《工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程（KUKA）（陳小艷）》配套PPT課件

《工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程（KUKA）（陳小艷）》配套PPT課件,工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程（KUKA）（陳小艷）,工業(yè),機(jī)器人,現(xiàn)場(chǎng),編程,KUKA,陳小艷,配套,PPT,課件 工具坐標(biāo)系測(cè)量原理學(xué)習(xí)目標(biāo)和建議學(xué)習(xí)目標(biāo)理解工具坐標(biāo)系測(cè)量的定義掌握工具坐標(biāo)系測(cè)量的方法理解工具負(fù)載數(shù)據(jù)對(duì)工具坐標(biāo)系測(cè)量的影響理解工具測(cè)量的意義學(xué)習(xí)建議掌握有關(guān)工具坐標(biāo)系測(cè)量的理論知識(shí)，并手動(dòng)實(shí)踐操作，加深理解，為后續(xù)完成機(jī)器人編程操作打下良好基礎(chǔ) 工具坐標(biāo)系的定義工具坐標(biāo)系是以參照點(diǎn)創(chuàng)建一個(gè)坐標(biāo)系，這個(gè)參照點(diǎn)稱(chēng)為T(mén)CP，這個(gè)坐標(biāo)系稱(chēng)為工具坐標(biāo)系。它是一個(gè)直角坐標(biāo)系（笛卡爾坐標(biāo)系），其坐標(biāo)系的X軸與工具工作方向一致，隨著工具的移動(dòng)而移動(dòng)。工具坐標(biāo)系測(cè)量的定義工具坐標(biāo)系的測(cè)量是指機(jī)器人控制系統(tǒng)通過(guò)測(cè)量工具（工具坐標(biāo)系）識(shí)別工具頂尖（TCP）相對(duì)于法蘭中心點(diǎn)位于何處以及其方向如何。工具坐標(biāo)系測(cè)量原理工具坐標(biāo)系測(cè)量分幾個(gè)方面？工具坐標(biāo)系的測(cè)量主要分為2個(gè)方面：1）確定工具坐標(biāo)系的原點(diǎn)2）確定工具坐標(biāo)系的姿態(tài)步驟步驟步驟說(shuō)明步驟說(shuō)明測(cè)量方法測(cè)量方法1確定工具坐標(biāo)系的原點(diǎn)XYZ4點(diǎn)法XYZ參照法2確定工具坐標(biāo)系的姿態(tài)ABC世界坐標(biāo)法ABC2點(diǎn)法或者直接輸入至法蘭中心點(diǎn)的距離值（X，Y，Z）和轉(zhuǎn)角（A，B，C），即數(shù)字輸入工具坐標(biāo)系測(cè)量步驟及測(cè)量方法說(shuō)明XYZ4點(diǎn)法的測(cè)量原理將工具的TCP從4個(gè)不同方向移向一個(gè)參照點(diǎn)（一般選擇尖端點(diǎn)或具有明顯特征的點(diǎn)），機(jī)器人控制系統(tǒng)從不同的法蘭位置值中計(jì)算出TCP。XYZ 4點(diǎn)法測(cè)量提醒：4個(gè)不同方向的法蘭位置不能在同一個(gè)平面，且距離足夠遠(yuǎn)。XYZ參照法的測(cè)量原理對(duì)一件新工具與一件已測(cè)量過(guò)的工具進(jìn)行比較測(cè)量，機(jī)器人控制系統(tǒng)比較法蘭位置，并對(duì)新工具的TCP進(jìn)行計(jì)算。XYZ參照法測(cè)量ABC世界坐標(biāo)系法原理將工具坐標(biāo)系的軸調(diào)整至平行于世界坐標(biāo)系的軸，機(jī)器人控制系統(tǒng)從而得知工具坐標(biāo)系統(tǒng)的姿態(tài)取向。ABC世界坐標(biāo)系法確定姿態(tài)可分為兩種方式進(jìn)行：5D法：只將工具的作業(yè)方向告知機(jī)器人控制系統(tǒng)。該作業(yè)方向 默認(rèn)為X軸，其它軸的方向由系統(tǒng)確定。即+X工具坐標(biāo)-Z世界坐標(biāo)6D法：將所有3根軸的方向均告知機(jī)器人控制系統(tǒng)。+X工具坐標(biāo)-Z世界坐標(biāo) +Y工具坐標(biāo)+Y世界坐標(biāo) +Z工具坐標(biāo)+X世界坐標(biāo) ABC 2點(diǎn)法ABC 2點(diǎn)法測(cè)量原理：通過(guò)移至X軸上一個(gè)點(diǎn)和XY平面上一個(gè)點(diǎn)的方法，機(jī)器人控制器可得知工具坐標(biāo)系的軸數(shù)據(jù)。提醒：此方法適用于軸方向要求必須特別精確地確定。ABC 2點(diǎn)法進(jìn)行方向測(cè)量什么是工具負(fù)載數(shù)據(jù)？工具負(fù)載數(shù)據(jù)是指所有裝在機(jī)器人法蘭上的負(fù)載，它是另外裝在機(jī)器人上并與機(jī)器人一起移動(dòng)的質(zhì)量。包括質(zhì)量、重心位置、質(zhì)量轉(zhuǎn)動(dòng)慣量以及所屬的主慣性軸。負(fù)載數(shù)據(jù)對(duì)控制過(guò)程的影響：控制算法（計(jì)算加速度）速度和加速度監(jiān)控力矩監(jiān)控碰撞監(jiān)控能量監(jiān)控等等正確輸入負(fù)載數(shù)據(jù)的重要性：可以從它的高精度中收益可以使運(yùn)動(dòng)過(guò)程具有最佳的節(jié)拍時(shí)間可以使機(jī)器人達(dá)到長(zhǎng)的使用壽命（由于磨損?。┕ぞ邷y(cè)量有何意義？1）可以圍繞工具TCP點(diǎn)改變姿態(tài)；將工具TCP靠近一固定點(diǎn)，基坐標(biāo)為工具坐標(biāo)系的情況下，手動(dòng)操作或者6D鼠標(biāo)操作機(jī)器人，不管是什么姿態(tài)，始終與固定點(diǎn)接觸。2）沿工具作業(yè)方向移動(dòng)；移動(dòng)機(jī)器人時(shí)，工具TCP點(diǎn)始終沿著工具作業(yè)方向移動(dòng)。圍繞TCP點(diǎn)改變姿態(tài)沿工具作業(yè)方向移動(dòng)3）沿著TCP上的軌跡保持已編程的運(yùn)行速度；運(yùn)行程序時(shí)，工具TCP點(diǎn)的速度始終保持設(shè)定的速度。4）保持定義的姿態(tài)沿軌跡運(yùn)行。在軌跡某一點(diǎn)定義好機(jī)器人姿態(tài)，全局坐標(biāo)系下移動(dòng)機(jī)器人，其工具始終保持開(kāi)始的姿態(tài)沿著軌跡運(yùn)行。沿TCP上的軌跡保持設(shè)定速度運(yùn)行保持定義姿態(tài)沿軌跡運(yùn)行機(jī)器人的工作空間主要內(nèi)容了解掌握KRL工作空間的概念和特點(diǎn)掌握工作空間鎖定情況、工作空間的配置原理和配置工作空間的操作步驟KRL的工作空間工作空間：l 人員保護(hù)工作空間 為工作人員提供保護(hù)，只能借助于附加選項(xiàng)SafeOperation設(shè)置l 設(shè)備保護(hù)工作空間 可在機(jī)器人系統(tǒng)軟件8.x中配置，只用于保護(hù)設(shè)備配置設(shè)備保護(hù)工作空間特點(diǎn)：直接在庫(kù)卡系統(tǒng)軟件中進(jìn)行配置；最多可建立8個(gè)軸坐標(biāo)工作空間；通過(guò)與軸相關(guān)的工作空間可以進(jìn)一步限定由軟件限位開(kāi)關(guān)所確定的區(qū)域?？梢员Ｗo(hù) 機(jī)器人、工件和工具；可建立8個(gè)笛卡爾工作空間；在笛卡爾工作空間中，僅TCP的位置受到監(jiān)控，無(wú)法監(jiān)控機(jī)器人的其他部件是否超出工作空間；為了形成復(fù)雜的形狀，可激活多個(gè)工作空間，并且這些工作空間可以相互重疊；不允許的空間：只允許機(jī)器人在此類(lèi)空間之外運(yùn)動(dòng)；允許的空間：機(jī)器人不允許在此類(lèi)空間之外運(yùn)動(dòng)；機(jī)器人超出作業(yè)空間范圍時(shí)隨時(shí)會(huì)發(fā)生何種反應(yīng)，則取決于其配置情況；每個(gè)工作空間可發(fā)出一個(gè)輸出信號(hào)。工作空間鎖定和工作空間的原理工作空間的鎖定直接耦合（無(wú)PLC）時(shí)的過(guò)程使用一個(gè)PLC時(shí)的過(guò)程，PLC只能傳遞信號(hào)或額外采用邏輯控制。l 直接傳遞信號(hào)（采用PLC時(shí)無(wú)邏輯控制）無(wú)等待時(shí)間：有進(jìn)入要求時(shí)，如果相關(guān)區(qū)域未鎖閉，則機(jī)器人允許立即進(jìn)入該區(qū)域。但如果兩臺(tái)機(jī)器人同時(shí)收到了進(jìn)入要求時(shí)，它們都得到進(jìn)入許可，一般情況下會(huì)引起碰撞。有監(jiān)控時(shí)間：提出進(jìn)入要求時(shí)，將自己的區(qū)域鎖閉，在經(jīng)過(guò)了一段監(jiān)控時(shí)間后才檢查新的區(qū)域。如果相關(guān)區(qū)域未鎖閉，則機(jī)器人允許立即進(jìn)入該區(qū)域。如果兩個(gè)要求幾乎同時(shí)提出，則鎖閉區(qū)域。l 帶邏輯控制（優(yōu)先級(jí)）的信號(hào)傳遞進(jìn)入要求與進(jìn)入許可通過(guò)邏輯彼此相聯(lián)。當(dāng)同時(shí)出現(xiàn)進(jìn)入要求時(shí)，優(yōu)先級(jí)控制負(fù)責(zé)允許哪個(gè)機(jī)器人進(jìn)入共同的工作區(qū)域。除了優(yōu)先級(jí)控制外，還可為進(jìn)入許可檢查機(jī)器人（TCP）是否在工作區(qū)域內(nèi)，為此須定義工作空間。工作空間配置原理工作空間模式模式模式說(shuō)明說(shuō)明OFF工作空間監(jiān)控已關(guān)閉。工作空間監(jiān)控已關(guān)閉。INSIDE笛笛卡卡爾爾工工作作空空間間：當(dāng)當(dāng)TCP或或法法蘭蘭坐坐標(biāo)標(biāo)系系位位于于工工作作空空間間內(nèi)內(nèi)時(shí)時(shí)，所所定定義義的的輸輸出出端端被被賦賦值值。軸坐標(biāo)工作空間：當(dāng)軸位于工作空間內(nèi)時(shí)，所定義的輸出端被賦值。軸坐標(biāo)工作空間：當(dāng)軸位于工作空間內(nèi)時(shí)，所定義的輸出端被賦值。