《工業(yè)機器人現(xiàn)場編程（KUKA）（陳小艷）》配套PPT課件
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以尖點工具為對象對抓爪進行編程學習目標和技能學習目標掌握工具抓爪抓取尖觸頭的編程掌握工具抓爪放下尖觸頭的編程在T1、T2和自動運行方式下測試程序學習建議做好知識準備工作，具備在專家界面下進行機器人編程的基本知識，完成實訓內容。任務描述 以尖觸頭為對象，利用工具抓爪將其從工具庫中取出和放回。過程概要：分別以ZhuaBi（取出尖觸頭）和FangBi（放回尖觸頭）命名創(chuàng)建兩個程序模塊在工具坐標系下移動移動機器人，示教尖觸頭的取出和放回運動取出和放回尖觸頭時，機器人移動速度設為0.1m/s。編程時，工具坐標系選擇編號11（zhuazhua），基坐標系下選擇世界坐標系在取尖觸頭之前，請先就抓爪位置發(fā)出安全詢問機器人運動軌跡軌跡路線：HOME點P1P2P3P4P5P6P7P8P9 HOME點軌跡描述：取出尖觸頭機器人從HOME點出發(fā)，保持抓爪打開狀態(tài)，經過中間點P1、P2、P3到達安全點P4點，此時機器人姿態(tài)要適合取出尖觸頭，再運動到P5點，閉合抓爪，夾緊尖觸頭，然后退回至P6點，經過中間點P7、P8、P9點，返回至機器人HOME點。軌跡路徑軌跡描述：放回尖觸頭機器人從HOME點出發(fā)，經過中間點P1、P2、P3到達安全點P4點，再運動到P5點，打開抓爪，放回尖觸頭，然后退回至P6點，經過中間點P7、P8、P9點，返回至機器人HOME點。軌跡路徑取出尖觸頭操作步驟1）以“ZhuaBi”為名稱，創(chuàng)建程序模塊。創(chuàng)建程序模塊2）打開程序，進入程序編輯界面，確定機器人HOME點位置。3）將機器人移至P1點位置。機器人運動至P1點進入程序并設置HOME點4）在P1點添加PTP運動指令，并進入坐標系選擇窗口，工具坐標系選擇編號11，基坐標選擇世界坐標系。機器人P1點設置5）設置完成后，單擊“指令OK”，在彈出的選擇對話框中，單擊“是”，確認修改，即可完成機器人運動到P1點的指令。確認P1點位置6）將機器人移至P2點位置。7）在P2點添加PTP指令，然后單擊“指令OK”，完成機器人運動到P2點的程序。將機器人運動到P2點添加P2點程序行8）將機器人移至P3點位置。9）在P3點添加PTP指令，然后單擊“指令OK”，完成機器人運動到P3點的程序。將機器人移至P3點添加P3點程序行10）將機器人移至P4點位置（注意機器人姿態(tài)要適宜抓取尖觸頭）。11）在P4點添加PTP指令，然后單擊“指令OK”，完成機器人運動到P4點的程序。添加P4點程序行將機器人移至P4點12）將機器人移至P5點位置。13）在P5點位置，添加LIN指令，運行速度設為0.1m/s，然后單擊“指令OK”，完成機器人運動到P5點的程序。將機器人移至P5點添加P5點程序行14）使工具抓爪夾緊尖觸頭，然后將機器人移動至工具作業(yè)反方向的P6點。15）在P6點添加LIN指令，然后單擊“指令OK”，完成機器人運動到P6點的程序。將機器人移至P6點添加P6點程序行16）從P6點回到HOME點經過中間點P7、P8、P9點，可借用P3、P2、P1點分別作為P7、P8、P9點的位置，然后，復制這三個點的程序添加到編輯器中，完成機器人運動到中間點的程序。添加返回時中間點程序行17）機器人在P5點位置時，工具抓爪閉合夾緊尖觸頭，即使輸出端信號17設為TRUE，通過添加邏輯指令OUT來完成。添加邏輯指令OUT時抓爪閉合18）為使工具抓爪有時間完成夾緊的動作，添加WAIT邏輯指令，并設置等待時間0.5s，以保證時間充足。添加邏輯指令WAIT19）在取出尖觸頭之前，工具抓爪應保持打開狀態(tài)，在P1點程序行之前添加邏輯指令OUT，設置輸出端信號17狀態(tài)為FALSE。設置輸出端信號為FALSE20）至此，取出尖觸頭程序編輯完成，關閉程序編輯窗口，信息提示“更改被存儲”，表示程序已自動保存。21）重新選擇進入程序，在T1、T2和自動運行方式下測試程序。退出程序編輯，被自動保存放回尖觸頭操作步驟1）復制剛建立的程序“ZhuaBi”，重新命名為“FangBi”，作為放回尖觸頭的程序模塊。復制程序，命名為“FangBi”2）打開程序，進入程序編輯界面，下圖為取出尖觸頭的程序編寫。尖觸頭取出的程序3）機器人運動到P5點之前，工具抓爪必須一直保持夾緊狀態(tài)，所以此程序中的使輸出端信號17打開的邏輯指令行應去掉。選中該行，單擊“編輯”，在彈出的菜單列中選擇“刪除”選項。刪除程序行4）在彈出的選擇對話框中，單擊“是”，確認刪除。確認刪除5）機器人運動到P5點位置時，工具抓爪松開，尖觸頭被放入工具庫，需要將輸出端信號編號17的狀態(tài)由TRUE改為FALSE，其余項不變。選中該行，單擊“更改”按鈕，狀態(tài)欄中選擇FALSE。更改抓爪輸出狀態(tài)6）單擊“OK”按鈕，程序更改完成，更改后的程序如下圖所示。完成后的程序7）至此，放回尖觸頭程序編輯完成，關閉程序編輯窗口，信息提示“更改被存儲”，表示程序已自動保存。8）重新選擇進入程序，在T1、T2和自動運行方式下測試程序。退出程序編輯，被自動保存
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編號：64237786
類型：共享資源
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格式：ZIP
上傳時間：2022-03-21
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工業(yè)機器人現(xiàn)場編程（KUKA）（陳小艷）
工業(yè)
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KUKA
陳小艷
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