《工業(yè)機器人現(xiàn)場編程（KUKA）（陳小艷）》配套PPT課件
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機器人運動指令入門主要內容掌握機器人進行基本運動的四種指令，如PTP點動、LIN直線運動、CIRC圓弧指令和SPLINE樣條運動。掌握創(chuàng)建以優(yōu)化節(jié)拍時間的運動，PTP運動和軌跡逼近運動。機器人的運動方式機器人在程序控制下的運動要求編制一個運動指令，有不同的運動方式供運動指令的編輯使用，通過制定的運動方式和運動指令，機器人才會知道如何進行運動，機器人的運動方式有以下幾種:按軸坐標的運動（PTP：Point-toPoint，即點到點）沿軌跡的運動：LIN直線運動和CIRC圓周運動樣條運動：SPLINE運動PTP運動是機器人沿最快的軌道將TCP從起始點引至目標點，這個移動路線不一定是直線，因為機器人軸進行回轉運動，所以曲線軌道比直線軌道運動更快。此軌跡無法精確預知，所以在調試及試運行時，應該在阻擋物體附近降低速度來測試機器人的移動特性。點到點運動線性運動是機器人沿一條直線以定義的速度將TCP引至目標點。在線性移動過程中，機器人轉軸之間進行配合，使工具或工件參照點沿著一條通往目標點的直線移動，在這個過程中，工具本身的取向按照程序設定的取向變化。線性運動圓周運動是機器人沿圓形軌道以定義的速度將TCP移動至目標點。圓形軌道是通過起點、輔助點和目標點定義的，起始點是上一條運動指令以精確定位方式抵達的目標點，輔助點是圓周所經(jīng)歷的中間點。在機器人移動過程中，工具尖端取向的變化順應與持續(xù)的移動軌跡。圓周運動樣條運動樣條運動是一種尤其適用于復雜曲線軌跡的運動方式，這種軌跡原則上也可以通過LIN運動和CIRC運動生成，但是相比較下樣條運動更具有優(yōu)勢。創(chuàng)建以優(yōu)化節(jié)拍時間的運動（軸運動）PTP運動PTP運動方式是時間最快，也是最優(yōu)化的移動方式。在KRL程序中，機器人的第一個指令必須是PTP或SPTP，因為機器人控制系統(tǒng)僅在PTP或SPTP運動時才會考慮編程設置的狀態(tài)和轉角方向值，以便定義一個唯一的起始位置。軌跡逼近為了加速運動過程，控制器可以CONT標示的運動指令進行軌跡逼近，軌跡逼近意味著將不精確到達點坐標，只是逼近點坐標，事先便離開精確保持輪廓的軌跡。PTP運動的軌跡逼近是不可預見的，相比較點的精確暫停，軌跡逼近具有如下的優(yōu)勢：一是由于這些點之間不再需要制動和加速，所以運動系統(tǒng)受到的磨損減少。二是節(jié)拍時間得以優(yōu)化，程序可以更快的運行。PTP點的軌跡逼近-精確暫停 -軌跡逼近比較精確暫停和軌跡逼近 創(chuàng)建PTP運動的操作步驟創(chuàng)建PTP運動的前提條件是機器人的運行方式已經(jīng)設置為T1運行方式，并且已經(jīng)選定機器人程序。操作機器人將TCP移向應被設為目標點的位置。然后將光標放置在其后應添加運動指令的那一行程序中。點擊菜單序列指令運動PTP，作為選項，也可以在相應行中按下軟件運動，選完運動指令后，出現(xiàn)PTP指令的聯(lián)機表單。在聯(lián)機表單中輸入?yún)?shù)，各個參數(shù)含義如下表所示。序號說明1運動方式PTP2目標點的名稱。系統(tǒng)自動賦予名稱，名稱可以被改寫。需要點編輯點數(shù)據(jù)時請觸摸箭頭，相關選項窗口即自動打開。3nCONT：目標點被軌跡逼近n空白將精確地移至目標點續(xù)表在選項窗口“坐標系”中輸入工具和基坐標系的正確數(shù)據(jù)，以及關于插補模式的數(shù)據(jù)和碰撞監(jiān)控的數(shù)據(jù)。序號說明4速度nPTP時，速度為1100%nLIN時，速度為0.0012m/s5運動數(shù)據(jù)組名稱。系統(tǒng)自動賦予名稱，名稱可以被改寫。需要編輯點數(shù)據(jù)時請觸摸箭頭，相關選項即自動打開。6通過切換參數(shù)可顯示和隱藏該欄目。含邏輯參數(shù)的數(shù)據(jù)組名稱。系統(tǒng)自動賦予一個名稱，名稱可以被改寫，需要編輯點數(shù)據(jù)時，請觸摸箭頭，相關選項即自動打開。坐標系選項窗口序號說明1選擇工具如果外部TCP欄中顯示TRUE：選擇工件值域：1162選擇基坐標如果外部TCP欄中顯示TRUE：選擇固定工具值域：1323插補模式-外部TCP：外部TCP：nFalse：該工具已安裝在連接法蘭處nTrue：該工具為一個固定工具4碰撞識別nTrue：機器人控制系統(tǒng)為此運動計算軸的扭矩，此值用于碰撞識別nFalse：機器人控制系統(tǒng)為此運動不計算軸的扭矩。因此對此運動無法進行碰撞識別。在運動參數(shù)選項窗口中可將加速度從最大值降下來。如果已經(jīng)激活軌跡逼近，則也更改軌跡逼近距離。根據(jù)配置的不同，該距離的單位可以設置為mm或%。點擊指令OK保存指令，TCP的當前位置被作為目標示教。序號說明1加速度以機器數(shù)據(jù)中給出的最大值為基準。此最大值與機器人類型和所設定的運行方式有關。該加速度適用于該運動語句的主要軸。2只有在聯(lián)機表單中選擇了CONT之后，此欄才顯示。離目標點的距離，即最早開始軌跡逼近的距離。最大距離：從起點到目標點之間的一半距離，以無軌跡逼近PTP運動的運動軌跡為基準n1.100%n11000mm總結通過對機器人幾種基本運動指令的學習，能夠熟練掌握機器人各種軌跡運動的相關編程操作。通過學習PTP運動指令的添加方法，能夠掌握機器人的簡單編程。
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工業(yè)機器人現(xiàn)場編程（KUKA）（陳小艷）
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