OUTSIDE笛笛卡卡爾爾工工作作空空間間：當(dāng)當(dāng)TCP或或法法蘭蘭坐坐標(biāo)標(biāo)系系位位于于工工作作空空間間外外時(shí)時(shí)，所所定定義義的的輸輸出出端端被被賦賦值。值。軸坐標(biāo)工作空間：當(dāng)軸位于工作空間外時(shí)，所定義的輸出端被賦值。軸坐標(biāo)工作空間：當(dāng)軸位于工作空間外時(shí)，所定義的輸出端被賦值。INSIDE_STOP笛笛卡卡爾爾工工作作空空間間：當(dāng)當(dāng)TCP、法法蘭蘭坐坐標(biāo)標(biāo)系系或或腕腕點(diǎn)點(diǎn)位位于于工工作作空空間間內(nèi)內(nèi)時(shí)時(shí)，所所定定義義的的輸輸出出端被賦值。（腕點(diǎn)為端被賦值。（腕點(diǎn)為A4/A5/A6的交叉點(diǎn)）的交叉點(diǎn)）軸坐標(biāo)工作空間：當(dāng)軸位于工作空間內(nèi)時(shí)，所定義的輸出端被賦值。軸坐標(biāo)工作空間：當(dāng)軸位于工作空間內(nèi)時(shí)，所定義的輸出端被賦值。另另外外還還停停住住機(jī)機(jī)器器人人，并并顯顯示示提提示示信信息息。只只有有在在關(guān)關(guān)閉閉或或橋橋接接了了工工作作空空間間監(jiān)監(jiān)控控之之后后，機(jī)器人才可重新運(yùn)行。機(jī)器人才可重新運(yùn)行。OUTSIDE_STOP笛笛卡卡爾爾工工作作空空間間：當(dāng)當(dāng)TCP、法法蘭蘭坐坐標(biāo)標(biāo)系系或或腕腕點(diǎn)點(diǎn)位位于于工工作作空空間間外外時(shí)時(shí)，所所定定義義的的輸輸出出端被賦值。（腕點(diǎn)為端被賦值。（腕點(diǎn)為A4/A5/A6的交叉點(diǎn)）的交叉點(diǎn)）軸坐標(biāo)工作空間：當(dāng)軸位于工作空間外時(shí)，所定義的輸出端被賦值。軸坐標(biāo)工作空間：當(dāng)軸位于工作空間外時(shí)，所定義的輸出端被賦值。另另外外還還停停住住機(jī)機(jī)器器人人，并并顯顯示示提提示示信信息息。只只有有在在關(guān)關(guān)閉閉或或橋橋接接了了工工作作空空間間監(jiān)監(jiān)控控之之后后，機(jī)器人才可重新運(yùn)行。機(jī)器人才可重新運(yùn)行。配置原理n 軸坐標(biāo)配置原理配置軸坐標(biāo)工作空間就是配置各軸轉(zhuǎn)動(dòng)的范圍，并通過(guò)給輸出端賦值來(lái)監(jiān)控是否超出工作空間。目的是保護(hù)設(shè)備。n 笛卡爾工作空間配置原理以世界坐標(biāo)系為基準(zhǔn)的工作空間的原點(diǎn)。工作空間的原點(diǎn)U處坐標(biāo)系參照世界坐標(biāo)系方向，P1點(diǎn)到原點(diǎn)U的距離所構(gòu)成的空間即為工作空間。配置工作空間的操作步驟配置軸坐標(biāo)工作空間（1）進(jìn)入主菜單，依次選擇“配置”、“其他”、“工作空間監(jiān)控”、“配置”，打開(kāi)笛卡爾工作空間窗口；（2）單擊軸坐標(biāo)，以切換至軸坐標(biāo)工作空間；（3）為工作空間設(shè)定一個(gè)編號(hào)和名稱(chēng)，按需要輸入各軸的值，并選擇工作空間模式；（4）單擊保存；（5）單擊“信號(hào)”，信號(hào)窗口被打開(kāi)；（6）在軸相關(guān)一欄中：在工作空間編號(hào)處輸入當(dāng)超出工作空間時(shí)應(yīng)賦值的輸出端；（7）按下保存；（8）關(guān)閉窗口;項(xiàng)號(hào)項(xiàng)號(hào)說(shuō)明說(shuō)明1笛卡爾工作空間的監(jiān)控輸出端2軸坐標(biāo)工作空間的監(jiān)控輸出端配置笛卡爾工作空間（1）進(jìn)入主菜單，依次選擇“配置”、“其他”、“工作空間監(jiān)控”、“配置”，打開(kāi)笛卡爾空座空間窗口；（2）為工作空間設(shè)定一個(gè)編號(hào)和名稱(chēng)，按需要輸入值，并選擇工作空間模式；（3）單擊保存；（4）單擊信號(hào)，信號(hào)窗口被打開(kāi)；（5）在笛卡爾式一欄中：在工作空間編號(hào)處輸入當(dāng)超出工作空間時(shí)應(yīng)賦值的輸出端；（6）按下保存；（7）關(guān)閉窗口?？偨Y(jié)學(xué)習(xí)了工作空間的相關(guān)知識(shí)，包括工作空間的特點(diǎn)、工作空間鎖定的情況分類(lèi)和配置工作空間的原理及步驟，要求能夠充分的理解和掌握。在日常的學(xué)習(xí)中多加練習(xí)，熟練的掌握相關(guān)知識(shí)。機(jī)器人系統(tǒng)連接學(xué)習(xí)目標(biāo)和建議學(xué)習(xí)目標(biāo)機(jī)器人系統(tǒng)連接掌握機(jī)器人本體和控制柜的連線掌握地線和X11接頭的配置學(xué)習(xí)建議 掌握機(jī)器人系統(tǒng)連接的理論知識(shí)，能夠?qū)C(jī)器人本體與控制柜通過(guò)配件等連接，組成一個(gè)完整的機(jī)器人系統(tǒng)。機(jī)器人進(jìn)行系統(tǒng)連接的電氣接口常見(jiàn)的用于機(jī)器人系統(tǒng)連接的插口有：1)X20-X30：控制柜接口-機(jī)器人本體接口，控制柜到機(jī)器人本體的動(dòng)力線2)X21-X31：控制柜接口-機(jī)器人本體接口，控制柜給機(jī)器人本體的數(shù)據(jù)線3)X19：控制柜接口，用于接入庫(kù)卡示教器SmartPAD4)X32：機(jī)器人本體接口，用于接入庫(kù)卡零點(diǎn)校正工具，校正機(jī)器人零點(diǎn)5)X11：機(jī)器人安全回路接口,接線圖根據(jù)控制柜型號(hào)不同，接線方式也不一樣。主要分為2類(lèi)：第一類(lèi)KRC 4 stand&KRC 4 midsize&KRC 4extended控制柜X11接頭接線方式：急停A組：1和2短接急停B組：19和20短接安全門(mén)A組：3和4短接安全門(mén)B組：21和22短接通道A組、通道B組：5和6短接、23和24短接7和8短接、25和26短接9和10短接、27和28短接11和12短接、29和30短接13和14短接、31和32短接圖 11X11接線方式第二類(lèi)KRC 4 compact&KRC 4smallsize控制柜X11接頭接線方式：急停A組：1和2短接急停B組：10和11短接安全門(mén)A組：3和4短接安全門(mén)B組：12和13短接通道A組、通道B組5和6短接、14和15短接7和8短接、16和17短接18和19短接、28和29短接20和21短接、30和31短接22和23短接、32和33短接 控制柜X11接頭接線完成X11接頭X11接頭機(jī)器人配套電纜，在進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)布線時(shí)，必須使用分隔欄將電纜管線包里的電機(jī)線纜和焊接線纜與數(shù)據(jù)電纜分開(kāi)安裝。電纜管道分隔欄焊接電纜機(jī)器人電機(jī)電纜等電位接地導(dǎo)體-16mm數(shù)據(jù)電纜蓋子機(jī)器人系統(tǒng)連線步驟將機(jī)器人本體中X31端口與控制柜中的X21端口相連；X31端口X21端口注意：此步在取下機(jī)器人本體X31接頭的黑色保護(hù)蓋時(shí)，密封圈易隨著保護(hù)蓋掉出來(lái)，需將密封圈取出并重新插入X31接頭中?？刂乒駜?nèi)部蓄電池X305接口接入到控制柜控制單元；連接控制柜的電源線，接在K1標(biāo)號(hào)的下方接口；電源線接口X305接口示教器的接線，接在X19接口；機(jī)器人本體動(dòng)力線連接到控制柜X20端口中；示教器接口連接控制柜X20控制柜動(dòng)力線接機(jī)器人本體X30端口中；機(jī)器人系統(tǒng)接地，第一步為控制柜的接地；控制柜接地X30接口機(jī)器人系統(tǒng)接地，第二步，機(jī)器人本體的接地；機(jī)器人系統(tǒng)接地，第三步，接在小控制柜上。機(jī)器人本體接地小控制柜接地沿軌跡運(yùn)動(dòng)的姿態(tài)導(dǎo)引掌握機(jī)器人沿軌跡運(yùn)動(dòng)的兩種方式，即直線運(yùn)動(dòng)和圓周運(yùn)動(dòng)。了解機(jī)器人的三種奇點(diǎn)位置。了解PTP運(yùn)動(dòng)、LIN直線運(yùn)動(dòng)和CIRC圓弧運(yùn)動(dòng)的軌跡逼近方式。掌握機(jī)器人進(jìn)行直線運(yùn)動(dòng)和圓弧運(yùn)動(dòng)的不同方式下的姿態(tài)導(dǎo)引。主要內(nèi)容機(jī)器人在某個(gè)位置，即便在給定狀態(tài)和步驟順序的情況下，也無(wú)法通過(guò)逆向變換得出唯一數(shù)值時(shí)，即認(rèn)為是一個(gè)奇點(diǎn)位置?；蛘弋?dāng)機(jī)器人最小的笛卡爾變化也能導(dǎo)致非常大的軸角度變化時(shí)，也稱(chēng)作機(jī)器人奇點(diǎn)位置。奇點(diǎn)不是機(jī)械特性，而是數(shù)學(xué)特性，處于此原因，奇點(diǎn)只存在于軌跡運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)，而在軸運(yùn)動(dòng)時(shí)不存在。具備6個(gè)自由度的KUKA機(jī)器人具有3個(gè)不同的奇點(diǎn)位置：過(guò)頂奇點(diǎn)1、延展位置奇點(diǎn)2、手軸奇點(diǎn)3。機(jī)器人奇點(diǎn)對(duì)于過(guò)頂奇點(diǎn)來(lái)說(shuō)，腕點(diǎn)（即A4、A5、A6軸的交叉點(diǎn)）垂直于機(jī)器人的軸A1。此時(shí)，軸A1的位置不能通過(guò)逆向變換明確確定，且可以賦以任意值。過(guò)頂奇點(diǎn)1對(duì)于延展位置奇點(diǎn)來(lái)說(shuō)，腕點(diǎn)正好處于軸A2、A3的延長(zhǎng)線上，此時(shí)，機(jī)器人處于工作范圍的邊緣。通過(guò)逆向變換可以得出唯一的軸角度，但較小的笛卡爾速度變化將導(dǎo)致軸A2和A3的軸速較大。延展位置奇點(diǎn)2對(duì)于手軸奇點(diǎn)來(lái)說(shuō)，軸A4和軸A6彼此平行，并且軸A5處于0.01812的范圍內(nèi)。