《工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程（KUKA）（陳小艷）》配套PPT課件
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簡(jiǎn)單數(shù)據(jù)和數(shù)組的使用主要內(nèi)容了解KRL中數(shù)據(jù)的保存方式了解變量的命名規(guī)范及KRL中的數(shù)據(jù)類(lèi)型掌握變量的聲明及其原理和操作步驟掌握簡(jiǎn)單數(shù)據(jù)類(lèi)型變量的初始化操作方法掌握數(shù)組的聲明及其初始化KRL中數(shù)據(jù)的保存使用KRL以變量工作使用KRL對(duì)機(jī)器人進(jìn)行編程時(shí)，在程序中使用的數(shù)據(jù)會(huì)有相應(yīng)的類(lèi)型來(lái)處理這些數(shù)據(jù)，變量就是用來(lái)保存這些數(shù)據(jù)的容器，每個(gè)變量都屬于一個(gè)專(zhuān)門(mén)的數(shù)據(jù)類(lèi)型，在使用前必須聲明數(shù)據(jù)類(lèi)型。在KRL中變量有局部變量和全局變量之分。局部：局部變量可以分為程序文件（.src）中的局部變量或局部數(shù)據(jù)列表（*.dat）中的局部變量。如果變量是在.src文件中定義的，則該變量?jī)H在程序運(yùn)行時(shí)存在。我們將此稱(chēng)為“運(yùn)行時(shí)間變量”。如果變量是在.dat文件中被定義為局部變量，并且僅在相關(guān)程序文件中已知，則其值在關(guān)閉程序后保持不變。全局：如果變量為全局變量，則隨時(shí)都可以顯示。在這種情況下，變量必須保存在系統(tǒng)文件或者局部數(shù)據(jù)列表中作為全局變量。變量的命名規(guī)范在選擇變量名稱(chēng)時(shí)，務(wù)必遵守以下規(guī)定：1）KRL中的名稱(chēng)最多允許24個(gè)字符2）KRL中的名稱(chēng)允許含有字母（A-Z）、數(shù)字（0-9）以及特殊字符“_”和“$”3）KRL中的名稱(chēng)不允許為關(guān)鍵詞4）KRL中的名稱(chēng)不允許以數(shù)字開(kāi)頭5）大小寫(xiě)無(wú)關(guān)緊要KRL中的數(shù)據(jù)類(lèi)型1）預(yù)定義的標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)類(lèi)型2）數(shù)組/Array3）枚舉類(lèi)型4）負(fù)荷數(shù)據(jù)類(lèi)型/結(jié)構(gòu)變量的有效性和生存期KRL中變量的生存期1）生存期是為變量預(yù)留存儲(chǔ)位置的時(shí)間2）運(yùn)行時(shí)間變量在退出程序或功能時(shí)將其存儲(chǔ)位置重又空出3）而數(shù)據(jù)列表中的變量將當(dāng)前（上一個(gè)）值永久性保存在其存儲(chǔ)位置中KRL中變量的有效性1）局部聲明的變量?jī)H在其被聲明的程序中可用并可見(jiàn)2）而全局變量則建立在一個(gè)中央（全局）數(shù)據(jù)列表中3）全局變量也可建立在一個(gè)局部數(shù)據(jù)列表中，聲明時(shí)冠以關(guān)鍵詞global（全局）涉及到簡(jiǎn)單數(shù)據(jù)類(lèi)型的工作使用簡(jiǎn)單的數(shù)據(jù)類(lèi)型有以下幾種：1）整數(shù)（INT）：用于計(jì)數(shù)循環(huán)或件數(shù)計(jì)數(shù)器的經(jīng