(yè)設(shè)計，我不僅復(fù)習(xí)了大學(xué)四年所學(xué)到的各種知識，還了解了進(jìn)行設(shè)計時的各個步驟，為以后的工作打下了基礎(chǔ)。畢業(yè)設(shè)計對我個人能力的提升真的超乎了我原來的期望，比如學(xué)會了查找相關(guān)資料與各種各樣的標(biāo)準(zhǔn)，在以后的工作中也會經(jīng)常進(jìn)行資料的查閱，這是一種無形的財富。通過與同學(xué)交流分析方案、數(shù)據(jù)等，也是提高了自己與人溝通協(xié)作的能力，在以后的工作中也會與同事進(jìn)行各種各樣的合作與交流，這也是為自己人生的下一階段打下了一些基礎(chǔ)。更重要的是提升了自己的設(shè)計能力，熟練掌握了許多公式、設(shè)計原理等，這是前人為我們后輩留下的寶貴財富，為我們現(xiàn)在的發(fā)展提供了許多的便利。同時，仍有許多課題需要我們以后進(jìn)行努力的完善。
雖然在畢業(yè)設(shè)計中我獲得了許多能力的提升，但我認(rèn)為其中最重要的部分還是讓我認(rèn)識到了自己的不足之處。比如在查找資料是總是找不到關(guān)鍵點(diǎn)，有許多高價值的資料一開始看到也沒有意識到，于是就錯過去了，再看第二遍的時候才發(fā)現(xiàn)這個資料對我可能是有很大用處的，這一來一回就浪費(fèi)了許多的時間與精力，這一方面也是我以后需要繼續(xù)進(jìn)行提升的。還有就是對于本專業(yè)的各種知識了解的并不透徹，如機(jī)械設(shè)計、理論力學(xué)、材料力學(xué)等知識在運(yùn)用時就顯得十分的生疏，基本上做幾步會卡一下，特別是在進(jìn)行各種各樣的分析時會搞不清楚各個部分之間的關(guān)系，進(jìn)行具體零部件的設(shè)計時會不清楚該使用設(shè)么樣的公式，需要在網(wǎng)上或電子版的教科書上進(jìn)行查找，而且需要一遍又一遍的翻閱，這也是消耗了我大量的時間于精力。這也讓我下定決心一定要將這些基礎(chǔ)知識吃透，養(yǎng)成自己良好的專業(yè)素養(yǎng)。除此之外還有對于設(shè)計軟件的使用不熟練繪制過程緩慢，有一些基礎(chǔ)功能以前使用過但是卻忘記了，還需要在網(wǎng)上查找軟件的使用方法。對于許多工件繪制的方法也沒有牢牢地掌握，在繪制時許多地方都沒有進(jìn)行清晰地表達(dá)，經(jīng)過老師的多次指導(dǎo)進(jìn)行改進(jìn)才完成圖紙的繪制。這次畢業(yè)設(shè)計是對我大學(xué)四年所學(xué)知識的一次大檢驗，讓我明白自己還需要繼續(xù)努力磨練自己的本領(lǐng)，雖然我已經(jīng)快畢業(yè)了，但并不意味著以后不需要進(jìn)行學(xué)習(xí)，相反以后的求學(xué)之路還很長，以后更應(yīng)該在工作、生活之中學(xué)習(xí)，努力提高自己使自己成為一個對社會、國家有所貢獻(xiàn)的人，為中國的機(jī)械制造業(yè)盡自己的一份綿薄之力，用自己的所學(xué)去繪制祖國的美好藍(lán)圖。
以下是我在畢業(yè)設(shè)計過程中具體所做的各項工作：三月初拿到老師下發(fā)的任務(wù)書，在第一周第二周對相關(guān)的資料進(jìn)行了查找，找到了20篇相關(guān)的參考文獻(xiàn)，其中有15篇中文文獻(xiàn)、5篇外文文獻(xiàn)，充分了解國內(nèi)外的發(fā)展現(xiàn)狀，在這個過程中我對所需要設(shè)計的機(jī)器人有了一定的了解，有了大致的設(shè)計思路。第三周根據(jù)所查找的文獻(xiàn)、資料等確定了設(shè)計的原理方案，并完成了開題報告與開題ppt。第三周時老師進(jìn)行了開題答辯，確定了我所設(shè)計的原理方案可行，可以繼續(xù)進(jìn)行后面的工作。第四周到第八周進(jìn)行了總體結(jié)構(gòu)與主要零部件的設(shè)計工作，具體的內(nèi)容有四桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計、同步帶輪的設(shè)計、電動機(jī)的選型、軸的設(shè)計以及最后鍵的選取，這部分的工作是對我所學(xué)知識的一次檢驗，在進(jìn)行這部分工作時我遇到了許多困難，許多主要部分的設(shè)計方法不清楚，經(jīng)過在網(wǎng)上長時間的查找與對電子版教科書的鉆研我才搞懂了設(shè)計方法，并按照步驟一步一步進(jìn)行設(shè)計與計算，這讓我充分認(rèn)識到了自己在基礎(chǔ)知識方面的不足之處。除此之外還進(jìn)行了裝配草圖的繪制，圖中所繪制的零件的尺寸與論文中所計算的尺寸要完全一致，這也為我的繪制工作增加了一些難度，因為需要根據(jù)具體的尺寸對原有尺寸進(jìn)行修改，這個過程中可能會出現(xiàn)與其他零部件的干涉等，還需要對其他部分進(jìn)行修改，使我的工作進(jìn)度較為緩慢。第九周進(jìn)行了中期答辯，老師看過我的論文與草圖后為我指出了一些錯誤，提出了修改意見。論文方面的總體結(jié)構(gòu)沒有問題，但有些小章節(jié)需要進(jìn)行修改或合并。而圖紙方面問題比較大，需要對一些地方進(jìn)行修改，如軸承部分需要重新進(jìn)行選型，一些需要剖視的地方?jīng)]有進(jìn)行剖視，一些標(biāo)準(zhǔn)件的畫法也有錯誤等。從第十周開始到第十二周便一直對圖紙進(jìn)行修改，在此過程中趙老師一次次的提出修改意見，十分耐心的為我解答疑問，再次感謝趙老師在整個畢業(yè)設(shè)計中對我的幫助。第十三周開始進(jìn)行論文終稿的撰寫，在完成內(nèi)容后還需要對格式進(jìn)行修改，其中包括字體、行間距、段前段后等都需要進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化，完成后又進(jìn)行了查重工作，并根據(jù)查重報告對論文進(jìn)行降重。在此期間老師也多次查看我的論文，提出許多自己沒有發(fā)現(xiàn)的錯誤。到了第十四周畢業(yè)設(shè)計已經(jīng)接近了尾聲，完成了收尾工作，將答辯所需的論文圖紙等提交給老師，老師在6月6日進(jìn)行了最終的答辯，至此畢業(yè)設(shè)計工作告一段落。
畢業(yè)設(shè)計中我學(xué)習(xí)到了知識，培養(yǎng)出了獨(dú)立工作的能力，樹立了對自己工作能力的信心，雖然我的設(shè)計做的不夠好，還有許多不足之處，但設(shè)計過程中所學(xué)到的一些無形的東西是我這次畢業(yè)設(shè)計的最大收獲與財富，使我終身受益。
學(xué)生姓名：張增生 日期：2020.6.6
指導(dǎo)教師簽名：趙金濤 日期：2020.6.6