此時(shí)，通過(guò)逆向變換無(wú)法明確確定兩軸的位置，因?yàn)檩SA4與軸A6平行，可以有任意多的可能性，但其軸角度總和均相同。手軸奇點(diǎn)5PTP運(yùn)動(dòng)的軌跡逼近機(jī)器人TCP離開(kāi)可以準(zhǔn)確到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)的軌道，采用另一條更快的軌道。在運(yùn)動(dòng)編程時(shí)即確定了與目標(biāo)點(diǎn)的距離，即所允許的TCP最早偏離軌道時(shí)與目標(biāo)點(diǎn)的距離。它的軌道變化不可預(yù)見(jiàn)，而且，在軌道的哪一側(cè)經(jīng)過(guò)也無(wú)法預(yù)測(cè)。機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡逼近LIN直線運(yùn)動(dòng)和CIRC圓弧運(yùn)動(dòng)軌跡逼近機(jī)器人TCP離開(kāi)可以準(zhǔn)確到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)的軌道，采用另一條更快的軌道。逼近距離這個(gè)值確定了從結(jié)束點(diǎn)到逼近運(yùn)動(dòng)開(kāi)始點(diǎn)的距離。它的軌跡曲線不是圓弧，相當(dāng)于兩條拋物線。在SLIN運(yùn)動(dòng)方式下的姿態(tài)導(dǎo)引類(lèi)型有3種：1.“標(biāo)準(zhǔn)”類(lèi)型工具的方向在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中不斷變化。2.“手動(dòng)PTP”類(lèi)型機(jī)器人沿軌跡運(yùn)動(dòng)的姿態(tài)導(dǎo)引工具的方向在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中不斷變化，這是手軸角度的線性轉(zhuǎn)換造成的，但這種變化是不均勻的，所以當(dāng)機(jī)器人需要精確的保持特定方向運(yùn)行時(shí)，不宜使用。在機(jī)器人以標(biāo)準(zhǔn)方式到達(dá)手軸奇點(diǎn)時(shí)就可以使用手動(dòng)PTP類(lèi)型，因?yàn)槭峭ㄟ^(guò)手軸角度的線性軌跡逼近進(jìn)行姿態(tài)變化。3.“恒定”類(lèi)型機(jī)器人以此種類(lèi)型運(yùn)動(dòng)時(shí)，工具的姿態(tài)在運(yùn)動(dòng)期間保持不變，與在起點(diǎn)所示教的一樣。對(duì)于目標(biāo)點(diǎn)來(lái)說(shuō)，已編程方向被忽略，而起點(diǎn)的已編程方向仍然保持。在SCIRC運(yùn)動(dòng)方式下的姿態(tài)導(dǎo)引機(jī)器人在SCIRC運(yùn)動(dòng)方式下的姿態(tài)導(dǎo)引與SLIN基本相同，也有3種：1.“標(biāo)準(zhǔn)”類(lèi)型和“手動(dòng)PTP”類(lèi)型這兩種類(lèi)型的姿態(tài)導(dǎo)引，工具的方向在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中不斷變化。2.“恒定”類(lèi)型機(jī)器人以“恒定”方式運(yùn)動(dòng)時(shí)，工具的姿態(tài)在運(yùn)動(dòng)期間保持不變，與在起點(diǎn)示教時(shí)一樣，在終點(diǎn)示教的姿態(tài)被忽略。依照參照基準(zhǔn)的不同，工具的運(yùn)動(dòng)形式稍有不同。1）“恒定”方式導(dǎo)引，并以基準(zhǔn)為參照2）“恒定”方式導(dǎo)引，并以軌跡為參照創(chuàng)建SLIN運(yùn)動(dòng)機(jī)器人在進(jìn)行SLIN運(yùn)動(dòng)示教編程之前，需要確保機(jī)器人處于T1運(yùn)行模式下，并且機(jī)器人程序已選定。步驟如下：1.首先，將機(jī)器人的工具TCP移向應(yīng)被設(shè)為目標(biāo)點(diǎn)的位置。2.然后，將機(jī)器人光標(biāo)定位在需要添加程序的空行處。3.單擊“指令”按鈕，在出現(xiàn)的下拉列表中選擇“運(yùn)動(dòng)”，選擇指令“SLIN”，此時(shí)，出現(xiàn)SLIN運(yùn)動(dòng)聯(lián)機(jī)表格。創(chuàng)建沿軌跡運(yùn)動(dòng)的編程（使用聯(lián)機(jī)表格）序號(hào)說(shuō)明1機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方式：SLIN-直線運(yùn)動(dòng)2目標(biāo)點(diǎn)名稱(chēng)：由系統(tǒng)自動(dòng)賦予，可以被改寫(xiě)。需要編輯點(diǎn)數(shù)據(jù)時(shí)請(qǐng)觸摸箭頭，相關(guān)選項(xiàng)窗口即自動(dòng)打開(kāi)。3CONT：表示目標(biāo)點(diǎn)被軌跡逼近空白：表示將精確的移至目標(biāo)點(diǎn)4速度：機(jī)器人做直線運(yùn)動(dòng)時(shí)，運(yùn)動(dòng)速度為0.001-2m/s5運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)組的名稱(chēng)：由系統(tǒng)自動(dòng)賦予，可以被改寫(xiě)。需要編輯點(diǎn)數(shù)據(jù)時(shí)請(qǐng)觸摸箭頭，相關(guān)選項(xiàng)窗口即自動(dòng)打開(kāi)。6通過(guò)“切換參數(shù)”可顯示和隱藏該選項(xiàng)含邏輯參數(shù)的數(shù)據(jù)組名稱(chēng)，由系統(tǒng)自動(dòng)賦予，可以被改寫(xiě)。需要編輯數(shù)據(jù)時(shí)請(qǐng)觸摸箭頭，相關(guān)選項(xiàng)窗口即自動(dòng)打開(kāi)。4.在聯(lián)機(jī)表格中輸入相應(yīng)的程序信息5.然后觸摸目標(biāo)點(diǎn)右邊的箭頭圖標(biāo)，即可打開(kāi)坐標(biāo)系設(shè)置窗口。輸入工具和基坐標(biāo)系的相關(guān)數(shù)據(jù)，以及關(guān)于插補(bǔ)模式的數(shù)據(jù)和碰撞監(jiān)控的相關(guān)數(shù)據(jù)。6.在移動(dòng)參數(shù)設(shè)置窗口，可以設(shè)置加速度和傳動(dòng)裝置加速度變化率，另外，如果已經(jīng)激活軌跡逼近，則也可更改軌跡逼近距離，機(jī)器人的方向?qū)б部稍诖舜翱谥羞M(jìn)行設(shè)置，點(diǎn)擊運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)組處的箭頭，移動(dòng)參數(shù)設(shè)置窗口打開(kāi)。序號(hào)說(shuō)明1軸速：數(shù)值以機(jī)床數(shù)據(jù)中給出的最大值為基準(zhǔn)，范圍為1-100%2軸加速度：數(shù)值以機(jī)床數(shù)據(jù)中給出的最大值為基準(zhǔn)，范圍為1-100%3傳動(dòng)裝置加速度變化率：加速度變化率是指加速度的變化量。數(shù)值以機(jī)床數(shù)據(jù)中給出的最大值為基準(zhǔn)，范圍為1-100%4選擇姿態(tài)導(dǎo)引：標(biāo)準(zhǔn)手動(dòng)PTP恒定的方向?qū)б?只有在聯(lián)機(jī)表單中選擇了CONT之后，此欄才顯示。目標(biāo)點(diǎn)之前的距離，最早在此處開(kāi)始逼近，此距離最大可為起始點(diǎn)至目標(biāo)點(diǎn)距離的一般，如果在此處輸入了一個(gè)更大數(shù)值，則此值將被忽略而采用最大值。7.各個(gè)選項(xiàng)設(shè)置完成后，單擊“指令OK”按鈕，程序創(chuàng)建完成，TCP的當(dāng)前位置被當(dāng)做目標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行示教。創(chuàng)建SCIRC運(yùn)動(dòng)機(jī)器人在進(jìn)行SCIRC運(yùn)動(dòng)示教編程之前，需要確保機(jī)器人處于T1運(yùn)行模式下，并且機(jī)器人程序已選定。步驟如下：1.首先，將光標(biāo)定位在需要添加程序的空白行處。2.然后，單擊“指令”按鈕，在其下拉列表中單擊“運(yùn)動(dòng)”，選擇指令“SCIRC”，即可出現(xiàn)SCIRC的聯(lián)機(jī)表單。序號(hào)說(shuō)明1機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方式：SCIRC-圓弧運(yùn)動(dòng)2輔助點(diǎn)名稱(chēng)，由系統(tǒng)自動(dòng)賦予，可以被改寫(xiě)3目標(biāo)點(diǎn)名稱(chēng)，由系統(tǒng)自動(dòng)賦予，可以被改寫(xiě)4CONT：表示目標(biāo)點(diǎn)被軌跡逼近空白：表示精確移動(dòng)到目標(biāo)點(diǎn)續(xù)表序號(hào)說(shuō)明5速度：機(jī)器人速度范圍為0.001-2m/s6運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)組名稱(chēng)，由系統(tǒng)自動(dòng)賦予，可以被改寫(xiě)。需要編輯點(diǎn)數(shù)據(jù)時(shí)請(qǐng)觸摸箭頭，相關(guān)選項(xiàng)窗口即自動(dòng)打開(kāi)。7圓心角：表示機(jī)器人在執(zhí)行圓弧運(yùn)動(dòng)時(shí)所轉(zhuǎn)過(guò)的角度，范圍為-9999至+9999如果輸入的圓心角小于-400或大于+400，則在保存聯(lián)機(jī)表單時(shí)，系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)詢(xún)問(wèn)是否要確認(rèn)或取消輸入。