)典計(jì)數(shù)變量2）實(shí)數(shù)（REAL）：為了避免四舍五入出錯(cuò)的運(yùn)算結(jié)果3）布爾數(shù)（BOOL）：經(jīng)典式“是”/“否”結(jié)果4）單個(gè)字符（CHAR）：僅是一個(gè)字符，字符串或者文本只能作為CHAR數(shù)組來(lái)實(shí)現(xiàn)變量的聲明變量在使用前必須先總是進(jìn)行聲明，每一個(gè)變量均劃歸一種數(shù)據(jù)類(lèi)型，聲明的關(guān)鍵詞為DECL。變量的聲明以不同的形式進(jìn)行：1）在SRC文件中聲明2）在局部DAT文件中聲明3）在$CONFIG.DAT中聲明4）在局部DAT文件中配上關(guān)鍵詞“全局”聲明，因?yàn)閺闹械贸鱿鄳?yīng)變量的生存期和有效性創(chuàng)建常量，要用關(guān)鍵詞CONST建立，只允許在數(shù)據(jù)列表中建立。變量聲明的原理SRC文件中的程序結(jié)構(gòu)，在聲明部分必須聲明變量，初始化部分從第一個(gè)賦值開(kāi)始，通常從“INI”行開(kāi)始，在指令部分會(huì)賦值或更改值。為了在使用某些模塊時(shí)于INI行前進(jìn)入聲明部分，必須更改為專(zhuān)家模式使DEF行顯示。計(jì)劃變量聲明，要規(guī)定生存期，對(duì)于SRC文件程序運(yùn)行結(jié)束時(shí)，運(yùn)行時(shí)間變量“死亡”，對(duì)于DAT文件在程序運(yùn)行結(jié)束后變量還保持著，也要規(guī)定有效性/可用性，變量?jī)H在局部DEF和END行之間可用。聲明簡(jiǎn)單數(shù)據(jù)類(lèi)型變量時(shí)的操作步驟1.在SRC文件中創(chuàng)建變量 進(jìn)入專(zhuān)家用戶(hù)組模式 使DEF行顯示出來(lái) 在編輯器中打開(kāi)SRC文件聲明變量，如下圖所示。關(guān)閉并保存程序2.在DAT文件中創(chuàng)建變量 進(jìn)入專(zhuān)家用戶(hù)組模式 在編輯器中打開(kāi)DAT文件 聲明變量，如下圖所示 關(guān)閉并保存數(shù)據(jù)列表3.在$CONFIG.DAT中創(chuàng)建變量進(jìn)入專(zhuān)家用戶(hù)組模式在編輯器中打開(kāi)SYSTEM（系統(tǒng)）文件夾中的$CONFIG.DAT，出現(xiàn)下圖所示的界面選擇Fold“USER CLOBALS”,然后用軟鍵“打開(kāi)/關(guān)閉Fold”將其打開(kāi)聲明變量，如下圖所示關(guān)閉并保存數(shù)據(jù)列表4.在DAT文件中創(chuàng)建全局變量進(jìn)入專(zhuān)家用戶(hù)組模式在編輯器中打開(kāi)DAT文件通過(guò)關(guān)鍵詞PULIC擴(kuò)展程序頭中的數(shù)據(jù)列表，如圖所示。聲明變量，如圖所示。關(guān)閉并保存數(shù)據(jù)列表簡(jiǎn)單數(shù)據(jù)類(lèi)型變量的初始化在聲明后變量都只預(yù)留了一個(gè)存儲(chǔ)位置，其值總是無(wú)效值。在SRC文件中聲明和初始化始終在兩個(gè)獨(dú)立的行中進(jìn)行。在DAT文件中聲明和初始化始終在一行中進(jìn)行。常量?jī)H可以在數(shù)據(jù)列表中聲明并且必須當(dāng)時(shí)立即初始化，初始化部分以第一次賦值開(kāi)始。整數(shù)的初始化方法1）初始化為十進(jìn)制數(shù)，如下圖所示2）初始化為二進(jìn)制數(shù)，如下圖所示3）初始化為十六進(jìn)制數(shù)，如下圖所示使用KRL初始化時(shí)的操作步驟1.