《工業(yè)機器人現場編程(KUKA)(陳小艷)》配套PPT課件
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外部固定工具測量學習目標和建議學習目標掌握外部固定工具尖觸頭2測定的實踐操作學習建議做好知識準備工作,掌握有關外部固定工具測量的理論知識,并結合實踐操作,完成相關實訓任務。任務描述以已測工具(尖觸頭1)作為參照工具,按照固定工具測量法測定固定工具(尖觸頭2),并保存。參照工具:尖觸頭1固定工具:尖觸頭2外部固定工具尖觸頭2的測量步驟(1)進入主菜單界面,依次選擇“投入運行”、“測量”、“固定工具”、“工具”。進入主界面,選擇“投入運行”“測量”單擊“固定工具”“工具”(2)對需測量的固定工具進行編號“2”和命名“jianchutou2”,“繼續(xù)”進行下一步操作。(3)在彈出的窗口,輸入參考工具編號“6”和工具名“jianchutou1”,“繼續(xù)”進行下一步。有關固定工具編輯窗口有關參考工具編輯窗口(4)選擇外部固定工具測量方法,5D法或者6D法,然后單擊“繼續(xù)”進行下一步。選擇“5D”法測量工具選擇“6D”法測量工具(5)系統提示“將參考工具的TCP移至要測量的固定工具的TCP”。(6)按系統提示,手動操作機器人,將參照工具TCP移至待測工具TCP位置。(7)TCP對準之后,單擊“測量”確認采用當前位置,然后單擊“是”確認繼續(xù)。系統提示將參照工具TCP移至待測工具TCP單擊“測量”、點擊“是”,確認位置(8)前面選擇5D法,則將機器人法蘭調至與待測固定工具的作業(yè)方向垂直,即+X新坐標系/-Z法蘭坐標系;前面選擇6D法,則將機器人法蘭軸調至與待測固定工具軸均平行,即+X新坐標系/-Z法蘭坐標系、+Y新坐標系/+Y法蘭坐標系、+Z新坐標系/-X法蘭坐標系。(9)姿態(tài)調整完成后,單擊“測量”,點擊“是”確認當前位置,并進行后續(xù)操作。5D法測量外部固定工具6D法測量外部固定工具單擊“測量”、點擊“是”確認當前位置(10)測量方法不同,機器人控制系統計算得出的數據也不同(工具TCP點坐標值相同,但坐標系軸相對世界坐標系軸角度不盡不同)。(11)測量完成后,單擊“保存”按鈕,數據被保存并采用。5D法測量工具數據6D法測量工具數據
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編號:64237786
類型:共享資源
大?。?span id="iwoms05" class="font-tahoma">271.30MB
格式:ZIP
上傳時間:2022-03-21
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工業(yè)機器人現場編程(KUKA)(陳小艷)
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陳小艷
配套
PPT
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