8通過(guò)切換參數(shù)可顯示或隱藏該欄含邏輯參數(shù)的數(shù)據(jù)組名稱(chēng)，由系統(tǒng)自動(dòng)賦予，可以被改寫(xiě)。需要編輯數(shù)據(jù)時(shí)請(qǐng)觸摸箭頭，相關(guān)選項(xiàng)即自動(dòng)打開(kāi)。3.然后，在聯(lián)機(jī)表單中輸入相應(yīng)的參數(shù)。4.觸摸目標(biāo)點(diǎn)名稱(chēng)處的箭頭，打開(kāi)坐標(biāo)系設(shè)置窗口，在設(shè)置窗口中輸入工具和基坐標(biāo)系的相關(guān)數(shù)據(jù)，以及插補(bǔ)模式和碰撞監(jiān)控的數(shù)據(jù)。5.然后點(diǎn)擊數(shù)據(jù)組旁的箭頭，打開(kāi)參數(shù)選項(xiàng)窗口，在運(yùn)動(dòng)參數(shù)選項(xiàng)窗口中設(shè)置加速度和加速度變化率，如果已經(jīng)激活軌跡逼近，也可以更改軌跡逼近的距離，另外，還可以設(shè)置圓周運(yùn)動(dòng)的方向?qū)б?。序?hào)說(shuō)明1軸速：數(shù)值以機(jī)床給出的最大值為準(zhǔn)，范圍為1-100%2軸加速度：數(shù)值以機(jī)床數(shù)據(jù)給出的最大值為準(zhǔn)，范圍為1-100%3傳動(dòng)裝置加速度變化率。加速度變化率是指加速度的變化量。數(shù)據(jù)以機(jī)床數(shù)據(jù)中給出的最大值為準(zhǔn)。范圍為1-100%續(xù)表6.移動(dòng)參數(shù)設(shè)置完成后，點(diǎn)擊參數(shù)選項(xiàng)窗口中的“圓周配置”選項(xiàng)卡，可設(shè)置輔助點(diǎn)的特性，此選項(xiàng)是在SCIRC運(yùn)動(dòng)中，為輔助點(diǎn)設(shè)置編程姿態(tài)而設(shè)定的，此特性?xún)H在專(zhuān)家用戶(hù)組以上級(jí)別可用。序號(hào)說(shuō)明4選擇姿態(tài)導(dǎo)引：標(biāo)準(zhǔn)、手動(dòng)PTP、恒定的方向?qū)б?選擇姿態(tài)導(dǎo)引的參照系：以基準(zhǔn)為參照、以軌跡為參照6只有在聯(lián)機(jī)表單中選擇了CONT，此欄才顯示。目標(biāo)點(diǎn)之前的距離，最早在此處開(kāi)始比逼近，此距離最大可為起始點(diǎn)至目標(biāo)點(diǎn)距離的一般，如果在此處輸入了一個(gè)更大值，則此值將被忽略而采用最大值。序號(hào)說(shuō)明1選擇輔助點(diǎn)上的姿態(tài)特性，有3種：Consider：機(jī)器人控制系統(tǒng)選擇接近輔助點(diǎn)編程姿態(tài)的路徑（此項(xiàng)為默認(rèn)選項(xiàng)）Interpolate：TCP在輔助點(diǎn)上接受已編程的姿態(tài)Ignore：機(jī)器人控制系統(tǒng)忽略輔助點(diǎn)的編程姿態(tài)，TCP的起始姿態(tài)以最短的距離過(guò)渡到目標(biāo)姿態(tài)2只有在聯(lián)機(jī)表格中選擇了ANGLE之后，此欄才顯示。選擇目標(biāo)點(diǎn)上的姿態(tài)特性，有2個(gè)選項(xiàng)：Extrapolate：姿態(tài)根據(jù)圓心角調(diào)整，如果圓心角延長(zhǎng)運(yùn)動(dòng)，則編程目標(biāo)點(diǎn)上接受已編程的姿態(tài)，繼續(xù)相應(yīng)調(diào)整姿態(tài)直至實(shí)際目標(biāo)點(diǎn)，如果圓心角縮短運(yùn)動(dòng)，則不會(huì)達(dá)到已編程的姿態(tài)。Interpolate：在實(shí)際的目標(biāo)點(diǎn)上接受目標(biāo)點(diǎn)的編程姿態(tài)。7.運(yùn)動(dòng)參數(shù)選項(xiàng)設(shè)置完成后，將機(jī)器人TCP移至要示教的圓弧輔助點(diǎn)，然后點(diǎn)擊“輔助點(diǎn)坐標(biāo)”，保存輔助點(diǎn)坐標(biāo)數(shù)據(jù)。8.然后，將機(jī)器人TCP移至要示教的目標(biāo)點(diǎn)，點(diǎn)擊“目標(biāo)點(diǎn)坐標(biāo)”，保存目標(biāo)點(diǎn)數(shù)據(jù)。9.最后，點(diǎn)擊“指令OK”按鈕，完成指令程序。通過(guò)了解機(jī)器人奇點(diǎn)位置，掌握機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，如何規(guī)避奇點(diǎn)位置。掌握機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡逼近的方法和沿軌跡運(yùn)動(dòng)的姿態(tài)導(dǎo)引，優(yōu)化機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡。通過(guò)學(xué)習(xí)創(chuàng)建SLIN運(yùn)動(dòng)和SCIRC運(yùn)動(dòng)，能進(jìn)行簡(jiǎn)單的機(jī)器人編程運(yùn)動(dòng)?？偨Y(jié)設(shè)定機(jī)器人BASE坐標(biāo)偏移學(xué)習(xí)目標(biāo)和建議學(xué)習(xí)目標(biāo)掌握設(shè)定機(jī)器人基座標(biāo)偏移的操作學(xué)習(xí)建議 做好知識(shí)準(zhǔn)備工作，掌握機(jī)器人基座標(biāo)偏移的理論知識(shí)，并手動(dòng)操作機(jī)器人，完成實(shí)訓(xùn)內(nèi)容?；鴺?biāo)偏移的相關(guān)知識(shí)基坐標(biāo)的建立是根據(jù)世界坐標(biāo)系在機(jī)器人周?chē)哪骋粋€(gè)位置上創(chuàng)建坐標(biāo)系。示教點(diǎn)或示教軌跡時(shí)，均是以已創(chuàng)建的基坐標(biāo)BASE為參照的。如果基坐標(biāo)系BASE發(fā)生了偏移，那么示教的點(diǎn)或示教的軌跡在世界坐標(biāo)系中的位置也會(huì)隨著發(fā)生改變。但是相對(duì)于參照基準(zhǔn)（基坐標(biāo)系BASE）而言，這些點(diǎn)或軌跡的位置是不變的?；鴺?biāo)系從BASE1偏移到BASE2，觀察軌跡程序的變化：軌跡點(diǎn)位置會(huì)隨著基坐標(biāo)的偏移而改變。BASE1BASE2基坐標(biāo)從BASE1偏移至BASE2任務(wù)描述以BASE1為基坐標(biāo)編輯三角形程序。當(dāng)基坐標(biāo)從BASE1發(fā)生偏移到BASE2時(shí)，在不重新示教編輯程序和三角形外形不變的情況下，如何操作？基坐標(biāo)從BASE1移至BASE2的示教過(guò)程設(shè)定機(jī)器人BASE坐標(biāo)偏移的操作方法1）采用3點(diǎn)法創(chuàng)建偏移前的基坐標(biāo)BASE1，并保存。選擇基坐標(biāo)原點(diǎn)選擇+X方向上一點(diǎn)選擇+Y方向上一點(diǎn)保存基坐標(biāo)系BASE1的數(shù)據(jù)2）采用3點(diǎn)法創(chuàng)建偏移后基坐標(biāo)BASE2，并保存。選擇基坐標(biāo)原點(diǎn)選擇+X方向上一點(diǎn)選擇+Y方向上一點(diǎn)保存基坐標(biāo)系BASE2的數(shù)據(jù)3）以BASE1為基坐標(biāo)，bi為工具坐標(biāo)系，示教編輯三角形軌跡程序4）偏移基坐標(biāo)，選中指令行，單擊更改，選擇右方向箭頭，編輯更改。進(jìn)行三角形軌跡編程選中指令行，單擊有方向箭頭，可編輯更改5）在“坐標(biāo)系”界面，選擇基坐標(biāo)“BASE2”。6）單擊“指令OK”，彈出選擇對(duì)話(huà)框，點(diǎn)擊“OK”，確認(rèn)指令修改。更改基坐標(biāo)系為BASE2確認(rèn)指令更改7）依次對(duì)每行指令進(jìn)行修改，修改后程序如下圖。8）更改完成后，運(yùn)行程序，觀察其運(yùn)行軌跡是否更改基坐標(biāo)位置。更改全部指令行運(yùn)行更改后的程序，觀察運(yùn)行軌跡是否更改基坐標(biāo)位置機(jī)器人程序的流程控制編程主要內(nèi)容If 分支編程Switch-case分支編程循環(huán)編程1）無(wú)限循環(huán)編程2）計(jì)數(shù)循環(huán)編程3）當(dāng)型循環(huán)編程4）直到型循環(huán)編程5）等待函數(shù)編程If分支編程If分支是用于將程序分為多個(gè)路徑，給程序多個(gè)選擇，判斷后執(zhí)行其后面的指令。使用if分支后，便可以只在特定的條件下執(zhí)行程序段。帶選擇語(yǔ)句分支沒(méi)有選擇的分支語(yǔ)句使用if分支的示例左圖為沒(méi)有可選的if分支。先聲明一個(gè)整數(shù)類(lèi)型的變量，并開(kāi)始初始化，再進(jìn)行if指令的條件判斷，如果出現(xiàn)錯(cuò)誤等于5的時(shí)候，則執(zhí)行then后的指令，讓機(jī)器人移動(dòng)至P21點(diǎn)，否則執(zhí)行endif。左圖為有可選分支的if分支。如果變量不等于5，則要執(zhí)行else后的指令，讓機(jī)器人移動(dòng)到P22點(diǎn)。使用if分支的示例左圖為有復(fù)雜執(zhí)行條件的if分支語(yǔ)句當(dāng)執(zhí)行條件復(fù)雜，有不止一個(gè)的時(shí)候，if指令會(huì)分別進(jìn)行判斷，然后選擇執(zhí)行的指令。左圖為有布爾表達(dá)式的分支。如果聲明一個(gè)布爾變量，有布爾表達(dá)式的if分支，也是同樣的執(zhí)行方式，分支中表達(dá)式IF no_error=TRUE THEN 可以簡(jiǎn)化為 IF no_errorTHEN，省略始終表示為真。Switch-case分支編程Switch-case分支是一個(gè)分支或多重分支，并且用于不同情況，用switch-case指令則能達(dá)到區(qū)分多種情況并為每種情況執(zhí)行不同操作的目的。Switch-case分支可以和INT數(shù)據(jù)類(lèi)型、CHAR數(shù)據(jù)類(lèi)型和枚舉詩(shī)句類(lèi)型結(jié)合使用。