《工業(yè)機器人現(xiàn)場編程(KUKA)(陳小艷)》配套PPT課件
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使用workvisual軟件對KR C4進行外部軸配置主要內(nèi)容掌握使用workvisual軟件對KR C4進行外部軸配置的方法。操作步驟 進入workvisual軟件,打開或創(chuàng)建一個項目,如左圖所示。通過菜單欄“文件”選項,選擇“Cataloghanding”,如右圖所示。創(chuàng)建項目選擇“Cataloghanding”選項接著在彈出的選擇窗口中,選擇樣本文件,如左圖所示,然后通過添加按鈕添加到主目錄框中,如右圖所示,這樣樣本導(dǎo)入完成。選擇樣本文件導(dǎo)入樣本 激活項目并將樣本添加到項目中,如圖所示。(1)激活項目(2)添加樣本(3)選擇外部軸欄(4)選擇需要的外部軸樣本添加至項目 在項目結(jié)構(gòu)中,選中機器人,單擊編輯器菜單,選擇“機器參數(shù)配置”選項,如左圖所示,之后彈出機器人參數(shù)配置窗口,如右圖所示,在窗口中輸入機器人各項參數(shù)。選擇機器人配置選項對機器人參數(shù)進行設(shè)置 進入“文件”界面,加入驅(qū)動文件,在這之前,需要到C:Program FilesKUKAWorkVisual 2.4WaggonDriverConfigurations找到KPP的驅(qū)動文件,如果是是一個外部軸選擇KPP 600-20-1x40(1x64),如果是兩個外部軸選擇KPP 600-20-2x40,把其中的兩個文件導(dǎo)入到MADA目錄下。注意:如果是PA的機器人,外部軸通道是連接在KSP上的,因此這邊需要選擇4Ax_PA_mit_ZA或者5Ax_PA_mit_ZA。然后選中“mada”文件夾,右擊,選擇“添加外部文件”選項,如左圖所示,在彈出的導(dǎo)入外部文件窗口中選擇“KPP 600-20-140(164)”并雙擊打開,選擇文件夾中的文件,并單擊“Open”按鈕,以導(dǎo)入外部文件,如右圖所示。導(dǎo)入外部軸配置文件,選中“文件”欄中的“NGAxis”文件夾,并右擊選擇“添加外部文件”選項,如左圖所示。選擇“NGAxis”文件夾下的相關(guān)壓縮包文件CtrlE1.xml,CtrlE1AddFct.xml,E1.xml,如右圖所示。如果是軸2系統(tǒng),則在添加一次,名稱換成E2即可。導(dǎo)入外部文件選擇相關(guān)文件 在“Mada”文件夾下,選擇“SimuAxis”文件夾,找到CFCore.xml,復(fù)制如下左圖所示的一個塊,放到最后,然后把通道改成6,如果是2軸則再復(fù)制一個塊,通道一個改6一個改7。在“SimuAxis”文件夾下,找到KRCAxes.xml,復(fù)制如下右圖所示的一個塊,把名字改成E1或者E2。更改CFCORE.xml模塊更改KR C Axes.xml模塊 在“SimuAxis”文件夾下,找到NextGenDriveTech.xml,如下圖所示這樣添加第七和第八軸,名字改成E1.xml,E2.Xml。將項目導(dǎo)入機器人,在能在機器人上進行參數(shù)的設(shè)置。在操作機器人時需注意,將坐標系調(diào)至“軸坐標系”下??偨Y(jié)掌握使用workvisual軟件對KR C4進行外部軸配置的方法。
工業(yè)機器人現(xiàn)場編程KUKA陳小艷配套PPT課件.zip |
《工業(yè)機器人現(xiàn)場編程(KUKA)(陳小艷)》教材配套PPT電子課件 |
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