在SRC文件中聲明和初始化在編輯器中打開(kāi)SRC文件已聲明完畢執(zhí)行初始化，如下圖所示關(guān)閉并保存程序2.在DAT文件中聲明和初始化在編輯器中打開(kāi)DAT文件已聲明完畢執(zhí)行初始化，如下圖所示關(guān)閉并保存數(shù)據(jù)列表3.在DAT文件中聲明和在SRC文件中初始化在編輯器中打開(kāi)DAT文件進(jìn)行聲明，如下圖所示關(guān)閉并保存數(shù)據(jù)列表在編輯器中打開(kāi)SRC文件執(zhí)行初始化，如下圖所示關(guān)閉并保存程序用KRL對(duì)簡(jiǎn)單數(shù)據(jù)類(lèi)型的變量值進(jìn)行操縱1.修改變量值的方法1）基本運(yùn)算類(lèi)型n（+）加法n（-）減法n（*）乘法n（/）除法4）比較運(yùn)算n（=）相同/等于n（）不同n（）大于n（=）大于等于n（=）小于等于3）邏輯運(yùn)算n（NOT）反向n（AND）邏輯“與”n（OR）邏輯“或”n（EXOR）“異或”2）位運(yùn)算n（B_NOT）按位取反運(yùn)算n（B_AND）按位與n（B_OR）按位或n（B_EXOR）按位異或5）標(biāo)準(zhǔn)函數(shù)n絕對(duì)函數(shù) n根函數(shù)n正弦和余弦函數(shù)n正切函數(shù)n反余弦函數(shù)n反正切函數(shù)n多種字符串處理函數(shù)2.數(shù)據(jù)操縱時(shí)的關(guān)系使用數(shù)據(jù)類(lèi)型REAL和INT時(shí)的數(shù)值更改，純整數(shù)運(yùn)算的中間結(jié)果將去掉所有小數(shù)位，給整數(shù)變量賦值時(shí)將根據(jù)一般計(jì)算規(guī)則對(duì)結(jié)果進(jìn)行四舍五入。通過(guò)比較運(yùn)算可以構(gòu)成邏輯表達(dá)式，比較結(jié)果始終是布爾（BOOL）數(shù)據(jù)類(lèi)型。通過(guò)邏輯運(yùn)算也可以構(gòu)成邏輯表達(dá)式，這種運(yùn)算的結(jié)果始終是布爾數(shù)據(jù)類(lèi)型。3.數(shù)據(jù)操縱時(shí)的操作步驟確定一個(gè)或者多個(gè)變量的數(shù)據(jù)類(lèi)型確定變量的有效性和生存期進(jìn)行變量聲明初始化變量在程序運(yùn)行中，即始終在SRC文件中對(duì)變量進(jìn)行操縱關(guān)閉并保存SRC文件KRL Arrays/數(shù)組數(shù)組即Arrays，可為具有相同數(shù)據(jù)類(lèi)型并借助下標(biāo)區(qū)分的多個(gè)變量提供存儲(chǔ)位置，數(shù)組的存儲(chǔ)位置是有限的，即最大數(shù)組的大小取決于數(shù)據(jù)類(lèi)型所需的存儲(chǔ)空間大小。聲明時(shí)，數(shù)組大小金額數(shù)據(jù)類(lèi)型必須已知，KRL中的起始下標(biāo)始終從1開(kāi)始，初始化始終可以逐個(gè)進(jìn)行，在SRC文件中的初始化也可以采用循環(huán)方式進(jìn)行。數(shù)組的維數(shù)有1維數(shù)組，2維數(shù)組，3維數(shù)組，但KRL不支持4維及4維以上的數(shù)組。1維數(shù)組2維數(shù)組3維數(shù)組使用數(shù)組時(shí)的關(guān)聯(lián)1.數(shù)組變量的生存期和有效性與使用簡(jiǎn)單數(shù)據(jù)類(lèi)型的變量時(shí)相同。2.