INT整數(shù)的使用CHAR單個(gè)字符的使用枚舉數(shù)據(jù)類(lèi)型的使用左圖是無(wú)替代路徑的情況僅含定義的switch-case分支，當(dāng)編號(hào)不等于1或2或3時(shí)，則直接跳到endswitch，不執(zhí)行指令。左圖是有一種替代路徑的情況僅含定義的switch-case分支和一種替代情況，當(dāng)編號(hào)不等于1或2或3時(shí)，則直接跳入default，以執(zhí)行其指令。左圖是case具有多種情況當(dāng)編號(hào)不等于3或4或5時(shí)，則直接跳入下一個(gè)case，以執(zhí)行其指令。Switch-case分支舉例無(wú)替代情況的switch-case分支首先聲明變量error_nr，當(dāng) 等于1或2或3或4時(shí)，執(zhí)行其后的指令，否則跳至endswitch，不執(zhí)行指令。有替代選擇的分支示例在error_nr不等于1或2或3或4時(shí)，執(zhí)行default后的指令，將機(jī)器人駛至起始位置。Switch-case分支舉例枚舉示例定義顏色的枚舉變量和常量，進(jìn)行聲明和初始化后，執(zhí)行switch指令，當(dāng)顏色符合定義的case，則執(zhí)行指令，否則跳至endswitch，不執(zhí)行指令。循環(huán)編程循環(huán)是用來(lái)控制結(jié)構(gòu)的流程，它可以不斷重復(fù)執(zhí)行程序的指令，直到出現(xiàn)讓其中斷的條件才會(huì)結(jié)束循環(huán)，并且不允許從外部跳入循環(huán)結(jié)構(gòu)中。循環(huán)可以相互嵌套，有不同的循環(huán)類(lèi)型，如下：1）無(wú)限循環(huán)2）計(jì)數(shù)循環(huán)3）條件循環(huán)其中條件循環(huán)又分為當(dāng)型循環(huán)和直到型循環(huán)。無(wú)限循環(huán)編程無(wú)限循環(huán)即是每次運(yùn)行完之后都會(huì)重新運(yùn)行的循環(huán)，具體句法如下：左圖是無(wú)限循環(huán)的程序流程圖在運(yùn)行過(guò)程中，只有通過(guò)外部控制來(lái)終止，可直接用EXIT退出，如果是兩個(gè)無(wú)限循環(huán)相互嵌套，則需要兩個(gè)EXIT指令來(lái)退出兩個(gè)循環(huán)。使用無(wú)限循環(huán)編程的示例左圖為無(wú)中斷的無(wú)限循環(huán)。程序中有一個(gè)無(wú)限循環(huán)，并且沒(méi)有編輯退出語(yǔ)句，所以從編程的技術(shù)上來(lái)講，機(jī)器人永遠(yuǎn)不會(huì)移動(dòng)到P5，移至循環(huán)移動(dòng)點(diǎn)P1、P2、P3、P4。左圖為帶中斷的無(wú)限循環(huán)。在無(wú)限循環(huán)中編輯中斷的條件，在無(wú)限循環(huán)中插入if指令，如果滿(mǎn)足條件則會(huì)中斷循環(huán)，沒(méi)有滿(mǎn)足則會(huì)無(wú)限循環(huán)下去。計(jì)數(shù)循環(huán)編程計(jì)數(shù)循環(huán)是一種可以通過(guò)規(guī)定重復(fù)次數(shù)執(zhí)行一個(gè)或多個(gè)指令的控制結(jié)構(gòu)。在進(jìn)行計(jì)數(shù)循環(huán)前，先聲明一個(gè)整型變量的循環(huán)計(jì)數(shù)器counter。執(zhí)行計(jì)數(shù)循環(huán)時(shí)從值start開(kāi)始并最遲在last時(shí)結(jié)束，循環(huán)可借助EXIT立即退出，并可以按照指定的步幅計(jì)數(shù)。步幅時(shí)可以通過(guò)關(guān)鍵詞STEP指定為某個(gè)整數(shù)，如下圖為帶步幅的計(jì)數(shù)循環(huán)句法。如果沒(méi)有借助STEP指定步幅時(shí)，會(huì)自動(dòng)使用步幅+1，如下圖所示。計(jì)數(shù)循環(huán)又分為遞減計(jì)數(shù)和遞增計(jì)數(shù)，遞減計(jì)數(shù)是起始值大于等于終值，指定了負(fù)向的步數(shù)，逐步遞減。遞增計(jì)數(shù)則是相反。計(jì)數(shù)循環(huán)流程圖如下所示。循環(huán)運(yùn)行的原理（以遞增計(jì)數(shù)為例）：首先循環(huán)計(jì)數(shù)器被用起始值進(jìn)行初始化：counter=某個(gè)整數(shù)。然后，循環(huán)計(jì)數(shù)器在endfor時(shí)會(huì)以步幅step遞增計(jì)數(shù)，循環(huán)又從for行開(kāi)始，能夠接著進(jìn)行循環(huán)的條件是計(jì)數(shù)變量必須小于等于指定的終值，否則會(huì)結(jié)束循環(huán)。根據(jù)檢查結(jié)果的不同，循環(huán)計(jì)數(shù)器會(huì)再次遞增計(jì)數(shù)或結(jié)束循環(huán)，結(jié)束循環(huán)后程序在endfor行后繼續(xù)運(yùn)行。計(jì)數(shù)循環(huán)編程實(shí)例左圖為未指定步幅的單層計(jì)數(shù)循環(huán)。步幅自動(dòng)定為+1，也就是說(shuō)counter從等于1開(kāi)始，每次+1，直到等于51時(shí)，停止循環(huán)，這是遞增計(jì)數(shù)循環(huán)。左圖為指定步幅的單層計(jì)數(shù)循環(huán)。該循環(huán)只會(huì)運(yùn)行兩次。一次以起始數(shù)值counter=1，步幅是+2，所以另一次則以counter=3，計(jì)數(shù)值為5時(shí)，循環(huán)立即終止。左圖為指定步幅的雙層計(jì)數(shù)循環(huán)。該循環(huán)是兩個(gè)計(jì)數(shù)循環(huán)嵌套在一起，每次都會(huì)先運(yùn)行內(nèi)部循環(huán)，然后運(yùn)行外部循環(huán)。當(dāng)型循環(huán)的編程當(dāng)型循環(huán)也被稱(chēng)為前測(cè)試循環(huán)，它是用于先檢測(cè)是否開(kāi)始某個(gè)重復(fù)過(guò)程，只要某一執(zhí)行條件得到滿(mǎn)足，這種循環(huán)就會(huì)一直將過(guò)程重復(fù)下去，如要完成循環(huán)，必須滿(mǎn)足執(zhí)行條件，執(zhí)行條件不滿(mǎn)足時(shí)會(huì)導(dǎo)致立即結(jié)束循環(huán)，并執(zhí)行ENDWHILE后的指令。當(dāng)型循環(huán)可通過(guò)EXIT指令立即退出。當(dāng)型循環(huán)編程示例左圖為具有簡(jiǎn)單執(zhí)行條件的當(dāng)型循環(huán)。設(shè)定輸入端：41為部件在庫(kù)中，執(zhí)行條件是部件備好在庫(kù)中，只要條件得到滿(mǎn)足，循環(huán)就會(huì)將接下來(lái)的指令重復(fù)下去，如果條件不滿(mǎn)足，則結(jié)束循環(huán)。左圖為具有簡(jiǎn)單否定型執(zhí)行條件的當(dāng)型循環(huán)。設(shè)定輸入端：42為庫(kù)中是空的，執(zhí)行條件是否定條件，表明部件在庫(kù)中。左圖為具有復(fù)合執(zhí)行條件的當(dāng)型循環(huán)。是多個(gè)條件一起執(zhí)行。AND相連的執(zhí)行條件都要滿(mǎn)足，OR連接的條件是滿(mǎn)足其中一個(gè)即可。直到型循環(huán)的編程直到型循環(huán)也稱(chēng)為后測(cè)試循環(huán)。這種循環(huán)會(huì)在第一次執(zhí)行完循環(huán)的指令部分后，測(cè)試退出循環(huán)的條件是否已經(jīng)滿(mǎn)足。條件滿(mǎn)足時(shí)，退出循環(huán)，執(zhí)行UNTIL后的指令。條件不滿(mǎn)足時(shí)，在REPEAT處重新開(kāi)始循環(huán)。直到型循環(huán)可通過(guò)EXIT指令立即退出。直到型循環(huán)編程示例左圖為具有簡(jiǎn)單執(zhí)行條件的當(dāng)型循環(huán)。設(shè)定輸入端：41為部件在庫(kù)中，執(zhí)行條件是部件備好在庫(kù)中，只要條件得到滿(mǎn)足，循環(huán)就會(huì)將接下來(lái)的指令重復(fù)下去，如果條件不滿(mǎn)足，則結(jié)束循環(huán)。左圖為具有復(fù)雜執(zhí)行條件的直到型循環(huán)。退出循環(huán)的執(zhí)行條件是多個(gè)條件套用的，所以在檢查退出條件時(shí)要符合復(fù)雜的執(zhí)行條件。等待函數(shù)編程等待函數(shù)編程可以使程序進(jìn)入等待狀態(tài)，直到設(shè)定的條件或者狀態(tài)達(dá)到為止。等待函數(shù)又分為時(shí)間等待函數(shù)和信號(hào)等待函數(shù)。時(shí)間等待函數(shù)的編程在過(guò)程可以繼續(xù)運(yùn)行前，時(shí)間等待函數(shù)會(huì)等待指定的時(shí)間，具體句法如下圖所示。時(shí)間等待函數(shù)為單位s，KUKA計(jì)時(shí)器的時(shí)間單位為ms。時(shí)間值也可以用一個(gè)合適的變量來(lái)確定，最短的有意義的時(shí)間單元是0.012秒，如果給出的時(shí)間為負(fù)值，則不等待。時(shí)間等待函數(shù)觸發(fā)預(yù)進(jìn)停止，因此我們無(wú)法進(jìn)行軌跡逼近，為了直接生成預(yù)進(jìn)停止，課使用指令WAIT SEC 0。時(shí)間等待函數(shù)編程示例左圖為具有固定時(shí)間的時(shí)間等待函數(shù)在示例中，執(zhí)行指令移動(dòng)到點(diǎn)P1、P2，會(huì)在點(diǎn)P2處中斷運(yùn)動(dòng)等待5.25s，再移動(dòng)到P3點(diǎn)。左圖為具有計(jì)算出時(shí)間的時(shí)間等待函數(shù)在示例中，需要等待的時(shí)間值沒(méi)有直接給出，需要進(jìn)行計(jì)算得出。