《工業(yè)機器人現(xiàn)場編程(KUKA)(陳小艷)》配套PPT課件
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外部固定工具測量原理學習目標和建議學習目標掌握外部固定工具測量原理學習建議掌握有關外部固定工具測量理論知識,并動手實踐操作,加深理解,為后續(xù)完成機器人編程操作打下良好基礎。外部固定工具的測定分為幾個方面?1)確定外部TCP相對于世界坐標系原點的位置。2)根據(jù)外部TCP確定該坐標系姿態(tài)。(表示,以world為基準,管理外部TCP,其坐標系等同于基坐標系)如何確定外部TCP?確定TCP點的位置,需要機器人引導的已測工具頂尖移動至外部工具TCP。外部固定工具的測定確定外部TCP如何確定坐標系姿態(tài)呢?確定姿態(tài),需要將機器人法蘭坐標系校準至平行于新的坐標系。分為兩種方式:5D法:只將固定工具的作業(yè)方向告知機器人控制系統(tǒng)。該作業(yè)方向默認為X軸,其它軸的姿態(tài)由系統(tǒng)確定。即將坐標系調(diào)至+X新坐標系/-Z法蘭坐標系6D法:所有3個軸的方向都告知機器人控制系統(tǒng)。即將坐標系調(diào)至+X新坐標系/-Z法蘭坐標系 +Y新坐標系/+Y法蘭坐標系 +Z新坐標系/+X法蘭坐標系對坐標系進行平行校準
工業(yè)機器人現(xiàn)場編程KUKA陳小艷配套PPT課件.zip |
《工業(yè)機器人現(xiàn)場編程(KUKA)(陳小艷)》教材配套PPT電子課件 |
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類型:共享資源
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上傳時間:2022-03-21
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