《控制工程基礎(chǔ)》第3版配套課件
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控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正單位單位反饋系統(tǒng)反饋系統(tǒng)的閉環(huán)頻率特性:一般在實(shí)際系統(tǒng)中其開環(huán)頻率特性具有低通特性,即低頻時(shí)低頻段時(shí),高頻段時(shí),因此,低頻時(shí)閉環(huán)的輸出信號(hào)幅值和相位均與輸入基本相等。因此,低頻時(shí)閉環(huán)的輸出信號(hào)幅值和相位均與輸入基本相等。高頻時(shí)高頻時(shí)閉環(huán)的輸出信號(hào)幅值和相位均與開環(huán)特性基本相同。閉環(huán)的輸出信號(hào)幅值和相位均與開環(huán)特性基本相同。比例比例-微分作用的波形圖微分作用的波形圖積分控制器(積分控制器(I I)控制規(guī)律)控制規(guī)律積分控制器的輸出信號(hào)為:積分控制器的輸出信號(hào)為:傳遞函數(shù)傳遞函數(shù):積分控制給傳遞函數(shù)增加了一個(gè)積分環(huán)節(jié),增加了系統(tǒng)的積分控制給傳遞函數(shù)增加了一個(gè)積分環(huán)節(jié),增加了系統(tǒng)的類型數(shù),比如使系統(tǒng)由類型數(shù),比如使系統(tǒng)由0型提高到型提高到1型型,從而使系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)從而使系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差得以消除或減少誤差得以消除或減少,因此因此積分控制規(guī)律用以改善系統(tǒng)的積分控制規(guī)律用以改善系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能。穩(wěn)態(tài)性能。直觀理解為直觀理解為:積分作用實(shí)際上是將偏差積分作用實(shí)際上是將偏差e累積起累積起來得到控制量來得到控制量u,如果偏差如果偏差e不為不為0,積分作用將使積分控制積分作用將使積分控制器的輸出器的輸出u不斷增加或減小不斷增加或減小,調(diào)節(jié)不會(huì)停止調(diào)節(jié)不會(huì)停止,直到直到e為為0,積積分控制器的輸出才不再發(fā)生變化分控制器的輸出才不再發(fā)生變化.但對(duì)于已經(jīng)具有串聯(lián)積分環(huán)節(jié)的系統(tǒng),再增加過多積分環(huán)但對(duì)于已經(jīng)具有串聯(lián)積分環(huán)節(jié)的系統(tǒng),再增加過多積分環(huán)節(jié)則有可能使系統(tǒng)不穩(wěn)定。節(jié)則有可能使系統(tǒng)不穩(wěn)定。
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控制工程基礎(chǔ)
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