左圖為具有變量的時(shí)間等待函數(shù)在示例中，時(shí)間值是一個(gè)變量，我們要事先聲明一個(gè)時(shí)間變量，并對(duì)變量賦值，然后執(zhí)行時(shí)間等待函數(shù)。信號(hào)等待函數(shù)的編程信號(hào)等到函數(shù)在滿(mǎn)足條件時(shí)才切換到繼續(xù)進(jìn)程，使過(guò)程得以繼續(xù)。具體句法如下圖所示。信號(hào)等待函數(shù)觸發(fā)預(yù)進(jìn)停止，因此無(wú)法軌跡逼近，盡管已滿(mǎn)足了條件，仍生成預(yù)進(jìn)停止，但是若在程序行中，指令CONTINUE被直接編輯到等到指令之前，如果條件及時(shí)得到滿(mǎn)足，就可以阻止預(yù)進(jìn)停止，則可以進(jìn)行軌跡逼近。信號(hào)等待函數(shù)編程示例左圖帶預(yù)進(jìn)停止的WAIT FOR等待函數(shù)在示例中，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到P2點(diǎn)時(shí)會(huì)中斷。精確暫停后對(duì)輸出端進(jìn)行檢查。如果輸入端狀態(tài)正確，則可直接繼續(xù)運(yùn)行，否則會(huì)等待達(dá)到正確狀態(tài)。因?yàn)橛|發(fā)了預(yù)進(jìn)停止，所以無(wú)法進(jìn)行軌跡逼近。左圖為使用CONTINUE的信號(hào)等待函數(shù)在示例中，如果條件：輸入端10或輸入端20，從預(yù)進(jìn)指針開(kāi)始時(shí)便是或曾是TRUE，則在點(diǎn)P2處不會(huì)發(fā)生停止，會(huì)軌跡逼近，如果是剛剛之前滿(mǎn)足條件，則機(jī)器人也會(huì)軌跡逼近，但如果條件滿(mǎn)足過(guò)遲，則機(jī)器人無(wú)法軌跡逼近并必須移至P2點(diǎn)。若不滿(mǎn)足條件，則機(jī)器人在P2點(diǎn)上等待直到條件滿(mǎn)足為止?？偨Y(jié)通過(guò)學(xué)習(xí)，掌握if分支編程、switch-case分支編程及循環(huán)編程的用法外部自動(dòng)運(yùn)行模式的定義和配置主要內(nèi)容了解機(jī)器人與PLC之間進(jìn)行通訊的前提條件掌握進(jìn)行外部自動(dòng)運(yùn)行的輸入端/輸出端接口有哪些，起何作用掌握KUKA機(jī)器人進(jìn)行外部自動(dòng)運(yùn)行的操作步驟掌握cell.src控制程序的使用步驟采用上級(jí)控制系統(tǒng)作業(yè)機(jī)器人與系統(tǒng)相連條件：1）機(jī)器人與PLC之間必須有物理上存在且已配置的現(xiàn)場(chǎng)總線，如以太網(wǎng)。2）必須通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)總線傳輸機(jī)器人進(jìn)程的信號(hào)，傳輸過(guò)程通過(guò)外部自動(dòng)運(yùn)行接口協(xié)議中的可配置的數(shù)字輸入端和輸出端信號(hào)來(lái)實(shí)現(xiàn)。3）已適配的cell.src。4）選擇外部自動(dòng)運(yùn)行方式。使用外部自動(dòng)運(yùn)行接口的輸入/輸出端輸入端（從機(jī)器人控制器的角度）1）PGNO_TYPE程序號(hào)類(lèi)型 此變量確定了以何種方式來(lái)讀取上級(jí)控制系統(tǒng)傳送的程序編號(hào)。2）PGNO_LENGTH程序號(hào)長(zhǎng)度 此變量確定了上級(jí)控制系統(tǒng)傳送的程序編號(hào)的位寬。3）PGNO_PARITY程序號(hào)的奇偶位 上級(jí)控制系統(tǒng)傳遞奇偶位的輸入端。如果PGNO_TYPE的值為3，則PGNO_PARITY不被分析。4）PGNO_VALID程序號(hào)有效 上級(jí)控制系統(tǒng)傳送讀取程序號(hào)指令的輸入端。5）$EXT_START外部啟動(dòng) 設(shè)定了該輸入端后，輸入/輸出接口激活時(shí)將啟動(dòng)或繼續(xù)一個(gè)程序。6）$MOVE_ENABLE允許運(yùn)行 用于由上級(jí)控制器對(duì)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行檢查。7）$CONF_MESS確認(rèn)信息提示 通過(guò)給輸入端賦值，當(dāng)故障原因排除后，上級(jí)控制器將自己確認(rèn)故障信息，但是僅分析信號(hào)的脈沖上升沿。8）$DRIVES_ON驅(qū)動(dòng)裝置接通 如果在此輸入端上施加了持續(xù)20ms的高脈沖，則上級(jí)控制系統(tǒng)會(huì)接通機(jī)器人驅(qū)動(dòng)裝置。9）$DRIVES_OFF驅(qū)動(dòng)裝置關(guān)閉 如果在此輸入端上施加了持續(xù)20ms的低脈沖，則上級(jí)控制系統(tǒng)會(huì)關(guān)閉機(jī)器人驅(qū)動(dòng)裝置。輸出端（從機(jī)器人控制器的角度）1）$ALARM_STOP緊急停止 該輸出端將在出現(xiàn)以下緊急停止情形時(shí)復(fù)位：按下了庫(kù)卡控制面板上的緊急停止按鈕 外部緊急停止2）$USER_SAF操作人員防護(hù)裝置/防護(hù)門(mén) 該輸出端在打開(kāi)護(hù)欄詢(xún)問(wèn)開(kāi)關(guān)或放開(kāi)確認(rèn)開(kāi)關(guān)時(shí)復(fù)位。3）$PERI_RDY驅(qū)動(dòng)裝置處于待機(jī)狀態(tài) 通過(guò)設(shè)定此輸出端機(jī)器人控制系統(tǒng)通知上級(jí)控制系統(tǒng)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)裝置已接通。4）$STOPMESS停止信息 該輸出端由機(jī)器人控制系統(tǒng)來(lái)定向，以向上級(jí)控制器顯示出現(xiàn)了一條要求停住機(jī)器人的信息提示。5）$I_O_ACTCONF外部自動(dòng)運(yùn)行激活 選擇了外部自動(dòng)運(yùn)行這一運(yùn)行方式，并且輸入端$I_O_ACT為 TRUE后，輸出端為T(mén)RUE。6）$PRO_ACT程序激活/正在運(yùn)行 當(dāng)一個(gè)機(jī)器人層面上的過(guò)程激活時(shí)，始終給輸出端賦值，在處理程序中斷時(shí)，過(guò)程為激活狀態(tài)。程序結(jié)束時(shí)的程序處理只有在所有脈沖輸出端和觸發(fā)器均處理完畢之后才視為未激活。7）PNGO_REQ程序號(hào)問(wèn)詢(xún) 在該輸出端信號(hào)變化時(shí)，要求上級(jí)控制器傳送一個(gè)程序號(hào)，如果PGNO_TYPE的值為3，則PGNO_REQ不被分析。8）APPL_RUN應(yīng)用程序在運(yùn)行中 機(jī)器人控制系統(tǒng)通過(guò)設(shè)置此輸出端來(lái)通知上級(jí)控制系統(tǒng)機(jī)器人正在處理有關(guān)程序。9）$IN_HOME機(jī)器人位于起始位置 該輸出端停止上級(jí)控制器機(jī)器人正位于其起始位置。10）$ON_PATH機(jī)器人位于軌跡上。外部自動(dòng)運(yùn)行通訊原理KUKA機(jī)器人進(jìn)行外部自動(dòng)運(yùn)行大體分為以下幾步：1）接通驅(qū)動(dòng)裝置2）確認(rèn)信息提示3）啟動(dòng)cell程序4）傳遞程序號(hào)并處理應(yīng)用程序配置輸入端界面配置輸出端界面編號(hào)文本名稱(chēng)型號(hào)信號(hào)或變量名稱(chēng)輸入、輸出端編號(hào)或信道編號(hào)輸出端根據(jù)主題分列在選項(xiàng)卡中調(diào)整PLC的連接Cell.src控制程序初始化和HOME位置1）初始化基坐標(biāo)參數(shù) 2）根據(jù)HOME位置檢查機(jī)器人位置3）初始化外部自動(dòng)運(yùn)行接口無(wú)限循環(huán)1）通過(guò)模塊P00查詢(xún)程序號(hào)2）進(jìn)入已經(jīng)確定程序號(hào)的選擇循環(huán)程序號(hào)的選擇循環(huán)1）根據(jù)程序號(hào)跳轉(zhuǎn)至相應(yīng)的分支中2）記錄在分支中的機(jī)器人程序即被運(yùn)行3）無(wú)效的程序號(hào)會(huì)導(dǎo)致程序跳轉(zhuǎn)至默認(rèn)的分支中4）運(yùn)行成功結(jié)束后會(huì)自動(dòng)重復(fù)這一循環(huán)編輯cell.src程序的操作步驟1）切換到專(zhuān)家用戶(hù)組2）打開(kāi)cell.src程序3）在case段中將名稱(chēng)example用相應(yīng)要調(diào)用的程序名稱(chēng)替換，并將example前的分號(hào)去掉，以使此行程序能被機(jī)器人讀取運(yùn)行。4）關(guān)閉程序并保存更改。外部自動(dòng)運(yùn)行操作步驟1）以選定方式打開(kāi)程序文件cell.src2）設(shè)定程序倍率至合適值，并將執(zhí)行BCO運(yùn)行3）旋轉(zhuǎn)兩節(jié)管理器開(kāi)關(guān)呢將其設(shè)置成外部自動(dòng)運(yùn)行模式，并確認(rèn)關(guān)閉防護(hù)門(mén)4）由上一級(jí)控制系統(tǒng)啟動(dòng)程序總結(jié)了解機(jī)器人與PLC之間進(jìn)行通訊的前提條件掌握進(jìn)行外部自動(dòng)運(yùn)行的輸入端/輸出端接口有哪些，起何作用掌握KUKA機(jī)器人進(jìn)行外部自動(dòng)運(yùn)行的操作步驟掌握cell.src控制程序的使用步驟 經(jīng)世智造學(xué)院 工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程課程教學(xué)大綱 2017年09月 7/ 7 課程名稱(chēng) 工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程 課程類(lèi)別 專(zhuān)業(yè)核心課程（必修課） 課程學(xué)分 講課或?qū)嶒?yàn)課時(shí) 1、課程概述 本課程為專(zhuān)業(yè)現(xiàn)場(chǎng)編程課程，課程內(nèi)容包括了操作機(jī)器人系統(tǒng)；了解各坐標(biāo)系用法；指導(dǎo)工具標(biāo)定方法與工具負(fù)載的知識(shí)；能完成零點(diǎn)標(biāo)定；能完成基座坐標(biāo)系標(biāo)定；能創(chuàng)建、瀏覽、備份文件；會(huì)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)編程；能夠出入、刪除、修改點(diǎn)的位置；會(huì)進(jìn)行邏輯及夾爪編程；會(huì)執(zhí)行自動(dòng)模式等。