數(shù)組的聲明和初始化可以通過(guò)以下幾種方式進(jìn)行：在SRC文件中建立數(shù)組聲明，如下圖所示在數(shù)據(jù)列表（即$CONFIG.DAT）中建立數(shù)組聲明，如下圖所示。在SRC文件中對(duì)數(shù)組進(jìn)行聲明并初始化，通過(guò)調(diào)用索引單獨(dú)對(duì)每個(gè)數(shù)組進(jìn)行聲明和初始化，如下圖所示。另外，也可以用合適的循環(huán)，如下圖所示。在數(shù)據(jù)列表中初始化數(shù)組，在每一個(gè)數(shù)組的數(shù)據(jù)列表中通過(guò)調(diào)用索引單獨(dú)進(jìn)行，接著將值顯示在數(shù)據(jù)列表中，如下圖所示。但在數(shù)據(jù)列表中不允許進(jìn)行如下圖所示的聲明和初始化。在數(shù)據(jù)列表中對(duì)數(shù)組進(jìn)行聲明并在SRC文件中進(jìn)行初始化，夾入數(shù)組是如此建立在數(shù)據(jù)列表中，則不能在數(shù)據(jù)列表中查看當(dāng)前值，只能通過(guò)變量顯示檢查當(dāng)前值，如下圖所示。并且，我們要借助循環(huán)初始化組，如下圖所示，進(jìn)行1維數(shù)組、2維數(shù)組和3維數(shù)組的初始化。數(shù)組建立在數(shù)據(jù)列表中變量顯示1維數(shù)組2維數(shù)組3維數(shù)組使用Arrays時(shí)的操作步驟確定數(shù)組的數(shù)據(jù)類(lèi)型確定數(shù)組的有效性和生存期進(jìn)行數(shù)組聲明初始化數(shù)組元素在程序運(yùn)行中，即始終在SRC文件中對(duì)數(shù)組進(jìn)行操作關(guān)閉并保存SRC文件，程序舉例如下圖所示。枚舉數(shù)據(jù)類(lèi)型枚舉數(shù)據(jù)類(lèi)型由一定量的常量（例如紅、黃或藍(lán)）組成。常量是可自由選擇的名稱(chēng)，由編程員自己確定。一種枚舉數(shù)據(jù)類(lèi)型必須首先經(jīng)過(guò)定義，然后才能繼續(xù)使用。枚舉數(shù)據(jù)類(lèi)型的應(yīng)用枚舉數(shù)據(jù)類(lèi)型只能使用已知常量，并可任意擴(kuò)展多次及任意使用，如下圖所示。也可嵌入結(jié)構(gòu)中。枚舉數(shù)據(jù)類(lèi)型的有效性和生存期規(guī)定為，創(chuàng)建的局部枚舉類(lèi)型在到達(dá)END行便無(wú)效，在多個(gè)程序中使用的枚舉類(lèi)型必須在$CONFIG.DAT中進(jìn)行聲明。為了便于辨認(rèn)，自定義的枚舉類(lèi)型應(yīng)以TYPE結(jié)尾。箱體顏色工作變量嵌入結(jié)構(gòu)中生成枚舉數(shù)據(jù)類(lèi)型枚舉變量和常量的定義，如下圖所示。工作變量的聲明，如下圖所示。工作變量的初始化，如下圖所示。工作變量的值比較，如下圖所示?？偨Y(jié)了解KRL中數(shù)據(jù)的保存方式了解變量的命名規(guī)范及KRL中的數(shù)據(jù)類(lèi)型掌握變量的聲明及其原理和操作步驟掌握簡(jiǎn)單數(shù)據(jù)類(lèi)型變量的初始化操作方法掌握數(shù)組的聲明及其初始化
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工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程（KUKA）（陳小艷）
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