本課程在專(zhuān)業(yè)教學(xué)和實(shí)踐工作之間起著承前啟后的橋梁作用，是工業(yè)機(jī)器人技術(shù)專(zhuān)業(yè)人才培養(yǎng)過(guò)程中重要環(huán)節(jié)，其前導(dǎo)、后續(xù)課程見(jiàn)表 1所示。 表 1 《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)》的前導(dǎo)、后期課程 序號(hào) 前期課程名稱(chēng) 為本課程支撐的主要能力 備注 1 計(jì)算機(jī)操作與應(yīng)用 為本課程學(xué)習(xí)計(jì)算機(jī)常用操作及功能提供技能支撐 必修 2 機(jī)械制圖 為本課程學(xué)習(xí)機(jī)械零件、裝配圖、工程圖、電路圖等繪制方面作理論及技能支撐 必修 3 機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ) 為本課程學(xué)習(xí)機(jī)械機(jī)構(gòu)、裝置設(shè)計(jì)、零件幾何精度等知識(shí)作理論及技能支撐 必修 4 電工電子技術(shù) 為本課程中涉及的電路、PLC電氣控制等知識(shí)作技能支撐 必修 5 PLC應(yīng)用技術(shù) 為本課程學(xué)習(xí)常用機(jī)電設(shè)備運(yùn)動(dòng)控制、控制方式等技術(shù)作理論支撐指導(dǎo) 必修 6 液壓與氣動(dòng)技術(shù) 為本課程學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)液壓與氣動(dòng)基本回路設(shè)計(jì)、安裝、調(diào)試及使用等作理論支撐指導(dǎo) 必修 7 機(jī)械制造技術(shù) 為本課程中涉及的機(jī)械加工工藝、夾具設(shè)計(jì)、裝配工藝基礎(chǔ)等作理論支撐指導(dǎo) 必修 8 工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ) 為本課程學(xué)習(xí)工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程及操作技能作理論支撐指導(dǎo) 序號(hào) 后續(xù)課程名稱(chēng) 需要本課程支撐的主要能力 備注 1 工業(yè)機(jī)器人工作站系統(tǒng)集成與應(yīng)用 工業(yè)機(jī)器人定義、技術(shù)參數(shù)，典型的機(jī)械結(jié)構(gòu)及傳動(dòng)方式，常用的傳感器類(lèi)型與控制編程方式和機(jī)器人的應(yīng)用等內(nèi)容，培養(yǎng)學(xué)生看懂工業(yè)器人技術(shù)文獻(xiàn)，識(shí)別機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)類(lèi)型和傳動(dòng)器、傳感器等的能力。 必修 2 工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)三維設(shè)計(jì) 必修 a）課程設(shè)計(jì)思路 本課程是根據(jù)企業(yè)對(duì)工業(yè)機(jī)器人技術(shù)專(zhuān)業(yè)的崗位需求和對(duì)機(jī)器人操作人員編程技能的職業(yè)能力標(biāo)準(zhǔn)為依據(jù)開(kāi)發(fā)的。通過(guò)企業(yè)專(zhuān)家和職業(yè)院校各專(zhuān)業(yè)教師反復(fù)研討論證，以面向就業(yè)崗位為導(dǎo)向，結(jié)合工業(yè)機(jī)器人技術(shù)能力目標(biāo)，對(duì)本課程進(jìn)行了知識(shí)體系重構(gòu)。整個(gè)學(xué)習(xí)過(guò)程突出了職業(yè)性、實(shí)踐性和實(shí)用性的特點(diǎn)。教學(xué)知識(shí)點(diǎn)由工業(yè)機(jī)器人的開(kāi)關(guān)機(jī)操作到認(rèn)識(shí)示教器，再到手動(dòng)操作方法、自動(dòng)運(yùn)行方法，學(xué)習(xí)內(nèi)容逐漸深化；教學(xué)過(guò)程由簡(jiǎn)單的單軸運(yùn)動(dòng)、線性運(yùn)動(dòng)和重定位運(yùn)動(dòng)，到關(guān)鍵數(shù)據(jù)的設(shè)定方法等，學(xué)習(xí)過(guò)程循序漸進(jìn)；教學(xué)模式以工作站教學(xué)以及課堂教學(xué)為主；考試和綜合考評(píng)相互結(jié)合形成較完整并實(shí)用的課程評(píng)價(jià)體系。本課程全線貫穿與企業(yè)工作所需基礎(chǔ)知識(shí)和實(shí)際操作技能相適應(yīng)的學(xué)習(xí)過(guò)程。 b）課程內(nèi)容選取的依據(jù) 以就業(yè)為導(dǎo)向的職業(yè)教育，其課程內(nèi)容應(yīng)以過(guò)程性知識(shí)為主、陳述性知識(shí)為輔，即以實(shí)際應(yīng)用的經(jīng)驗(yàn)和策略的習(xí)得為主、以適度夠用的概念和原理的理解為輔。 本實(shí)訓(xùn)課程以培養(yǎng)學(xué)生分析問(wèn)題、解決問(wèn)題的能力和掌握其方法為宗旨，教學(xué)過(guò)程理念創(chuàng)新、內(nèi)容規(guī)范、結(jié)構(gòu)合理、形式獨(dú)特等特色。 2、課程目標(biāo) 《工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程》是實(shí)踐性很強(qiáng)的課程，該課程目的是為了使學(xué)生能夠了解工業(yè)機(jī)器人的基本操作，熟悉工業(yè)機(jī)器人的常用指令及相關(guān)參數(shù)設(shè)置，鞏固并應(yīng)用所學(xué)知識(shí)，達(dá)到具備綜合性應(yīng)用的能力，同時(shí)通過(guò)了解自動(dòng)化領(lǐng)域的前沿知識(shí)，能夠提高學(xué)生分析問(wèn)題和解決問(wèn)題的能力。本課程以六關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人為研究對(duì)象，以基本操作為重點(diǎn)。學(xué)完本課程應(yīng)達(dá)到以下三個(gè)目標(biāo)： 1．知識(shí)目標(biāo) 1）熟悉工業(yè)機(jī)器人的操作安全知識(shí)； 2）熟悉工業(yè)機(jī)器人的種類(lèi)和功能； 3）掌握工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)構(gòu)成； 4）掌握工業(yè)機(jī)器人示教器的使用； 5）掌握工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系相關(guān)知識(shí)； 6）掌握工業(yè)機(jī)器人功能指令相關(guān)知識(shí)； 7）熟悉工業(yè)機(jī)器人外圍設(shè)備相關(guān)知識(shí)； 8）熟悉工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)備份的相關(guān)知識(shí)。 2.能力目標(biāo) 1）能安全規(guī)范的操作工業(yè)機(jī)器人； 2）能看懂工業(yè)機(jī)器人技術(shù)手冊(cè)； 3）能根據(jù)具體應(yīng)用選擇相應(yīng)的機(jī)器人坐標(biāo)系； 4）能對(duì)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)程序進(jìn)行備份恢復(fù)； 5）能熟練手動(dòng)操作工業(yè)機(jī)器人； 6）能通過(guò)示教器對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行編程控制； 3．素質(zhì)目標(biāo) 1）提高分析與解決問(wèn)題的能力； 2）提高團(tuán)隊(duì)協(xié)作能力； 3）提高組織管理能力； 4）具備相應(yīng)崗位職業(yè)素養(yǎng)和創(chuàng)新意識(shí)。 3、課程教學(xué)內(nèi)容與學(xué)時(shí)安排 表 2 課程教學(xué)內(nèi)容與學(xué)時(shí)安排 序號(hào) 課程單元 知識(shí)能力點(diǎn) 學(xué)習(xí)內(nèi)容 學(xué)習(xí)目標(biāo) 參考學(xué)時(shí) 編號(hào) 名稱(chēng) 1 工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)成 1-1 工業(yè)機(jī)器人的分類(lèi)及功能 不同種類(lèi)機(jī)器人的工作領(lǐng)域 了解不同機(jī)器人的功能與應(yīng)用領(lǐng)域 2 1-2 工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的構(gòu)成及格部件的功能 工業(yè)機(jī)器人各部件的功能工業(yè)機(jī)器人的組成結(jié)構(gòu)、型號(hào)、主要參數(shù)與指標(biāo)、應(yīng)用對(duì)象 理解工業(yè)機(jī)器人組成，認(rèn)識(shí)其主要參數(shù)意義 2 機(jī)器手動(dòng)操作 2-1 機(jī)器人使用安全 機(jī)器人使用安全環(huán)境、安全規(guī)程 能夠規(guī)范啟動(dòng)動(dòng)工業(yè)機(jī)器人，能熟練進(jìn)行手動(dòng)操作。會(huì)進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人各部件之間的連接 8 2-2 示教器的使用 示教器操作界面的認(rèn)識(shí)、各功能鍵的作用和使用方式 2-3 機(jī)器人坐標(biāo)系 針對(duì)工作任務(wù)要求合理選擇不同的坐標(biāo)系 2-4 控制器 控制柜常規(guī)型號(hào)與組成、控制器的組成、功能。和機(jī)器人本體的連接。 3 坐標(biāo)系設(shè)置 3-1 工具坐標(biāo)系 工具坐標(biāo)系 機(jī)械接口坐標(biāo)系及其設(shè)置方法， 激活工具坐標(biāo)系 檢驗(yàn)工具坐標(biāo)系 能對(duì)工具坐標(biāo)進(jìn)行設(shè)置并激活，能建立用戶(hù)坐標(biāo)系，激活并檢驗(yàn)用戶(hù)坐標(biāo) 20 3-2 用戶(hù)坐標(biāo)系 用戶(hù)坐標(biāo)及其設(shè)置方法；用戶(hù)坐標(biāo)系的激活 4 機(jī)器人編程控制 4-1 編程功能使用 熟悉程序的詳細(xì)信息 行編號(hào)、程序末尾記號(hào)和自編量 能根據(jù)要求程序的創(chuàng)建、選擇、復(fù)制、執(zhí)行，會(huì)根據(jù)運(yùn)動(dòng)要求，編程 40 4-2 基本指令使用 學(xué)習(xí)機(jī)器人編程常用基本功能指令 4-3 特殊指令使用 學(xué)習(xí)工業(yè)機(jī)器人編程特殊功能機(jī)器人 4-4 程序的管理 學(xué)習(xí)程序創(chuàng)建、刪除、選擇、執(zhí)行、復(fù)制 5 機(jī)器人參數(shù)設(shè)定及程序管理 5-1 系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定 熟悉工業(yè)機(jī)器人的主要系統(tǒng)參數(shù)，及參數(shù)設(shè)定的方式、 能夠通過(guò)查閱技術(shù)手冊(cè)來(lái)對(duì)機(jī)器人參數(shù)進(jìn)行設(shè)定，能夠熟練掌握對(duì)程序的相關(guān)操作。 10 5-2 備份與加載方法與步驟 備份與加載的設(shè)備 備份與加載步驟 5-3 備份與加載應(yīng)用 在搬運(yùn)機(jī)器人系統(tǒng)中，備份程序，并實(shí)施加載 合計(jì) 80 4、教學(xué)實(shí)施 a）師資要求 ? 具有高等職業(yè)學(xué)校教師資格證書(shū)，具有機(jī)械工程及自動(dòng)化或電氣自動(dòng)化或信息工程專(zhuān)業(yè)本科及以上學(xué)歷，獲得機(jī)械類(lèi)或電氣類(lèi)技師及以上職業(yè)資格，并具有一年及以上的工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)開(kāi)發(fā)及相關(guān)工作經(jīng)驗(yàn)，對(duì)職業(yè)教育特點(diǎn)有較深刻的理解； ? 具有較強(qiáng)的組織管理能力和團(tuán)隊(duì)合作精神，較強(qiáng)的教研、教改及專(zhuān)業(yè)建設(shè)工作的能力，有較強(qiáng)的科技創(chuàng)新、科技服務(wù)能力和過(guò)硬的實(shí)踐技能、扎實(shí)的專(zhuān)業(yè)基礎(chǔ)和寬廣的專(zhuān)業(yè)視野，能站在專(zhuān)業(yè)發(fā)展的前沿并掌握本專(zhuān)業(yè)及相關(guān)專(zhuān)業(yè)群的最新技術(shù)動(dòng)態(tài)和發(fā)展趨勢(shì)。 b）教學(xué)硬件實(shí)施 教學(xué)硬件設(shè)施要求見(jiàn)所示。 表 3 教學(xué)硬件設(shè)施要求 設(shè)備名稱(chēng) 單位 數(shù)量 備注 多媒體教室 間 1 學(xué)習(xí)工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程知識(shí) 工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)教學(xué)工作站 套 - 3~4人一套 c）課程教學(xué)資源 表 4 參考教材 序號(hào) 目錄 主編 出版社 1 《工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程》 陳小艷 林燕文 高等教育出版社 2 《工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書(shū)》 d）教學(xué)方法 在教學(xué)組織形式、教學(xué)方法與教學(xué)手段上要體現(xiàn)本課程的特殊性，由于本課程是工業(yè)機(jī)器人技術(shù)專(zhuān)業(yè)的入門(mén)課程，要使學(xué)生熟悉掌握本課程的內(nèi)容。 ? 積極運(yùn)用現(xiàn)代教育技術(shù)，將多媒體課件、仿真軟件等現(xiàn)代化教學(xué)手段相結(jié)合，。 ? 應(yīng)加強(qiáng)對(duì)學(xué)生實(shí)際職業(yè)能力的培養(yǎng)，強(qiáng)化實(shí)訓(xùn)教學(xué)，注重案例學(xué)習(xí)來(lái)激活學(xué)生熱情，使學(xué)生在案例實(shí)訓(xùn)中了解機(jī)器人工作站的工作領(lǐng)域與工作過(guò)程。 ? 實(shí)訓(xùn)過(guò)程中，以學(xué)生小組為單元，根據(jù)每個(gè)小組的具體情況提出實(shí)訓(xùn)基本要求，培養(yǎng)學(xué)生實(shí)踐動(dòng)手能力，通過(guò)實(shí)訓(xùn)教學(xué)，學(xué)生既能對(duì)工業(yè)機(jī)器人工作站形成一個(gè)整體概念，又對(duì)各個(gè)組成部分有較深入的認(rèn)識(shí)。 e）教學(xué)評(píng)價(jià) 教學(xué)評(píng)價(jià)是指對(duì)學(xué)生學(xué)業(yè)評(píng)價(jià)。突出階段評(píng)價(jià)、目標(biāo)評(píng)價(jià)、理論與實(shí)踐一體化評(píng)價(jià)。 ? 綜合評(píng)價(jià) 通過(guò)案例分析、案例講解與實(shí)操等手段，重復(fù)發(fā)揮學(xué)生的主動(dòng)性與創(chuàng)造力，注重考核學(xué)生所擁有的綜合實(shí)操能力及水平。 ? 評(píng)價(jià)建議 多功能機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)課程學(xué)習(xí)成績(jī)?cè)u(píng)定的基本思路是注重實(shí)訓(xùn)操作過(guò)程，強(qiáng)調(diào)對(duì)學(xué)生學(xué)習(xí)過(guò)程的控制作用，用實(shí)操過(guò)程的學(xué)習(xí)成績(jī)來(lái)代替期末考試，調(diào)動(dòng)老師教和學(xué)生學(xué)的主觀能動(dòng)性，將試題轉(zhuǎn)變?yōu)樵嚹?，達(dá)到使學(xué)生真正掌握知識(shí)和技能的目的。 ? 成績(jī)?cè)u(píng)定 課程學(xué)習(xí)成績(jī)由四項(xiàng)內(nèi)容組成：理論筆試（30%）+技能操作考試（40%）+綜合考試（20%）+職業(yè)能力（10%）=總成績(jī)（100%）。 f）課程資源開(kāi)發(fā)與利用 根據(jù)課程實(shí)際、學(xué)生實(shí)際以及本課程的理論性和實(shí)踐性等特點(diǎn)，本課程應(yīng)建設(shè)集文字教材、CAI電子課件和網(wǎng)絡(luò)教材等多種媒體教學(xué)資源為一體的立體化配套齊備教材，全套教材各司其職，以文字教材為中心，多媒體教學(xué)課件為輔，實(shí)訓(xùn)操作為評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)，共同完成教學(xué)任務(wù)，達(dá)到課程教學(xué)目標(biāo)。 建立開(kāi)放式工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)中心，使之具備執(zhí)業(yè)技能考核、實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)、現(xiàn)場(chǎng)教學(xué)的功能，將教學(xué)與培訓(xùn)合一、教學(xué)與實(shí)訓(xùn)合一，滿(mǎn)足中高職學(xué)生綜合職業(yè)能力培養(yǎng)的需求。 通過(guò)校企合作共同開(kāi)發(fā)實(shí)訓(xùn)課程資源，充分工業(yè)機(jī)器人行業(yè)典型企業(yè)的資源，加強(qiáng)校企合作，建立校內(nèi)、校外實(shí)踐活動(dòng)基地，以滿(mǎn)足學(xué)生的實(shí)習(xí)需求，通過(guò)參觀實(shí)習(xí)單位、參與頂崗實(shí)習(xí)單位等來(lái)開(kāi)展。 5、課程管理 ? 工業(yè)機(jī)器人技術(shù)專(zhuān)業(yè)建設(shè)指導(dǎo)委員會(huì)把握課程發(fā)展方向。 ? 教研室主任與課程負(fù)責(zé)人負(fù)責(zé)課程的整體建設(shè)、內(nèi)容的調(diào)整，保證課程的可持續(xù)發(fā)展。 ? 科任教師負(fù)責(zé)的授課，科任教師與實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)教師共同負(fù)責(zé)課程的實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)。 ? 課程負(fù)責(zé)人負(fù)責(zé)監(jiān)督課程的實(shí)施。